══════════════════════════════════════════  AC_Args  ────────────────────┬───────────────────── init_noise_std │ 1.0 actor_hidden_dims │ [512, 256, 128] critic_hidden_dims │ [512, 256, 128] activation │ elu adaptation_module_branch_hidden_dims│ [256, 128] use_decoder │ False ════════════════════╧═════════════════════  PPO_Args  ────────────────────┬───────────────────── value_loss_coef │ 1.0 use_clipped_value_loss│ True clip_param │ 0.2 entropy_coef │ 0.01 num_learning_epochs │ 5 num_mini_batches │ 4 learning_rate │ 0.001 adaptation_module_learning_rate│ 0.001 num_adaptation_module_substeps│ 1 schedule │ adaptive gamma │ 0.99 lam │ 0.95 desired_kl │ 0.01 max_grad_norm │ 1.0 selective_adaptation_module_loss│ False ════════════════════╧═════════════════════  RunnerArgs  ────────────────────┬───────────────────── algorithm_class_name│ RMA num_steps_per_env │ 24 max_iterations │ 1500 save_interval │ 400 save_video_interval │ 100 log_freq │ 10 resume │ False load_run │ -1 checkpoint │ -1 resume_path │ None resume_curriculum │ True ════════════════════╧═════════════════════  Cfg  ────────────────────┬───────────────────── env │ {'num_envs': 6800, 'num_observations': 70, 'num_scalar_observations': 70, 'num_privileged_obs': 2, 'privileged_future_horizon': 1, 'num_actions': 12, 'num_observation_history': 30, 'env_spacing': 3.0, 'send_timeouts': True, 'episode_length_s': 20, 'observe_vel': False, 'observe_only_ang_vel': False, 'observe_only_lin_vel': False, 'observe_yaw': False, 'observe_contact_states': False, 'observe_command': True, 'observe_height_command': False, 'observe_gait_commands': True, 'observe_timing_parameter': False, 'observe_clock_inputs': True, 'observe_two_prev_actions': True, 'observe_imu': False, 'record_video': True, 'recording_width_px': 360, 'recording_height_px': 240, 'recording_mode': 'COLOR', 'num_recording_envs': 1, 'debug_viz': False, 'all_agents_share': False, 'priv_observe_friction': True, 'priv_observe_friction_indep': False, 'priv_observe_ground_friction': False, 'priv_observe_ground_friction_per_foot': False, 'priv_observe_restitution': True, 'priv_observe_base_mass': False, 'priv_observe_com_displacement': False, 'priv_observe_motor_strength': False, 'priv_observe_motor_offset': False, 'priv_observe_joint_friction': True, 'priv_observe_Kp_factor': False, 'priv_observe_Kd_factor': False, 'priv_observe_contact_forces': False, 'priv_observe_contact_states': False, 'priv_observe_body_velocity': False, 'priv_observe_foot_height': False, 'priv_observe_body_height': False, 'priv_observe_gravity': False, 'priv_observe_terrain_type': False, 'priv_observe_clock_inputs': False, 'priv_observe_doubletime_clock_inputs': False, 'priv_observe_halftime_clock_inputs': False, 'priv_observe_desired_contact_states': False, 'priv_observe_dummy_variable': False, 'priv_observe_motion': False, 'priv_observe_gravity_transformed_motion': False, 'priv_observe_foot_displacement': False, 'priv_observe_gravity_transformed_foot_displacement': False, 'max_episode_length': 1001.0} terrain │ {'mesh_type': 'trimesh', 'horizontal_scale': 0.1, 'vertical_scale': 0.005, 'border_size': 0.0, 'curriculum': True, 'static_friction': 1.0, 'dynamic_friction': 1.0, 'restitution': 0.0, 'terrain_noise_magnitude': 0.0, 'terrain_smoothness': 0.005, 'measure_heights': False, 'measured_points_x': [-0.8, -0.7, -0.6, -0.5, -0.4, -0.3, -0.2, -0.1, 0.0, 0.1, 0.2, 0.3, 0.4, 0.5, 0.6, 0.7, 0.8], 'measured_points_y': [-0.5, -0.4, -0.3, -0.2, -0.1, 0.0, 0.1, 0.2, 0.3, 0.4, 0.5], 'selected': False, 'terrain_kwargs': None, 'min_init_terrain_level': 0, 'max_init_terrain_level': 5, 'terrain_length': 5.0, 'terrain_width': 5.0, 'num_rows': 30, 'num_cols': 30, 'terrain_proportions': [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1.0], 'slope_treshold': 0.75, 'difficulty_scale': 1.0, 'x_init_range': 0.2, 'y_init_range': 0.2, 'yaw_init_range': 3.14, 'x_init_offset': 0.0, 'y_init_offset': 0.0, 'teleport_robots': False, 'teleport_thresh': 0.3, 'max_platform_height': 0.2, 'center_robots': True, 'center_span': 4, 'proportions': [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1.0], 'num_sub_terrains': 900, 'env_origins': array([[[ 2.5, 2.5, 0. ], [ 2.5, 7.5, 0. ], [ 2.5, 12.5, 0. ], ..., [ 2.5, 137.5, 0. ], [ 2.5, 142.5, 0. ], [ 2.5, 147.5, 0. ]], [[ 7.5, 2.5, 0. ], [ 7.5, 7.5, 0. ], [ 7.5, 12.5, 0. ], ..., [ 7.5, 137.5, 0. ], [ 7.5, 142.5, 0. ], [ 7.5, 147.5, 0. ]], [[ 12.5, 2.5, 0. ], [ 12.5, 7.5, 0. ], [ 12.5, 12.5, 0. ], ..., [ 12.5, 137.5, 0. ], [ 12.5, 142.5, 0. ], [ 12.5, 147.5, 0. ]], ..., [[137.5, 2.5, 0. ], [137.5, 7.5, 0. ], [137.5, 12.5, 0. ], ..., [137.5, 137.5, 0. ], [137.5, 142.5, 0. ], [137.5, 147.5, 0. ]], [[142.5, 2.5, 0. ], [142.5, 7.5, 0. ], [142.5, 12.5, 0. ], ..., [142.5, 137.5, 0. ], [142.5, 142.5, 0. ], [142.5, 147.5, 0. ]], [[147.5, 2.5, 0. ], [147.5, 7.5, 0. ], [147.5, 12.5, 0. ], ..., [147.5, 137.5, 0. ], [147.5, 142.5, 0. ], [147.5, 147.5, 0. ]]]), 'width_per_env_pixels': 50, 'length_per_env_pixels': 50, 'border': 0, 'tot_cols': 1500, 'tot_rows': 1500, 'row_indices': array([ 0, 1, 2, ..., 1497, 1498, 1499]), 'col_indices': array([ 0, 1, 2, ..., 1497, 1498, 1499]), 'x_offset': 0, 'rows_offset': 0, 'env_length': 5.0, 'env_width': 5.0, 'max_terrain_level': 30, 'terrain_origins': tensor([[[ 2.5000, 2.5000, 0.0000], [ 2.5000, 7.5000, 0.0000], [ 2.5000, 12.5000, 0.0000], ..., [ 2.5000, 137.5000, 0.0000], [ 2.5000, 142.5000, 0.0000], [ 2.5000, 147.5000, 0.0000]], [[ 7.5000, 2.5000, 0.0000], [ 7.5000, 7.5000, 0.0000], [ 7.5000, 12.5000, 0.0000], ..., [ 7.5000, 137.5000, 0.0000], [ 7.5000, 142.5000, 0.0000], [ 7.5000, 147.5000, 0.0000]], [[ 12.5000, 2.5000, 0.0000], [ 12.5000, 7.5000, 0.0000], [ 12.5000, 12.5000, 0.0000], ..., [ 12.5000, 137.5000, 0.0000], [ 12.5000, 142.5000, 0.0000], [ 12.5000, 147.5000, 0.0000]], ..., [[137.5000, 2.5000, 0.0000], [137.5000, 7.5000, 0.0000], [137.5000, 12.5000, 0.0000], ..., [137.5000, 137.5000, 0.0000], [137.5000, 142.5000, 0.0000], [137.5000, 147.5000, 0.0000]], [[142.5000, 2.5000, 0.0000], [142.5000, 7.5000, 0.0000], [142.5000, 12.5000, 0.0000], ..., [142.5000, 137.5000, 0.0000], [142.5000, 142.5000, 0.0000], [142.5000, 147.5000, 0.0000]], [[147.5000, 2.5000, 0.0000], [147.5000, 7.5000, 0.0000], [147.5000, 12.5000, 0.0000], ..., [147.5000, 137.5000, 0.0000], [147.5000, 142.5000, 0.0000], [147.5000, 147.5000, 0.0000]]], device='cuda:0')} commands │ {'command_curriculum': True, 'max_reverse_curriculum': 1.0, 'max_forward_curriculum': 1.0, 'yaw_command_curriculum': False, 'max_yaw_curriculum': 1.0, 'exclusive_command_sampling': False, 'num_commands': 15, 'resampling_time': 10, 'subsample_gait': False, 'gait_interval_s': 10.0, 'vel_interval_s': 10.0, 'jump_interval_s': 20.0, 'jump_duration_s': 0.1, 'jump_height': 0.3, 'heading_command': False, 'global_reference': False, 'observe_accel': False, 'distributional_commands': True, 'curriculum_type': 'RewardThresholdCurriculum', 'lipschitz_threshold': 0.9, 'num_lin_vel_bins': 30, 'lin_vel_step': 0.3, 'num_ang_vel_bins': 30, 'ang_vel_step': 0.3, 'distribution_update_extension_distance': 1, 'curriculum_seed': 100, 'lin_vel_x': [-1.0, 1.0], 'lin_vel_y': [-0.6, 0.6], 'ang_vel_yaw': [-1.0, 1.0], 'body_height_cmd': [-0.25, 0.15], 'impulse_height_commands': False, 'limit_vel_x': [-5.0, 5.0], 'limit_vel_y': [-0.6, 0.6], 'limit_vel_yaw': [-5.0, 5.0], 'limit_body_height': [-0.25, 0.15], 'limit_gait_phase': [0.0, 1.0], 'limit_gait_offset': [0.0, 1.0], 'limit_gait_bound': [0.0, 1.0], 'limit_gait_frequency': [2.0, 4.0], 'limit_gait_duration': [0.5, 0.5], 'limit_footswing_height': [0.03, 0.35], 'limit_body_pitch': [-0.4, 0.4], 'limit_body_roll': [-0.0, 0.0], 'limit_aux_reward_coef': [0.0, 0.01], 'limit_compliance': [0.0, 0.01], 'limit_stance_width': [0.1, 0.45], 'limit_stance_length': [0.35, 0.45], 'num_bins_vel_x': 21, 'num_bins_vel_y': 1, 'num_bins_vel_yaw': 21, 'num_bins_body_height': 1, 'num_bins_gait_frequency': 1, 'num_bins_gait_phase': 1, 'num_bins_gait_offset': 1, 'num_bins_gait_bound': 1, 'num_bins_gait_duration': 1, 'num_bins_footswing_height': 1, 'num_bins_body_pitch': 1, 'num_bins_body_roll': 1, 'num_bins_aux_reward_coef': 1, 'num_bins_compliance': 1, 'num_bins_stance_width': 1, 'num_bins_stance_length': 1, 'heading': [-3.14, 3.14], 'gait_phase_cmd_range': [0.0, 1.0], 'gait_offset_cmd_range': [0.0, 1.0], 'gait_bound_cmd_range': [0.0, 1.0], 'gait_frequency_cmd_range': [2.0, 4.0], 'gait_duration_cmd_range': [0.5, 0.5], 'footswing_height_range': [0.03, 0.35], 'body_pitch_range': [-0.4, 0.4], 'body_roll_range': [-0.0, 0.0], 'aux_reward_coef_range': [0.0, 0.01], 'compliance_range': [0.0, 0.01], 'stance_width_range': [0.1, 0.45], 'stance_length_range': [0.35, 0.45], 'exclusive_phase_offset': False, 'binary_phases': True, 'pacing_offset': False, 'balance_gait_distribution': True, 'gaitwise_curricula': True} curriculum_thresholds│ {'tracking_lin_vel': 0.8, 'tracking_ang_vel': 0.7, 'tracking_contacts_shaped_force': 0.9, 'tracking_contacts_shaped_vel': 0.9} init_state │ {'pos': [0.0, 0.0, 0.42], 'rot': [0.0, 0.0, 0.0, 1.0], 'lin_vel': [0.0, 0.0, 0.0], 'ang_vel': [0.0, 0.0, 0.0], 'default_joint_angles': {'FL_hip_joint': 0.1, 'RL_hip_joint': 0.1, 'FR_hip_joint': -0.1, 'RR_hip_joint': -0.1, 'FL_thigh_joint': 0.8, 'RL_thigh_joint': 1.0, 'FR_thigh_joint': 0.8, 'RR_thigh_joint': 1.0, 'FL_calf_joint': -1.5, 'RL_calf_joint': -1.5, 'FR_calf_joint': -1.5, 'RR_calf_joint': -1.5}} control │ {'control_type': 'actuator_net', 'stiffness': {'joint': 20.0}, 'damping': {'joint': 0.5}, 'action_scale': 0.25, 'hip_scale_reduction': 0.5, 'decimation': 4} asset │ {'file': '{MINI_GYM_ROOT_DIR}/resources/robots/go2/urdf/go2.urdf', 'foot_name': 'foot', 'penalize_contacts_on': ['thigh', 'calf'], 'terminate_after_contacts_on': ['base'], 'disable_gravity': False, 'collapse_fixed_joints': True, 'fix_base_link': False, 'default_dof_drive_mode': 3, 'self_collisions': 0, 'replace_cylinder_with_capsule': True, 'flip_visual_attachments': False, 'density': 0.001, 'angular_damping': 0.0, 'linear_damping': 0.0, 'max_angular_velocity': 1000.0, 'max_linear_velocity': 1000.0, 'armature': 0.0, 'thickness': 0.01} domain_rand │ {'rand_interval_s': 4, 'randomize_rigids_after_start': False, 'randomize_friction': True, 'friction_range': [0.1, 3.0], 'randomize_restitution': True, 'restitution_range': [0.0, 0.4], 'randomize_base_mass': True, 'added_mass_range': [-1.0, 3.0], 'randomize_com_displacement': False, 'com_displacement_range': [-0.15, 0.15], 'randomize_motor_strength': True, 'motor_strength_range': [0.9, 1.1], 'randomize_Kp_factor': False, 'Kp_factor_range': [0.8, 1.3], 'randomize_Kd_factor': False, 'Kd_factor_range': [0.5, 1.5], 'gravity_rand_interval_s': 8.0, 'gravity_impulse_duration': 0.99, 'randomize_gravity': True, 'gravity_range': [-1.0, 1.0], 'push_robots': False, 'push_interval_s': 15, 'max_push_vel_xy': 0.5, 'randomize_lag_timesteps': True, 'lag_timesteps': 6, 'restitution': 0.5, 'randomize_friction_indep': False, 'randomize_ground_friction': True, 'ground_friction_range': [0.0, 0.0], 'randomize_motor_offset': True, 'motor_offset_range': [-0.02, 0.02], 'tile_height_range': [-0.0, 0.0], 'tile_height_curriculum': False, 'tile_height_update_interval': 1000000, 'tile_height_curriculum_step': 0.01, 'push_interval': 751.0, 'rand_interval': 201.0, 'gravity_rand_interval': 401.0, 'gravity_rand_duration': 397.0} rewards │ {'only_positive_rewards': False, 'only_positive_rewards_ji22_style': True, 'sigma_rew_neg': 0.02, 'reward_container_name': 'CoRLRewards', 'tracking_sigma': 0.25, 'tracking_sigma_lat': 0.25, 'tracking_sigma_long': 0.25, 'tracking_sigma_yaw': 0.25, 'soft_dof_pos_limit': 0.9, 'soft_dof_vel_limit': 1.0, 'soft_torque_limit': 1.0, 'base_height_target': 0.3, 'max_contact_force': 100.0, 'use_terminal_body_height': True, 'terminal_body_height': 0.05, 'use_terminal_foot_height': False, 'terminal_foot_height': -0.005, 'use_terminal_roll_pitch': True, 'terminal_body_ori': 1.6, 'kappa_gait_probs': 0.07, 'gait_force_sigma': 100.0, 'gait_vel_sigma': 10.0, 'footswing_height': 0.09} reward_scales │ {'termination': -0.0, 'tracking_lin_vel': 1.0, 'tracking_ang_vel': 0.5, 'lin_vel_z': -0.02, 'ang_vel_xy': -0.001, 'orientation': 0.0, 'torques': -0.0002, 'dof_vel': -0.0001, 'dof_acc': -2.5e-07, 'base_height': 0.0, 'feet_air_time': 0.0, 'collision': -5.0, 'feet_stumble': -0.0, 'action_rate': -0.01, 'stand_still': -0.0, 'tracking_lin_vel_lat': 0.0, 'tracking_lin_vel_long': 0.0, 'tracking_contacts': 0.0, 'tracking_contacts_shaped': 0.0, 'tracking_contacts_shaped_force': 4.0, 'tracking_contacts_shaped_vel': 4.0, 'jump': 10.0, 'energy': 0.0, 'energy_expenditure': 0.0, 'survival': 0.0, 'dof_pos_limits': -10.0, 'feet_contact_forces': 0.0, 'feet_slip': -0.04, 'feet_clearance_cmd_linear': -30.0, 'dof_pos': -0.0, 'action_smoothness_1': -0.1, 'action_smoothness_2': -0.1, 'base_motion': 0.0, 'feet_impact_vel': -0.0, 'raibert_heuristic': -10.0, 'estimation_bonus': 0.0, 'feet_clearance': -0.0, 'feet_clearance_cmd': -0.0, 'orientation_control': -5.0, 'tracking_stance_width': -0.0, 'tracking_stance_length': -0.0, 'hop_symmetry': 0.0} normalization │ {'clip_observations': 100.0, 'clip_actions': 10.0, 'friction_range': [0, 1], 'ground_friction_range': [0, 1], 'restitution_range': [0, 1.0], 'added_mass_range': [-1.0, 3.0], 'com_displacement_range': [-0.1, 0.1], 'motor_strength_range': [0.9, 1.1], 'motor_offset_range': [-0.05, 0.05], 'Kp_factor_range': [0.8, 1.3], 'Kd_factor_range': [0.5, 1.5], 'joint_friction_range': [0.0, 0.7], 'contact_force_range': [0.0, 50.0], 'contact_state_range': [0.0, 1.0], 'body_velocity_range': [-6.0, 6.0], 'foot_height_range': [0.0, 0.15], 'body_height_range': [0.0, 0.6], 'gravity_range': [-1.0, 1.0], 'motion': [-0.01, 0.01]} obs_scales │ {'lin_vel': 2.0, 'ang_vel': 0.25, 'dof_pos': 1.0, 'dof_vel': 0.05, 'imu': 0.1, 'height_measurements': 5.0, 'friction_measurements': 1.0, 'body_height_cmd': 2.0, 'gait_phase_cmd': 1.0, 'gait_freq_cmd': 1.0, 'footswing_height_cmd': 0.15, 'body_pitch_cmd': 0.3, 'body_roll_cmd': 0.3, 'aux_reward_cmd': 1.0, 'compliance_cmd': 1.0, 'stance_width_cmd': 1.0, 'stance_length_cmd': 1.0, 'segmentation_image': 1.0, 'rgb_image': 1.0, 'depth_image': 1.0} noise │ {'add_noise': True, 'noise_level': 1.0} noise_scales │ {'dof_pos': 0.01, 'dof_vel': 1.5, 'lin_vel': 0.1, 'ang_vel': 0.2, 'imu': 0.1, 'gravity': 0.05, 'contact_states': 0.05, 'height_measurements': 0.1, 'friction_measurements': 0.0, 'segmentation_image': 0.0, 'rgb_image': 0.0, 'depth_image': 0.0} viewer │ {'ref_env': 0, 'pos': [10, 0, 6], 'lookat': [11.0, 5, 3.0]} sim │ {'dt': 0.005, 'substeps': 1, 'gravity': [0.0, 0.0, -9.81], 'up_axis': 1, 'use_gpu_pipeline': True, 'physx': {'num_threads': 10, 'solver_type': 1, 'num_position_iterations': 4, 'num_velocity_iterations': 0, 'contact_offset': 0.01, 'rest_offset': 0.0, 'bounce_threshold_velocity': 0.5, 'max_depenetration_velocity': 1.0, 'max_gpu_contact_pairs': 8388608, 'default_buffer_size_multiplier': 5, 'contact_collection': 2}} command_ranges │ {'command_curriculum': True, 'max_reverse_curriculum': 1.0, 'max_forward_curriculum': 1.0, 'yaw_command_curriculum': False, 'max_yaw_curriculum': 1.0, 'exclusive_command_sampling': False, 'num_commands': 15, 'resampling_time': 10, 'subsample_gait': False, 'gait_interval_s': 10.0, 'vel_interval_s': 10.0, 'jump_interval_s': 20.0, 'jump_duration_s': 0.1, 'jump_height': 0.3, 'heading_command': False, 'global_reference': False, 'observe_accel': False, 'distributional_commands': True, 'curriculum_type': 'RewardThresholdCurriculum', 'lipschitz_threshold': 0.9, 'num_lin_vel_bins': 30, 'lin_vel_step': 0.3, 'num_ang_vel_bins': 30, 'ang_vel_step': 0.3, 'distribution_update_extension_distance': 1, 'curriculum_seed': 100, 'lin_vel_x': [-1.0, 1.0], 'lin_vel_y': [-0.6, 0.6], 'ang_vel_yaw': [-1.0, 1.0], 'body_height_cmd': [-0.25, 0.15], 'impulse_height_commands': False, 'limit_vel_x': [-5.0, 5.0], 'limit_vel_y': [-0.6, 0.6], 'limit_vel_yaw': [-5.0, 5.0], 'limit_body_height': [-0.25, 0.15], 'limit_gait_phase': [0.0, 1.0], 'limit_gait_offset': [0.0, 1.0], 'limit_gait_bound': [0.0, 1.0], 'limit_gait_frequency': [2.0, 4.0], 'limit_gait_duration': [0.5, 0.5], 'limit_footswing_height': [0.03, 0.35], 'limit_body_pitch': [-0.4, 0.4], 'limit_body_roll': [-0.0, 0.0], 'limit_aux_reward_coef': [0.0, 0.01], 'limit_compliance': [0.0, 0.01], 'limit_stance_width': [0.1, 0.45], 'limit_stance_length': [0.35, 0.45], 'num_bins_vel_x': 21, 'num_bins_vel_y': 1, 'num_bins_vel_yaw': 21, 'num_bins_body_height': 1, 'num_bins_gait_frequency': 1, 'num_bins_gait_phase': 1, 'num_bins_gait_offset': 1, 'num_bins_gait_bound': 1, 'num_bins_gait_duration': 1, 'num_bins_footswing_height': 1, 'num_bins_body_pitch': 1, 'num_bins_body_roll': 1, 'num_bins_aux_reward_coef': 1, 'num_bins_compliance': 1, 'num_bins_stance_width': 1, 'num_bins_stance_length': 1, 'heading': [-3.14, 3.14], 'gait_phase_cmd_range': [0.0, 1.0], 'gait_offset_cmd_range': [0.0, 1.0], 'gait_bound_cmd_range': [0.0, 1.0], 'gait_frequency_cmd_range': [2.0, 4.0], 'gait_duration_cmd_range': [0.5, 0.5], 'footswing_height_range': [0.03, 0.35], 'body_pitch_range': [-0.4, 0.4], 'body_roll_range': [-0.0, 0.0], 'aux_reward_coef_range': [0.0, 0.01], 'compliance_range': [0.0, 0.01], 'stance_width_range': [0.1, 0.45], 'stance_length_range': [0.35, 0.45], 'exclusive_phase_offset': False, 'binary_phases': True, 'pacing_offset': False, 'balance_gait_distribution': True, 'gaitwise_curricula': True} ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 24.27 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 24.27 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 1.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ 0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 1.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 163200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 0 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 14:23:42.864402 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 0.539 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 0.425 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -0.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -0.726 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -0.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -2.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -0.869 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -0.415 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -2.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -0.285 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -0.85 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.188 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.424 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 0.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -4.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 4.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 87.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 9.418 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 1.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 1.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1795200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 14:25:17.147151 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 1.155 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 0.831 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.023 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -0.542 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -1.329 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.419 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -1.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -4.715 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -1.426 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -0.774 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -0.582 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -1.739 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -7.641 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -6.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 0.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -4.649 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 4.58 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 144.489 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.502 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 1.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 1.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3427200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 20 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 14:26:02.168181 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 1.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 1.399 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -0.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.15 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -1.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.775 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -2.119 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.537 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -1.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.387 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -7.733 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -0.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -10.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -8.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 0.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -4.785 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 4.671 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 183.44 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.561 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.773 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.785 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 5059200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 30 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 14:26:37.774829 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 2.622 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 1.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.018 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -1.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.177 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -2.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -7.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -2.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -12.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.318 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.594 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -10.187 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.371 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -4.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -10.736 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -10.162 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 0.097 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -4.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 4.858 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 217.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.401 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.816 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.029 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 6691200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 40 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 14:27:11.791244 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 2.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 1.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -1.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -2.029 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -6.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -2.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -11.873 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.111 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.516 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.277 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -9.273 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.302 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.84 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -9.326 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -9.703 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 0.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -5.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 5.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 259.445 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.711 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.886 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 8323200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 50 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 14:27:58.894147 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 3.553 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 2.524 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -1.697 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -2.529 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -7.479 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -16.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.533 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.401 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -11.732 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.78 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -5.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -10.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -11.561 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 0.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -5.212 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 5.202 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 302.728 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.641 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.029 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.646 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 9955200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 60 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 14:28:38.423493 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 3.351 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 2.315 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.018 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -1.642 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -2.397 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -6.121 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.659 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -15.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.447 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.392 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -11.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -4.8 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -11.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -10.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 0.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -5.428 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 5.351 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 338.579 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.405 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.694 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.029 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.703 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 11587200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 70 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 14:29:12.467187 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 3.4 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 2.427 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.02 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -1.788 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.225 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -2.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -6.468 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -16.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.654 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.437 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -11.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.786 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -5.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -12.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -11.279 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 0.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -5.71 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 5.531 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 372.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.311 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.814 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 13219200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 80 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 14:29:45.585384 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 4.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 2.869 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.022 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.124 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -2.753 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -6.455 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.626 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -19.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.775 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.387 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.545 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -13.407 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -2.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -5.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -10.785 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -9.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 0.196 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -5.839 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 5.655 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 408.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.857 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 14851200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 90 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 14:30:26.733669 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 3.818 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 2.63 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.023 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -1.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -4.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -16.98 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.658 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.529 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -12.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.869 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -5.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -10.144 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -9.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 0.191 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -5.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 5.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 450.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.801 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 16483200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 100 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 14:31:06.095654 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 3.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 2.837 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -1.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -2.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.41 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.297 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -16.806 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.273 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.155 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.595 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -12.38 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -5.29 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -11.365 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -10.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 0.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -6. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 5.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 495.58 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.02 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.803 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 18115200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 110 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 14:31:56.596838 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 4.65 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 3.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.305 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.683 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -18.509 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.462 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.633 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -13.507 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -2.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -5.692 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -11.266 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -9.712 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -6.196 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 6.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 545.289 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.847 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.857 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 19747200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 120 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 14:32:46.525550 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 4.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 3.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.033 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.313 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.485 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.602 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -18.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.436 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.119 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.636 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -13.285 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -2.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -5.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -10.621 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -8.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 0.295 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -6.37 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 6.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 598.125 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.023 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 21379200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 130 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 14:33:43.168385 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 3.734 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 2.551 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -1.746 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.264 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -2.578 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.591 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -13.53 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.636 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.491 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -10.516 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.589 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -4.252 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -8.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -6.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 0.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -6.378 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 6.286 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 657.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.02 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 23011200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 140 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 14:34:43.313773 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 2.653 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 1.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.055 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -1.258 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -1.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.777 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -2.53 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -9.006 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.418 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.334 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -7.62 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -6.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 0.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -6.675 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 6.556 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 723.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.898 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.846 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.02 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.869 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 24643200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 150 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 14:35:52.298482 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 3.003 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.033 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -1.422 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -2.287 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -2.855 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -9.844 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.49 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.208 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.382 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -9.273 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.297 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -8.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -7.364 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 0.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -6.81 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 6.775 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 783.362 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 26275200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 160 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 14:36:41.788184 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 3.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 2.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -1.655 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -2.711 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.342 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -11.175 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.89 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.863 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.352 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.479 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -10.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.458 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.816 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -10.524 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -8.298 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 0.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -6.821 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 6.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 825.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 27907200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 170 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 14:37:23.016486 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 4.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 2.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.346 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -14.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.311 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.475 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.603 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -12.395 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.821 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -4.736 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -11.583 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -9.465 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 0.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -6.861 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 7.731 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 866.528 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.834 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.855 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 29539200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 180 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 14:38:02.989388 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 4.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 2.671 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -1.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.333 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.127 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.858 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -12.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.202 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.127 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.482 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.538 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -11.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.673 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -4.332 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -11.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -9.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -6.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.34 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 906.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.187 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.87 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.018 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 31171200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 190 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 14:38:44.853025 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 3.86 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 2.406 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -1.739 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.31 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -2.824 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.493 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -10.779 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.476 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.475 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -10.097 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.507 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -10.462 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -8.676 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 0.263 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -7.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.869 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 951.196 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.628 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.868 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 32803200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 200 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 14:39:31.141549 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 3.67 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 2.372 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -1.756 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -2.795 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.577 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.469 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -10.81 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.774 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.473 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -9.851 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.491 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.847 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -11.484 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -9.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 0.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -7.503 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 1008.799 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.858 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.83 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.018 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.847 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 34435200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 210 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 14:40:39.730851 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 3.784 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 2.418 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -1.824 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.313 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -2.799 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -4.31 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.516 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -10.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.89 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.024 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.463 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -10.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.87 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -11.846 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -9.561 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 0.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -7.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.16 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 1079.381 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.871 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.832 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.847 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 36067200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 220 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 14:41:48.429949 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 4.578 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 2.854 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.36 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.182 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -4.829 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.052 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -12.429 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.285 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -1.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -11.02 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.729 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -4.429 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -12.32 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -10.311 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 0.344 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -7.724 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.432 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 1146.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 37699200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 230 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 14:42:53.591976 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 5.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 3.246 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.055 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.097 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.378 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.386 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.353 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -4.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.472 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -13.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.338 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.504 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.896 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.543 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -11.773 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -4.844 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -11.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -9.496 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 0.412 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -7.776 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.525 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 1212.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.852 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.868 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 39331200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 240 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 14:44:03.197639 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 4.846 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 2.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.052 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.357 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -4.621 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -12.787 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.315 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.811 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.487 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -11.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.752 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -4.428 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -9.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -8.334 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 0.396 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -7.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 1284.843 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.858 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.876 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 40963200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 250 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 14:45:12.879316 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 4.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 2.886 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.052 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.353 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -2.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -4.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -11.475 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.84 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.459 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -10.672 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.641 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -4.111 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -9.539 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -8.344 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 0.402 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -7.784 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 1340.004 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.672 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 42595200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 260 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 14:45:59.604479 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 4.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 2.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.125 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.357 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -2.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -4.463 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -11.495 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.131 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.253 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.46 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -10.847 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.644 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -4.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -9.674 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -8.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 0.42 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -7.83 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 1386.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.539 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.872 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.89 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 44227200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 270 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 14:46:44.994065 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 5.384 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 3.096 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.055 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.372 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -4.894 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -12.161 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.367 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.485 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -10.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.711 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -4.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -9.356 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -8.197 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 0.463 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -7.843 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 1431.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.462 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.866 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.885 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 45859200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 280 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 14:47:29.616140 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 5.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 3.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.371 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.395 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -5.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -12.422 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.365 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.531 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.504 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -11.784 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.779 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -4.357 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -9.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -8.654 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 0.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -7.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 1475.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.47 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 47491200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 290 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 14:48:14.312307 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 5.869 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 3.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.393 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -4.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.003 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -11.119 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.456 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.292 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.846 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.496 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -11.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.673 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -4.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -9.366 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -8.126 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 0.524 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -7.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 1519.765 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.343 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 49123200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 300 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 14:48:57.743412 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 6.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 3.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.411 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.164 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -11.474 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.428 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.705 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -11.386 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.736 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -4.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -8.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -7.727 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 0.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 1570.499 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.8 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 50755200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 310 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 14:49:55.746543 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 6.797 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 3.381 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.417 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.315 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -11.27 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.353 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.759 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.525 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -11.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.72 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -4.111 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -9.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -7.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 0.654 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.114 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.685 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 1634.188 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.578 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 52387200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 320 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 14:51:01.525742 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 7.378 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 3.459 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.342 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.428 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.364 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.643 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -11.289 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.479 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.591 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.533 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -11.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.735 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -4.118 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -8.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -7.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 0.723 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.16 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.462 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 1697.524 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 54019200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 330 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 14:52:03.850677 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 6.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 3.055 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.394 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.674 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -9.784 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.421 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.496 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -10.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.526 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.585 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -8.501 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -7.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 0.649 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.188 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.155 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.766 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 1762.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.805 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 1.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 55651200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 340 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 14:53:11.903215 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 4.729 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 2.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -1.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.315 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -2.415 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.337 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -2.738 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.98 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.875 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.637 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.528 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.396 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.382 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.642 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -7.79 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -7.289 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 0.433 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.097 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 1829.358 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.407 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 57283200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 350 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 14:54:15.979271 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 5.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 2.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -1.828 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.367 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -2.81 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.638 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.483 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -9.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.335 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -8.467 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -8.737 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 0.496 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.131 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 1882.344 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.321 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 58915200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 360 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 14:54:59.191429 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 6.637 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 2.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.406 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.646 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -9.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.457 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.161 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -10.298 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.477 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -8.896 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -9.31 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 0.59 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -7.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.816 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 1922.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 60547200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 370 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 14:55:38.338325 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 7.397 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 3.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.117 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.441 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.345 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -10.347 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.675 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.394 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.59 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -10.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.638 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.753 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -8.868 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -9.435 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 0.673 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -7.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 1960.373 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 62179200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 380 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 14:56:15.848442 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 8.275 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 3.392 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.388 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.463 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.508 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.786 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.131 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -10.705 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.788 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.41 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.64 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -10.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.712 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -8.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -8.778 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 0.81 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -7.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 1998.671 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 63811200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 390 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 14:56:54.933394 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 7.579 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.115 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.159 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.431 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.466 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.727 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -9.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.287 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.581 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -10.488 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.545 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -8.452 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -7.878 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 0.761 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -7.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.872 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 2038.499 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 65443200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 400 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 14:57:35.090275 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 7.833 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 3.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.434 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.545 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.752 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -9.638 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.273 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.516 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.576 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -9.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -8.2 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -7.833 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 0.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -7.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.747 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 2086.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.384 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 67075200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 410 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 14:58:28.928273 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 8.12 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 3.384 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.362 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.454 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.348 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -10.443 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.64 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.402 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.591 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -10.762 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.634 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.669 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -8.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -8.388 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 0.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -7.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.801 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 2139.795 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.894 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 68707200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 420 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 14:59:22.085394 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 9.119 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 3.681 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.131 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.524 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.482 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.533 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.292 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -11.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.765 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.678 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -11.187 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.735 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.885 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -7.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -8.411 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 0.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.679 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 2192.673 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.377 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 70339200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 430 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:00:15.860654 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 9.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 3.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.055 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.456 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.473 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.415 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -10.43 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.597 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.414 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -10.678 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.707 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -7.454 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -7.424 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 1.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.65 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 2251.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.383 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 71971200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 440 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:01:19.688118 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 8.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 3.497 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.124 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.391 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.449 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.425 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -10.197 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.415 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.428 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.507 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.542 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -10.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.58 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.502 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -7.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -6.839 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 1.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.152 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.593 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 2317.436 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 73603200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 450 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:02:25.813297 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 8.187 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 3.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.119 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.238 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.421 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -2.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.482 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -9.405 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.375 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.543 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.497 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -9.758 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.448 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.188 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -7.507 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -6.353 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 0.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.175 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 2379.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.876 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.896 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 75235200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 460 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:03:18.422861 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 8.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 3.431 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.396 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.436 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.652 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -10.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.216 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.498 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.531 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -10.147 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.504 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.294 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -7.496 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -7.006 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 1.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.17 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 2422.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.868 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.89 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 76867200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 470 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:03:58.767593 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 8.491 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 3.486 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.126 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.48 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.441 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -4.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.713 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -10.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.155 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.493 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.649 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.537 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -10.388 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.529 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.33 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -7.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -7.495 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 1.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.164 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.097 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 2462.321 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.018 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.875 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 78499200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 480 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:04:38.948054 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 8.701 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 3.524 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.126 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.484 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.444 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -4.337 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.703 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -10.493 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.488 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.545 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -10.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.525 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -7.423 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -7.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 1.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.286 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 2502.287 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.862 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.886 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 80131200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 490 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:05:18.964303 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 9.366 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 3.73 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.644 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.473 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -4.479 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -11.146 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.627 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.66 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.575 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -10.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.476 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -7.347 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -8.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 1.118 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.27 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 2542.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.023 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.843 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.861 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 81763200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 500 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:05:59.189987 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 9.322 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 3.653 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.131 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.538 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.467 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.182 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -4.115 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.768 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -10.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.323 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.512 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.631 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.55 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -9.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.553 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.328 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -7.377 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -7.803 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 1.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.421 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 2594.75 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.374 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.89 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 83395200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 510 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:07:02.928515 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 9.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 3.628 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.131 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.481 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.474 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.183 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -4.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.696 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -9.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.398 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.622 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.552 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -9.98 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.526 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -7.468 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -7.744 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 1.129 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.46 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.111 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 2660.355 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.547 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 85027200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 520 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:08:08.391727 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 8.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 3.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.446 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -2.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.578 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.294 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.507 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.426 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.349 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.524 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.503 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -9.324 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.359 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -7.455 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -7.441 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 0.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.544 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.323 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 2722.437 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.351 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 86659200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 530 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:09:01.909452 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 8.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 3.499 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.305 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.488 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.48 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.55 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.85 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.726 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.418 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.474 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -9.598 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.462 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -7.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -7.684 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 1.111 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.388 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 2764.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 88291200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 540 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:09:40.156627 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 9.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 3.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.463 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.531 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.424 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.854 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -9.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.033 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.361 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.584 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -9.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.583 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.364 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -7.488 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -7.727 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 1.313 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.188 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.185 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.715 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 2802.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.774 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 89923200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 550 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:10:17.894751 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 9.624 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 3.793 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.353 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.327 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.464 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.659 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.837 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.813 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.553 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.303 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.545 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -9.59 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -7.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -7.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 1.297 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.331 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.712 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 2840.735 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.848 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.866 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 91555200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 560 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:10:57.207142 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 9.878 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 3.875 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.406 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.493 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.679 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -9.322 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.531 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.341 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.541 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -9.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.202 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -6.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -6.789 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 1.367 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.458 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.645 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 2880.199 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.828 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.846 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 93187200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 570 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:11:36.804697 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 9.623 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 3.787 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.055 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.423 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.476 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.12 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -4.444 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.597 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -9.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.417 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.526 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.39 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.526 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -9.732 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.473 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -6.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -6.544 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 1.348 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.375 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.772 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 2919.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.843 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 94819200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 580 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:12:16.249434 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 9.857 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 3.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.506 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.473 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -5.055 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.631 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -9.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.598 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.431 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -9.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.483 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -6.797 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -6.652 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 1.394 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.38 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.629 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 2958.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.812 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.832 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 96451200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 590 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:12:55.058912 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 10.34 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 4.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.622 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.489 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -5.337 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.738 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -10.222 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.312 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.634 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.466 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.541 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -10.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.528 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -6.818 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -6.59 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 1.471 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.395 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.54 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 2997.801 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.828 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.846 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 98083200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 600 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:13:34.294907 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 10.447 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 4.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.575 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.494 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -5.194 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.685 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -10.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.4 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.672 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.476 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.544 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -9.854 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.508 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -6.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -6.489 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 1.502 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.633 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 3046.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.745 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.831 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.851 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 99715200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 610 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:14:31.742355 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 10.705 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 4.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.582 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.499 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -5.125 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.658 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -9.837 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.417 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.46 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.539 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -9.688 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.115 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -6.739 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -6.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 1.585 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.683 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.764 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 3107.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.833 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.851 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 101347200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 620 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:15:33.430414 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 9.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 3.526 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.129 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.458 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -2.87 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -4.429 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.191 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.391 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.324 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.329 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.479 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.499 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -9.005 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.312 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.7 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -6.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -6.541 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 1.31 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.349 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 3170.574 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.499 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.848 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.869 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 102979200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 630 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:16:38.417368 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 9.279 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 3.654 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.297 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.486 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -4.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.297 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.353 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.436 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.428 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.53 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -9.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.356 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.775 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -6.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -7.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 1.341 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.848 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.312 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 3235.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.536 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.871 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.891 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 104611200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 640 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:17:43.771435 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 9.385 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 3.747 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.131 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.296 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.502 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.345 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.737 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.374 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.403 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.539 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.376 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.813 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -7.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -7.314 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 1.387 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.875 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.3 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 3300.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.361 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.875 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.896 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 106243200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 650 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:18:47.384919 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 9.544 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 3.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.321 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.718 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.423 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.315 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.438 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.366 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.557 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -9.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.409 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.876 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -7.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -7.37 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 1.39 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.774 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.164 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 3350.003 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.863 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.848 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.867 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 107875200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 660 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:19:26.015942 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 9.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 3.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.37 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.529 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.305 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.784 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.498 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.594 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.553 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.389 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -9.496 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.438 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -7.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -7.2 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 1.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.794 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 3389.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.835 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.852 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 109507200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 670 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:20:05.557711 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 10.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 4.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.426 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.543 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.395 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.715 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.602 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.771 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.632 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.36 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -9.399 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.481 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -6.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -6.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 1.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.776 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 3428.346 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.819 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.841 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 111139200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 680 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:20:44.676092 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 10.679 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 4.127 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.405 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.533 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.328 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.794 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.526 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.81 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.635 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.388 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -9.69 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.449 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -6.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -6.277 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 1.69 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.784 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 3467.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.786 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.806 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 112771200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 690 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:21:24.740507 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 10.695 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 4.126 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.443 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.528 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.885 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.786 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.719 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.543 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.404 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.545 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -9.476 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.444 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -6.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -6.253 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 1.724 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.739 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.879 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 3507.846 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.784 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.806 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 114403200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 700 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:22:04.252223 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 11.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 4.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.526 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.534 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -9.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.705 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.424 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.55 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -9.125 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.466 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -6.469 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -6.285 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 1.826 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.7 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.744 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 3554.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.335 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.801 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.821 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 116035200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 710 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:22:57.598527 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 11.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 4.289 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.145 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.534 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.285 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -4.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -9.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.645 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.723 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.416 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -9.464 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.462 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -6.469 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -6.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 1.829 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.675 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.716 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 3608.621 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.389 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.808 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 117667200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 720 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:23:51.488016 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 10.623 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 4.152 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.459 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.516 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.397 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.704 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.553 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.575 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.414 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -9.529 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.397 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.786 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -6.347 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -6.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 1.716 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.748 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.757 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 3662.524 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.399 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.792 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.812 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 119299200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 730 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:24:45.479687 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 10.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 4.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.458 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.127 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.366 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.651 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.544 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.397 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -9.342 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.385 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.754 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -6.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -6.8 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 1.726 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.747 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.748 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 3722.194 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.475 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.795 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.816 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 120931200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 740 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:25:50.229424 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 10.418 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 4.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.493 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.502 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -4.44 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.354 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.399 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.4 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.504 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -9.475 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.38 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.745 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -6.164 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -7.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 1.704 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.671 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 3787.188 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.336 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.769 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.787 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 122563200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 750 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:26:53.599991 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 10.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 4.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.467 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.495 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -4.656 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.372 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.411 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.506 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -9.645 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.36 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.705 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -6.359 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -7.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 1.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 3849.585 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.419 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.801 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 124195200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 760 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:27:57.781468 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 9.673 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 4.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.432 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.494 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.024 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -4.534 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.275 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.731 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.434 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.472 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.403 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -9.472 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.348 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.676 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -6.444 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -7.579 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 1.529 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 3913.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.796 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 125827200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 770 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:28:55.949134 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 10.59 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 4.387 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.625 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.163 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -5.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.492 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -9.627 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.439 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.788 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.414 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -9.752 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.436 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.861 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -6.357 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -7.341 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 1.723 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.788 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.557 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 3958.885 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.768 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.788 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 127459200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 780 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:29:35.507445 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 10.488 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 4.292 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.147 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.194 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -5.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.474 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -9.416 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.473 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.428 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -9.576 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.432 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.83 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -6.353 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -6.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 1.727 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.756 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 3998.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.894 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.784 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.803 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 129091200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 790 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:30:14.448989 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 10.638 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 4.325 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.144 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.572 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.527 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -4.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.457 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -9.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.625 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.411 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -9.537 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.424 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.811 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -6.464 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -6.421 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 1.794 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.886 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.669 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 4037.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.896 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.811 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 130723200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 800 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:30:53.409671 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 10.484 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 4.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -4.8 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.363 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.488 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.547 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.423 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.499 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -9.586 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.386 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.734 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -6.456 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -5.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 1.799 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.768 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 4084.531 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.503 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.812 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.834 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 132355200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 810 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:31:48.440092 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 10.743 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 4.302 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.424 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.164 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -4.125 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.325 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.502 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.487 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.425 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.498 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -9.314 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.369 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.701 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -6.429 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -5.762 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 1.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.872 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.853 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 4140.208 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.836 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 133987200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 820 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:32:43.573719 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 10.427 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 4.238 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.319 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.535 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.258 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.765 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.501 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.399 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.502 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.341 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.642 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -6.471 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -5.834 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 1.878 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.742 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 4195.464 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.557 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.801 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 135619200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 830 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:33:39.142232 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 10.629 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 4.352 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.327 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.544 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.4 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.302 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.845 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.824 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.508 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.398 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -9.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.358 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.674 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -6.413 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -6.199 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 1.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.746 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 4251.351 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.574 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.811 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.834 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 137251200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 840 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:34:34.884506 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 10.7 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 4.424 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.339 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.543 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.445 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.835 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.443 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.509 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.732 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.358 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.683 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -6.484 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -6.62 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 1.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.114 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.674 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 4307.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.721 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.772 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.796 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 138883200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 850 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:35:32.096326 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 10.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 4.531 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.429 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.547 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.296 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.726 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.368 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.199 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.711 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.544 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.472 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -9.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.384 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.724 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -6.396 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -6.556 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 1.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.131 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.409 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 4358.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.333 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.742 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.76 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 140515200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 860 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:36:15.430662 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 11.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 4.561 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -4.66 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.36 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.834 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.418 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.577 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.486 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -9.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.381 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.721 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -6.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -6.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.126 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.371 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 4398.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.722 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.739 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 142147200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 870 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:36:55.636329 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 11.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 4.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.055 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.544 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.512 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -4.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.351 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.538 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.652 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.471 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -9.485 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.378 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.702 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -6.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -5.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.41 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 4438.834 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.004 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.772 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 143779200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 880 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:37:35.670494 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 10.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 4.473 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.055 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.494 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.502 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -5.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.821 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.187 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.537 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.673 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.474 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -9.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.343 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.62 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -6.006 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -5.438 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 4479.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.753 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.77 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 145411200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 890 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:38:16.011389 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 10.758 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 4.408 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.055 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.498 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -5.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.776 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.411 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.67 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.468 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -9.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.337 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.59 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -5.327 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 4520.273 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.741 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.759 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 147043200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 900 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:38:57.546851 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 10.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 4.458 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -4.755 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.84 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.492 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.702 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.494 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -9.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.347 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.607 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -6.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -5.679 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.151 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 4568.493 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.379 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.745 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.762 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 148675200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 910 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:39:51.330677 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 11.134 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 4.477 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.527 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.169 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -4.326 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.297 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.695 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.326 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.479 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.621 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.507 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.361 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.626 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -6.212 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -5.598 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.264 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 4622.697 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.467 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.733 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.754 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 150307200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 920 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:40:46.001296 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 11.298 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 4.558 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.533 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.545 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.252 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -4.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.354 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.469 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.494 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.639 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.528 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -9.159 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.386 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -6.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -6.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.12 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.432 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.525 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 4677.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.427 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.744 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.766 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 151939200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 930 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:41:40.264494 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 11.477 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 4.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.489 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.553 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.312 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.828 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.351 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.329 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.54 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.472 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.524 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.748 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.386 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -6.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -5.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.216 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.475 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 4735.689 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.755 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.725 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.743 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 153571200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 940 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:42:37.828572 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 11.446 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 4.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.447 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.263 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.312 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.437 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.649 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.508 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.733 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.367 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.627 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -6.266 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -5.549 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.225 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.333 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.29 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 4781.504 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.713 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.735 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 155203200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 950 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:43:18.165031 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 11.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 4.757 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.488 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.543 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.264 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -4.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.346 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.585 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.46 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.44 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.489 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -9.433 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.38 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -5.419 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.336 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.405 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 4821.65 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.719 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.742 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 156835200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 960 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:43:58.535843 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 11.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 4.789 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.055 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.534 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.538 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -4.683 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.348 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.318 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.495 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.683 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.487 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -9.172 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.379 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.653 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.857 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -5.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.396 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.381 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.338 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 4862.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.707 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.725 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 158467200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 970 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:44:38.725703 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.152 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 4.833 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.055 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.542 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.525 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.169 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -4.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.328 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.719 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.47 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.644 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.459 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -9.449 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.373 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.639 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.653 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.488 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.37 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.351 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 4902.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.716 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.736 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 160099200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 980 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:45:19.411187 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 11.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 4.755 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.495 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.145 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -4.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.277 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.497 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.185 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.524 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.638 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.457 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -9.022 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.354 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.587 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.689 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -5.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.417 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.419 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 4942.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.715 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.735 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 161731200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 990 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:45:59.769612 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 11.475 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 4.591 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.055 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.129 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.432 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.115 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -4.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.199 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.453 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.651 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.455 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.804 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.323 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.682 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -5.427 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.322 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.422 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 4982.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.701 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.721 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 163363200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1000 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:46:39.160466 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 11.593 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 4.653 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.131 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.474 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.533 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.177 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -4.875 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.45 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.64 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.48 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.769 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.342 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.549 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.784 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -5.797 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.383 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.424 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 5030.127 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.369 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.705 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.725 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 164995200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1010 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:47:32.848426 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 11.595 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 4.672 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.537 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.197 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -4.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.397 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.394 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.587 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.485 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.357 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.578 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.793 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -6.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.275 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.492 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.516 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 5084.594 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.828 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.702 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.726 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 166627200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1020 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:48:31.131339 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 11.508 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 4.604 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.052 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.134 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.529 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.528 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.155 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -5.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.258 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.538 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.12 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.392 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.64 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.487 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.761 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.354 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.697 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -6.174 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.531 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.32 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 5144.429 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.695 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.702 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.719 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 168259200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1030 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:49:28.080978 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 11.811 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 4.696 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.134 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.532 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -5.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.298 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.76 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.117 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.457 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.638 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.479 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.37 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.604 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.709 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -5.795 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.339 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.624 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.44 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 5191.654 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.701 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.724 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 169891200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1040 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:50:08.555077 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 11.491 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 4.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.53 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.527 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.145 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -5.372 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.71 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.396 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.73 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.479 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.744 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.352 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.766 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -5.626 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.32 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.67 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 5232.413 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.71 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.729 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 171523200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1050 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:50:49.486422 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 11.48 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 4.602 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.494 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.531 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.163 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -4.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.338 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.199 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.31 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.675 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.492 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.85 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.344 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.545 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -5.371 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.326 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.722 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.866 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 5272.673 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.738 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.755 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 173155200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1060 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:51:29.134824 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 11.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 4.623 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.472 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.554 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -4.637 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.27 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.347 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.31 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.669 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.511 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.361 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -5.399 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.331 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.342 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.874 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 5312.372 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.74 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.761 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 174787200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1070 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:52:08.863953 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 11.621 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 4.683 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.055 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.454 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.346 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -4.372 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.022 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.336 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.678 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.373 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.597 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -6.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -5.856 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.336 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.864 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.848 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 5352.183 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.723 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.742 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 176419200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1080 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:52:48.841440 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 11.64 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 4.7 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.441 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.582 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.419 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -4.499 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.337 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.792 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.625 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.358 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.721 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.529 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.76 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.388 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -6.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -5.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.322 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.66 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.85 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.717 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 5392.144 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.712 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.733 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 178051200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1090 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:53:28.956279 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 11.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 4.78 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.131 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.479 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -4.488 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.333 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.448 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.376 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.668 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.501 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -9.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.385 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.719 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -5.696 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.395 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.66 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.842 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.697 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 5432.406 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.676 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.696 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 179683200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1100 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:54:09.345191 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 11.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 4.762 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.127 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.529 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -4.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.311 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.388 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.33 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.697 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.484 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.377 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.589 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.704 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -5.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.444 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 5480.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.476 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.698 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.717 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 181315200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1110 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:55:04.108832 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 4.783 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.574 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.546 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -5.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.327 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.581 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.443 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.699 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.485 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.384 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.594 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.636 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -5.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.492 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.645 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.896 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 5537.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.709 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.728 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 182947200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1120 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:56:02.262539 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.349 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 4.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.055 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.129 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.648 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.552 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.279 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -5.528 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.373 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.398 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.725 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.484 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.405 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.628 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.732 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.8 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.645 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.867 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.594 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 5594.83 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.684 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.712 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.73 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 184579200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1130 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:56:59.102511 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.421 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 4.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.124 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.58 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -5.159 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.348 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.652 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.172 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.394 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.671 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.49 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -9.15 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.392 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.601 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.696 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.603 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.659 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.657 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.858 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.79 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 5651.415 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.64 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.714 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.737 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 186211200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1140 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:57:55.498448 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 4.835 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.469 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.298 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -4.462 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.326 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.574 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.488 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.511 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.356 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.532 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.718 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.603 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.602 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 5708.376 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.728 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.716 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.741 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 187843200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1150 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:58:52.783371 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 4.857 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.121 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.449 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.574 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.387 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -4.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.775 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.4 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.344 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.579 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.494 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.367 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.553 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.75 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -5.134 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.595 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.318 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 5762.429 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.767 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.701 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.72 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 189475200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1160 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 15:59:40.451352 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.446 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 4.98 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.48 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.575 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.388 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -4.3 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.31 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.433 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.378 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.645 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.503 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.395 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.378 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.582 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.835 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -5.531 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.656 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.477 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 5803.427 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.697 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.718 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 191107200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1170 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:00:19.850492 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 4.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.12 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.47 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.341 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -4.318 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.275 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.335 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.41 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.629 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.498 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.365 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.55 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.715 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -5.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.527 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.556 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 5843.69 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.69 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.708 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 192739200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1180 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:01:00.410005 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 4.831 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.121 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.495 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.55 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -4.595 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.144 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.182 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.317 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.656 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.478 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.685 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.347 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.641 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -5.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.498 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 5883.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.71 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.729 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 194371200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1190 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:01:40.802657 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 11.409 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 4.635 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.118 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.423 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.534 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -4.347 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.126 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.672 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.473 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.362 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.429 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.652 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -5.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.377 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.117 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 5924.347 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.006 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.732 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.754 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 196003200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1200 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:02:20.867008 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 11.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 4.832 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.554 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.339 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -4.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.305 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.252 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.502 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.7 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.377 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.805 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -5.848 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.463 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.658 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.795 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.808 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 5971.753 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.34 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.731 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.752 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 197635200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1210 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:03:14.261417 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 4.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.124 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.585 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.577 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.413 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -4.277 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.367 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.367 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.364 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.482 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.403 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.868 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -5.504 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.711 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.488 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 6024.334 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.734 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.755 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 199267200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1220 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:04:06.539931 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.589 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.553 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.59 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.492 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.37 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.429 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.398 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.457 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.7 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.404 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.876 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -5.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.688 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.726 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.685 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 6076.732 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.263 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.736 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.758 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 200899200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1230 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:04:59.171735 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.833 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.052 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.583 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.437 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.169 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.32 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.392 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.389 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.391 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.492 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.345 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.383 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.576 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.89 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.808 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.638 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.833 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 6132.83 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.73 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.755 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 202531200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1240 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:06:00.290505 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.337 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 4.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.052 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.119 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.431 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.338 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.516 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.326 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.337 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.37 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.479 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.337 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.485 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.863 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.841 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.726 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.653 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.873 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 6192.805 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.65 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.727 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.746 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 204163200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1250 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:06:56.790047 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.382 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.006 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.052 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.118 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.473 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.369 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.688 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.342 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.401 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.485 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.36 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.352 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.683 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -5.159 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.741 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.658 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.656 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.862 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.499 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 6249.196 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.733 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.753 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 205795200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1260 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:07:53.425374 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.338 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.121 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.379 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.356 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.258 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.854 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.298 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.326 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.47 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.483 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.216 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.359 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.692 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -5.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.697 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.658 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.804 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.574 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 6306.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.714 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.726 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.746 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 207427200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1270 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:08:50.567641 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 4.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.363 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.319 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.469 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.49 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.175 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.356 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.643 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -5.748 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.66 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.805 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.73 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 6363.707 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.712 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.734 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.756 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 209059200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1280 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:09:47.682423 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.376 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.121 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.535 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.576 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.411 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.342 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.387 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.463 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.496 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.374 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.534 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.702 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -5.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.689 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.878 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 6411.428 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.725 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.745 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 210691200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1290 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:10:28.273974 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.457 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.119 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.527 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.582 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.434 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.211 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.294 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.874 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.323 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.333 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.473 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.511 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.38 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.543 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.691 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -5.411 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.724 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.296 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.653 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.867 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.647 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 6450.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.833 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.775 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 212323200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1300 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:11:06.610858 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.471 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.118 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.49 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.585 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.441 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.63 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.4 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.326 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.472 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.498 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.372 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.53 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.762 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -5.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.772 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.657 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.824 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.773 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 6497.469 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.41 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.731 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.757 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 213955200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1310 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:12:00.704768 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.45 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.022 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.052 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.472 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.578 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.426 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.861 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.573 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.334 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.296 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.437 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.481 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.367 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.634 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.867 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.814 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.657 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.774 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.526 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 6552.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.719 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.741 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 215587200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1320 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:12:56.702413 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.631 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.052 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.117 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.546 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.578 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.421 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.294 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.343 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.423 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.481 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.188 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.38 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.537 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.826 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.867 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.658 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.752 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.413 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 6613.359 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.692 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.712 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 217219200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1330 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:13:58.113642 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.497 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.115 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.314 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.375 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.339 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.433 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.464 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.77 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.38 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.558 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.859 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.188 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 6670.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.684 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.694 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.715 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 218851200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1340 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:14:54.952121 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.163 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.119 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.318 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.473 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.302 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.502 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.479 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.532 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.39 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.476 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.795 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.726 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.656 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.87 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 6727.547 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.674 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.694 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.715 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 220483200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1350 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:15:51.689103 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.487 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.117 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.691 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.396 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.636 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.356 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.372 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.004 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.345 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.478 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.44 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.413 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.504 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.744 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.768 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.659 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.754 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.354 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 6784.483 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.73 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.678 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.697 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 222115200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1360 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:16:48.982749 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.594 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.115 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.119 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.719 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.573 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.411 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.824 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.384 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.425 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.386 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.556 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.489 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.429 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.427 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.359 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.593 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.813 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.72 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 6838.124 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.696 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.668 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.688 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 223747200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1370 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:17:35.945325 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.79 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.158 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.117 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.701 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.589 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.498 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.805 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.412 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.115 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.362 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.49 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.415 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.44 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.637 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.484 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.484 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.856 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.787 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.113 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 6879.31 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.024 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.682 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.702 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 225379200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1380 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:18:16.184689 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.809 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.146 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.675 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.587 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.49 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.627 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.384 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.401 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.533 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.492 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.124 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.43 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.445 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.352 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.661 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.503 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 6919.648 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.683 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 227011200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1390 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:18:56.633777 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.625 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.66 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.58 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.441 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.712 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.342 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.36 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.487 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.158 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.413 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.584 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.371 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.492 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.841 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.372 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 6960.855 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.642 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.659 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 228643200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1400 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:19:38.310053 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.547 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.659 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.581 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.451 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.685 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.339 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.355 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.579 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.491 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.097 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.412 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.573 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.38 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.869 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.793 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.66 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.411 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.211 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 7011.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.835 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.642 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 230275200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1410 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:20:36.663069 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.539 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.115 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.698 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.578 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.441 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.733 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.37 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.535 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.495 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.127 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.417 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.582 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.65 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.387 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.008 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 7069.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.795 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.669 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.69 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 231907200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1420 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:21:34.613837 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.327 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.115 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.682 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.583 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.435 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.731 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.326 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.335 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.501 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.407 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.561 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.404 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.659 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.659 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.449 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 7127.4 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.712 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.717 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.74 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 233539200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1430 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:22:31.727879 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.553 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.15 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.115 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.605 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.54 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.441 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.367 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.386 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.538 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.324 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.423 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.588 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.386 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.32 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.364 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 7184.639 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.726 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.681 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.7 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 235171200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1440 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:23:28.986447 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.578 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.598 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.498 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.295 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.238 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.312 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.478 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.492 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.394 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.53 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.358 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.639 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.756 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.667 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.335 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.346 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 7240.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.683 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 236803200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1450 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:24:19.889235 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.448 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.113 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.584 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.574 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.81 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.345 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.326 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.424 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.495 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -7.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.413 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.577 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.462 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.707 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.868 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.656 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.328 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 7283. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.668 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.689 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 238435200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1460 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:24:59.298514 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.788 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.577 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.625 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.648 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.685 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.384 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.542 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.365 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.402 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -7.718 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.429 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.438 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.648 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.378 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.302 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 7321.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.693 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.714 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 240067200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1470 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:25:37.547250 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.705 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.113 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.558 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.69 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.33 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.481 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.413 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -7.714 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.405 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.577 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.502 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.734 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.66 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.402 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.425 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 7361.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.096 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.667 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.689 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 241699200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1480 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:26:18.510997 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.481 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.528 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.592 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.484 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.718 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.279 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.541 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.196 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.435 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.486 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -7.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.384 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.542 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.378 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.886 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.661 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.446 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 7401.753 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.647 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.668 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 243331200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1490 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:26:58.273434 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.546 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.582 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.422 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.717 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.586 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.474 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.485 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.376 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.202 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.654 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.482 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.488 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 7442.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 244963200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1500 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:27:39.254880 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 11.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.646 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.561 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.311 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.341 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.275 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.487 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.177 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.384 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.534 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.833 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.722 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.658 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.338 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 7490.572 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.433 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.595 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 246595200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1510 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:28:33.587390 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.052 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.117 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.804 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.368 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.84 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.378 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.821 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.355 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.584 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.503 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.778 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.43 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.319 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.859 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.732 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.661 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.131 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.343 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 7545.372 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.531 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.598 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 248227200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1520 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:29:28.896134 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.784 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.557 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -4.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.352 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.876 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.737 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.668 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.447 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.418 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.594 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.529 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.745 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.66 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.361 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.634 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 7601.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.602 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 249859200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1530 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:30:29.996434 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.052 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.118 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.777 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.582 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.436 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.847 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.412 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.659 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.331 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.644 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.342 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.446 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.632 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.544 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.753 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.656 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.653 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 7663.574 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.88 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.63 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 251491200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1540 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:31:28.792289 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.432 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.124 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.114 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.765 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.582 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.428 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.798 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.424 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.476 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.831 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.331 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.635 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.381 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.452 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.634 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.159 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.851 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.661 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.378 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 7722.415 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.601 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 253123200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1550 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:32:27.441292 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.462 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.052 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.115 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.755 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.843 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.455 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.493 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.351 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.626 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.464 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.656 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.159 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.378 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.661 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.433 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 7780.762 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.641 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 254755200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1560 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:33:25.688375 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.419 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.117 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.733 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.605 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.532 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.461 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.291 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.335 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.607 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.467 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.653 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.651 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.837 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.394 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 7839.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.866 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.604 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.625 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 256387200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1570 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:34:24.354829 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.736 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.603 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.546 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.531 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.468 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.32 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.507 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.468 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.655 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.552 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 7890.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.396 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.629 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.648 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 258019200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1580 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:35:08.308488 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.313 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.052 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.117 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.704 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.55 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.655 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.459 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.003 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.444 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.588 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.465 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.646 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.686 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.782 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.264 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 7932.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.627 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.645 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 259651200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1590 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:35:49.149291 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.654 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.191 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.117 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.72 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.622 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.457 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.491 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.055 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.34 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.572 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.524 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -7.89 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.479 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.671 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.79 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.631 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 7972.728 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.631 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.653 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 261283200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1600 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:36:29.502940 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.701 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.7 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.392 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.461 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.349 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.556 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -7.723 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.466 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.646 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.858 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.789 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 8021.835 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.62 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.644 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.668 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 262915200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1610 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:37:25.701217 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.705 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.72 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.543 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.441 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.467 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.336 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.574 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.496 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -7.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.471 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.648 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.798 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.854 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.72 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 8080.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.643 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 264547200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1620 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:38:24.939933 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.726 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.55 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.765 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.487 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.426 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.313 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.547 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.501 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.477 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.66 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.854 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.867 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.86 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.848 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 8137.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.747 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.63 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.65 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 266179200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1630 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:39:22.413204 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.447 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.117 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.535 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.495 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.499 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.423 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -7.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.478 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.671 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -5.134 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.764 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.737 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.879 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 8194.646 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.629 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.636 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.656 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 267811200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1640 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:40:18.704958 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.45 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.113 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.715 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.604 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.694 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.483 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.323 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.421 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.503 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -8.024 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.471 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.668 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -5.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.776 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 8251.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.674 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.654 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.676 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 269443200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1650 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:41:15.450755 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.578 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.739 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.622 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.483 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.547 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.328 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.389 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.512 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -7.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.495 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.714 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.355 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -5.305 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.789 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.66 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.667 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.536 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.867 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 8305.7 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.653 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.676 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 271075200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1660 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:42:04.283539 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.873 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.149 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.765 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.53 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.585 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.409 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.323 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.348 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.504 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -7.775 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.743 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.318 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.885 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.381 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.638 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 8347.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.647 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.668 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 272707200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1670 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:42:44.220125 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.127 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.115 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.557 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.557 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.253 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.342 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -7.707 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.723 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.398 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.63 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 2.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.656 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.423 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.675 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 8387.684 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.688 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 274339200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1680 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:43:24.028433 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.114 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.732 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.626 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.646 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.366 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.546 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.33 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.332 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.507 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -7.421 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.495 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.717 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.374 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.333 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.659 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.442 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.634 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 8426.694 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.866 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.682 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.705 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 275971200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1690 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:44:02.686024 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.113 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.69 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.634 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.669 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.29 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.335 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.509 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -7.466 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.488 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.687 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.111 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.667 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.682 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 8465.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.853 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.667 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.692 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 277603200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1700 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:44:41.219818 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.314 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.111 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.682 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.644 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.713 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.543 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.861 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.323 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.347 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -7.23 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.494 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.7 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.175 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.667 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.659 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.466 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.451 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 8512.793 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.651 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.672 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 279235200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1710 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:45:36.356187 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.199 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.667 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.63 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.656 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.875 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.861 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.37 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.503 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -7.478 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.482 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.676 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.651 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.365 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 8568.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.629 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.652 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 280867200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1720 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:46:31.461753 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.419 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.111 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.718 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.627 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.653 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.524 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.055 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.02 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.359 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.396 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -7.546 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.487 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.686 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.121 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.649 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.421 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.551 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 8622.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.45 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.647 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.67 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 282499200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1730 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:47:25.960360 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.554 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.322 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.111 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.759 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.623 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.636 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.545 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.238 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.319 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.457 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.499 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -7.279 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.696 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.185 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.667 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.471 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.382 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 8679.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.208 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.654 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.679 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 284131200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1740 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:48:28.042008 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.31 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.757 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.624 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.64 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.177 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.31 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.473 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.498 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -7.428 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.49 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.675 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.87 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.216 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.661 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.739 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.392 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 8741.402 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.642 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 285763200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1750 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:49:26.192226 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.484 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.328 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.111 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.723 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.635 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.669 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.496 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.499 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -7.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.489 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.335 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.289 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.429 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 8799.528 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.797 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.683 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.703 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 287395200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1760 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:50:24.159519 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.369 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.315 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.113 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.626 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.654 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.744 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.687 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.496 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.583 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.225 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.353 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.473 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -7.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.475 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.649 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -5.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.812 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.577 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 8857.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.711 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.681 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.707 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 289027200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1770 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:51:21.267019 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.454 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.374 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.594 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.651 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.729 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.439 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.482 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.499 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.222 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.328 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.401 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.503 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -6.786 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.467 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.65 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.699 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.33 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.343 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.463 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 8913.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.688 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.657 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.679 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 290659200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1780 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:52:19.474360 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.536 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.411 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.639 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.671 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.404 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.458 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.46 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.371 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.392 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.492 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -6.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.455 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.639 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.855 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.388 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.348 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.421 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.475 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 8962.78 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.152 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.66 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.683 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 292291200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1790 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:52:59.670739 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.191 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.62 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.438 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.363 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.413 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.119 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.356 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.403 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.486 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -7.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.414 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.636 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.793 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 9003.561 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.64 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 293923200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1800 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:53:40.258221 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.583 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.605 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.711 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.391 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.789 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.421 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.472 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -7.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.427 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.583 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.725 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.367 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.277 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.652 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.033 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 9052.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.544 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.636 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.658 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 295555200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1810 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:54:35.698851 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.238 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.636 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.527 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.843 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.412 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.871 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.47 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.492 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -7.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.436 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.595 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.667 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.177 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.652 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.711 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 9107.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.509 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.646 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.67 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 297187200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1820 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:55:30.784607 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.643 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.602 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.511 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.855 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.417 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.395 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.478 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.49 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -7.342 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.435 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.605 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -5.297 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.649 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.667 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.76 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 9167.196 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.149 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.64 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 298819200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1830 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:56:32.270952 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.691 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.277 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.687 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.546 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.47 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.331 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.468 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.504 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -7.475 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.462 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.646 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.628 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -5.348 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.639 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.441 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.646 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 9225.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.74 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.636 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.659 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 300451200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1840 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:57:29.667261 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.289 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.677 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.528 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.872 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.452 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.396 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.44 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -7.405 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.453 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.635 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.625 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -5.194 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.731 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.647 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 9282.744 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.766 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.637 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.66 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 302083200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1850 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:58:27.327999 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.833 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.674 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.603 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.779 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.443 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.841 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.296 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.449 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.495 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -7.598 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.448 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.529 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.71 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.253 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 9339.584 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.439 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.692 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.716 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 303715200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1860 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 16:59:21.721613 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.383 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.582 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.489 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.373 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.706 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.856 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.451 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.49 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -7.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.419 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.544 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.544 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.653 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.66 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.667 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 9385.361 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.692 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.714 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 305347200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1870 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:00:02.003278 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.158 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.627 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.692 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.443 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.731 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.258 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.436 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.498 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -7.185 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.447 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.582 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.459 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.653 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.868 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 9425.401 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.686 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 306979200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1880 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:00:41.826366 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.681 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.216 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.668 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.636 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.677 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.878 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.534 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.445 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.503 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -7.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.484 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.654 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.488 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.414 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.175 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.659 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.704 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 9464.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.66 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.684 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 308611200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1890 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:01:21.047445 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.773 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.656 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.626 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.721 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.502 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.342 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.415 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.488 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -7.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.467 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.642 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.504 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.455 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 9504.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.688 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 310243200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1900 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:02:00.927571 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.684 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.151 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.684 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.602 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.481 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.454 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.302 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.713 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.292 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.425 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.476 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -7.352 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.446 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.473 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.659 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.787 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 9553.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.593 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.686 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 311875200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1910 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:02:56.852954 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.646 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.74 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.603 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.506 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.129 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.487 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.437 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.655 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.264 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.415 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.48 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -7.444 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.462 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.628 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.458 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.659 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.414 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.81 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 9608.384 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.425 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.658 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.684 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 313507200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1920 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:03:51.104521 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.755 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.23 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.111 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.738 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.511 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.409 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.317 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.385 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.498 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -7.352 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.469 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.651 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.628 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.809 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.661 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.659 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.418 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.442 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 9661.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.263 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.714 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.742 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 315139200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1930 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:04:43.728418 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.339 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.658 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.64 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.685 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.598 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.534 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.246 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -7.152 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.475 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.671 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.679 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 9714.118 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.716 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.743 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 316771200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1940 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:05:36.487112 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.691 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.16 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.544 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.625 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.594 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.397 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.419 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.643 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.337 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.495 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -6.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.424 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.597 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.659 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.177 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.667 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.839 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 9773.752 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.162 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.692 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.72 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 318403200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1950 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:06:38.107319 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.644 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.68 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.451 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.551 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.296 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.358 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.494 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -6.832 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.436 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.622 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.676 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.704 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.32 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.704 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.835 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 9829.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.545 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.681 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.704 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 320035200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1960 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:07:33.553535 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.291 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.344 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.636 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.644 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.482 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.726 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.4 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.346 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.49 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -6.69 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.449 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.646 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.527 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.416 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.661 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.661 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.723 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 9885.712 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.625 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.653 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.677 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 321667200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1970 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:08:29.807294 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.348 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.655 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.649 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.715 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.53 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.98 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.304 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.416 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.509 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -6.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.475 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.339 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.657 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.868 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 9942.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.788 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.667 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.69 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 323299200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1980 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:09:27.685138 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.342 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.706 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.656 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.746 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.86 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.581 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.541 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.525 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -7.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.683 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.538 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.36 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.657 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 9997.463 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.779 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.67 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.693 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 324931200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 1990 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:10:15.477153 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.382 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.39 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.66 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.672 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.821 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.841 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.586 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.787 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -6.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.502 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.686 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.806 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.445 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.64 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.863 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 10038.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.71 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.733 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 326563200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2000 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:10:54.281645 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.744 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.451 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.586 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.682 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.85 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.458 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.587 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.41 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.297 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.595 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -6.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.501 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.686 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.48 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.672 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.63 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.66 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.667 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.842 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 10085.222 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.37 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.698 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.722 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 328195200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2010 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:11:47.980873 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.495 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.69 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.558 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.097 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.312 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.536 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.525 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -6.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.488 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.669 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.49 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.653 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.775 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.66 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 10138.639 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.297 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.696 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.72 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 329827200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2020 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:12:40.954200 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.525 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.441 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.695 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.87 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.536 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.359 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.442 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.511 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -6.097 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.475 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.655 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.509 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.684 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.854 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.657 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.873 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 10194.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.721 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.747 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 331459200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2030 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:13:39.335989 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.558 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.398 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.682 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.855 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.64 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.486 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.795 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.33 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.368 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.489 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -6.146 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.449 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.625 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.449 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.096 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.149 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.023 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 10251.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.718 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.742 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 333091200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2040 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:14:34.935619 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.547 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.401 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.747 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.633 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.431 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.397 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.477 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -6.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.425 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.585 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.478 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.779 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.765 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.134 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 10307.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.697 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.721 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 334723200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2050 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:15:30.991730 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.558 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.396 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.67 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.653 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.445 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.361 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.475 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -6.15 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.43 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.595 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.488 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.854 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.794 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.88 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 10362.748 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.549 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.702 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.727 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 336355200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2060 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:16:26.481403 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.503 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.594 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.415 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.687 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.872 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.546 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.494 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.694 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.355 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.351 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.488 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -6.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.453 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.625 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.525 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.87 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.783 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.667 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 1.793 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.715 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 10417.729 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.147 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.714 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.738 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 337987200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2070 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:17:17.948259 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.81 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.382 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.654 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.752 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.362 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.78 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.17 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.403 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.478 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.74 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.4 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.525 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.456 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.603 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.134 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.529 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 10461.41 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.052 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.689 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.713 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 339619200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2080 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:17:58.463776 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.31 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.656 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.685 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.23 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.444 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.293 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.49 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.489 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -6.334 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.439 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.493 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.855 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.478 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.667 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.477 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 10502.317 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.682 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.706 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 341251200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2090 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:18:39.230129 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.693 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.31 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.605 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.66 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.712 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.47 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.491 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.491 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.344 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.503 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -6.377 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.465 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.601 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.413 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.391 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.294 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 10542.792 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.695 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.714 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 342883200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2100 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:19:19.808608 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.422 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.656 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.703 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.701 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.576 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.508 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -6.55 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.474 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.416 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.291 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.126 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.129 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.528 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 10591.417 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.698 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.721 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 344515200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2110 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:20:15.939757 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.732 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.655 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.717 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.676 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.875 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.592 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -6.65 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.496 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.654 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.378 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.02 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.286 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.006 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 10648.63 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.702 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.702 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.722 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 346147200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2120 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:21:12.966778 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.453 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.246 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.715 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.667 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.753 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.728 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.574 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.89 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.524 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -6.583 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.501 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.667 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.448 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.729 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.711 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 10705.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.66 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.697 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.719 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 347779200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2130 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:22:09.559111 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.737 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.658 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.732 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.818 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.591 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.052 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.857 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.279 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.58 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.525 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -6.644 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.509 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.684 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.423 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.68 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.289 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.125 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.129 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 10762.318 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.705 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.682 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.707 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 349411200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2140 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:23:06.603914 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.202 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.727 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.655 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.707 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.816 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.273 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -6.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.667 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.401 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.532 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.126 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -1.735 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.111 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 10819.845 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.824 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.685 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.706 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 351043200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2150 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:24:04.849005 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.631 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.774 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.658 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.731 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.607 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.287 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.66 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.54 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -6.638 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.696 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.436 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.529 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.312 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 10871.378 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.382 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.691 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.71 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 352675200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2160 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:24:48.664648 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.512 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.121 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.741 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.654 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.701 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.581 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.771 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.182 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.7 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.54 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -6.439 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.504 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.673 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.46 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.252 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 10912.006 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.705 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.728 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 354307200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2170 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:25:28.547991 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.638 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.756 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.668 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.789 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.629 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.845 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.695 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -6.426 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.527 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.708 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.442 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.669 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.285 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.182 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 10952.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.711 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.732 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 355939200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2180 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:26:08.927114 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.76 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.196 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.71 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.677 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.628 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -8.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.554 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -6.531 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.525 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.703 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.368 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.554 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.349 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.67 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 10992.424 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.705 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.727 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 357571200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2190 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:26:49.327582 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.775 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.17 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.696 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.681 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.85 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.678 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.622 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.655 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.576 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -6.355 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.705 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.715 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.322 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.321 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 11033.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.707 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.733 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 359203200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2200 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:27:29.910802 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.693 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.484 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.632 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.756 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.581 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -6.407 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.526 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.715 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.503 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.848 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.354 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.127 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.145 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.149 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 11081.725 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.512 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.729 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.752 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 360835200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2210 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:28:25.036132 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.579 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.703 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.602 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.482 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.145 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.586 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.575 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -6.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.512 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.696 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.645 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.389 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.131 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.359 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 11136.438 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.482 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.729 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.748 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 362467200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2220 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:29:19.867490 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.289 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.7 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.59 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.182 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.552 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.581 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -6.124 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.503 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.705 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.405 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.39 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.124 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.15 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 11191.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.408 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.689 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.709 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 364099200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2230 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:30:13.935310 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.839 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.225 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.576 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.693 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.879 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.126 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.47 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.53 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -6.367 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.495 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.684 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.423 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.383 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.297 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 11248.864 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.696 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.717 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 365731200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2240 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:31:14.256245 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.319 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.585 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.696 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.603 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.595 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.303 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.49 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -6.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.507 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.715 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.496 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.441 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.408 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.471 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 11306.693 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.66 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.718 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.74 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 367363200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2250 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:32:10.859205 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.337 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.574 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.679 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.469 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.537 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -6.314 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.489 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.69 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.477 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.489 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.134 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 11363.474 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.669 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.719 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.744 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 368995200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2260 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:33:07.548486 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.097 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.344 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.573 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.692 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.873 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.572 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.485 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.216 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.484 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.539 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -6.399 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.494 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.684 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.473 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.127 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.131 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.653 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 11420.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.706 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.729 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.754 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 370627200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2270 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:34:04.604513 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.374 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.429 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.709 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.592 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.461 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.501 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.701 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.453 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.812 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.699 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.096 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.006 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 11475.275 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.723 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.747 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 372259200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2280 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:34:54.427470 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.428 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.45 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.464 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.704 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.516 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.541 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.163 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.4 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.536 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.644 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.477 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.398 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.697 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.789 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.096 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.545 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 11517.466 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.722 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.747 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 373891200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2290 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:35:33.970050 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.197 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.41 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.456 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.684 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.831 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.573 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.492 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.161 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.126 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.419 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.532 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.812 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.457 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.632 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.416 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.75 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.693 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.126 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.096 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.397 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 11556.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.708 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.731 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 375523200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2300 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:36:13.383306 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.862 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.318 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.487 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.657 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.693 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.635 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.432 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.426 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.174 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.444 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.516 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -6.318 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.431 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.597 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.38 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.804 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.538 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.096 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.292 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.417 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 11604.313 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.374 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.707 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.727 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 377155200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2310 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:37:07.115699 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.574 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.525 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.632 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.584 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.785 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.386 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.685 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.782 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.158 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.436 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -6.322 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.412 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.347 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.775 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.429 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.096 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.497 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.546 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 11658.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.758 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.716 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.738 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 378787200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2320 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:38:04.693498 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.464 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.636 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.649 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.487 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.788 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.485 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.526 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -6.415 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.457 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.625 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.409 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.806 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.355 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.124 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.096 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.511 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 11717.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.64 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.76 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.782 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 380419200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2330 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:39:01.101084 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.789 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.304 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.652 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.676 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.804 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.824 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.311 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.54 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -6.493 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.49 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.679 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.406 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.396 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.129 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.126 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.096 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.456 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 11773.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.679 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.747 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.767 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 382051200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2340 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:39:57.889407 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.718 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.295 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.621 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.696 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.594 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.507 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.492 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.549 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -6.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.504 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.693 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.49 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.416 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.097 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.322 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.208 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 11830.424 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.624 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.747 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.77 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 383683200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2350 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:40:54.136323 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.544 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.709 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.756 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.584 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.48 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.545 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.687 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.403 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.871 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.488 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.867 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 11886.744 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.712 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.734 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 385315200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2360 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:41:50.800115 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.285 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.539 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.688 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.867 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.804 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.318 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.44 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.528 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.486 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.67 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.536 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 11934.441 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.687 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.707 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 386947200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2370 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:42:31.749431 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.344 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.585 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.694 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.579 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.275 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.463 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.535 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -6.355 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.497 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.688 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.348 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.491 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.593 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.126 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.134 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 11975.583 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.731 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.756 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 388579200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2380 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:43:12.384764 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.356 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.578 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.677 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.814 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.544 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.459 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.533 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -6.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.482 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.672 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.336 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.285 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.728 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.661 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 12015.643 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.737 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.755 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 390211200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2390 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:43:52.074521 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.408 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.402 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.577 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.693 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.875 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.558 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.481 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.459 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.55 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -6.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.492 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.671 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.029 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.841 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.134 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.682 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 12055.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.749 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.77 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 391843200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2400 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:44:31.658725 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.472 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.435 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.474 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.684 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.836 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.765 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.479 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.177 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.422 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.537 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.456 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.629 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.482 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 12104.332 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.684 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.745 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.768 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 393475200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2410 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:45:28.495756 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.115 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.399 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.659 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.713 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.604 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.374 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.147 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.414 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.524 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.685 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.411 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.557 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.163 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.347 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.818 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.407 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.778 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 12161.466 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.726 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.715 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.736 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 395107200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2420 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:46:25.755911 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.118 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.432 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.688 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.861 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.733 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.507 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.23 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.41 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.54 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -6.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.471 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.637 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.197 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.717 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.739 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 12218.477 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.685 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.719 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.744 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 396739200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2430 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:47:22.598912 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.438 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.676 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.831 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.502 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.489 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.006 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.191 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.444 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.537 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -6.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.468 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.638 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.216 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.689 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.126 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 12275.449 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.736 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.713 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.737 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 398371200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2440 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:48:19.957748 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.772 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.628 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.676 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.796 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.527 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.597 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.552 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.54 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -6.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.485 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.63 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.455 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.554 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.629 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 12329.368 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.709 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.686 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 400003200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2450 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:49:07.053907 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.796 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.3 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.673 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.693 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.869 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.482 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.593 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.552 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -6.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.503 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.644 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.295 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.131 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.481 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.686 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 12370.344 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.683 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.704 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 401635200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2460 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:49:46.896621 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.585 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.692 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.847 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.524 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.372 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.175 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.577 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.549 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.487 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.44 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.432 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.73 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.727 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 12410.396 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.677 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.699 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 403267200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2470 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:50:26.864968 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.736 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.675 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.692 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.864 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.119 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.589 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.572 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.507 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.661 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.382 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.462 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.121 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.32 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.501 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 12450.461 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.684 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.705 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 404899200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2480 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:51:07.682244 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.854 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.707 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.7 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.183 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.598 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -6.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.529 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.689 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.344 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.789 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.486 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 12491.869 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.158 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.692 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.713 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 406531200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2490 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:51:49.266531 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.842 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.669 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.689 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.862 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.147 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.632 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.576 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.809 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.507 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.659 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.493 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.506 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.412 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 12533.644 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.69 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.709 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 408163200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2500 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:52:31.604183 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.813 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.253 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.69 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.706 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.622 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.578 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.022 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.149 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.67 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.535 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.689 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.292 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.851 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.509 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.131 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.501 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 12583.4 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.531 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.696 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.719 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 409795200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2510 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:53:26.906937 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.34 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.703 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.712 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.645 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.557 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.851 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.546 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.713 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.508 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.678 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.131 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.328 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.358 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 12638.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.458 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.695 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.716 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 411427200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2520 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:54:21.484276 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.323 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.649 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.72 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.629 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.36 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.598 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.572 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.798 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.539 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.704 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.331 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.691 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.625 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.129 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.507 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.3 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 12695.47 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.708 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.732 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 413059200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2530 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:55:21.690336 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.733 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.538 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.706 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.764 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.535 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.12 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.558 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.866 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.494 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.652 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.433 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.024 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.534 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.542 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 12754.252 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.688 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.713 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.732 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 414691200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2540 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:56:18.574347 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.024 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.42 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.531 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.726 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.572 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.586 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.339 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.483 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.572 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -6.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.516 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.702 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.421 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.005 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.423 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.69 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 12811.252 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.698 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.687 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.713 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 416323200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2550 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:57:15.561219 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.454 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.469 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.722 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.453 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.557 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.841 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.389 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.438 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -6.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.502 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.691 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.456 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.506 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.701 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 12868.409 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.722 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.684 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.706 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 417955200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2560 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:58:12.780851 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.211 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.516 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.46 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.703 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.379 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.303 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.15 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.397 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.54 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -6.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.484 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.681 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.345 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.727 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 12925.315 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.509 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.703 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.729 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 419587200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2570 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:59:07.868504 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.39 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.532 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.096 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.472 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.701 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.329 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.503 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.2 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.158 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.373 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.539 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -6.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.476 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.314 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.696 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.84 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.096 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.723 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 12971.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.697 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.721 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 421219200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2580 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 17:59:47.815997 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.134 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.466 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.451 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.682 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.361 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.427 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.836 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.121 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.159 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.371 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.528 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.444 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.66 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.783 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.134 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.097 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.62 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 13011.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.02 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.697 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.717 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 422851200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2590 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:00:28.014456 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.476 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.471 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.682 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.829 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.341 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.448 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.393 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.537 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.451 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.216 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.679 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.853 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.129 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.097 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.712 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 13050.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.856 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.697 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.72 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 424483200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2600 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:01:06.572289 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.464 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.097 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.479 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.692 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.867 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.416 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.458 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.868 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.212 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.396 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.549 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.455 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.37 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.816 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.731 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.097 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.652 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.433 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 13097.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.498 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.71 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.732 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 426115200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2610 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:02:01.555131 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.02 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.433 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.097 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.497 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.685 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.85 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.469 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.464 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.406 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.539 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -6.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.456 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.785 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.721 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.127 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.39 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.482 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 13154.589 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.694 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.719 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 427747200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2620 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:02:59.570235 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.463 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.537 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.683 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.855 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.532 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.494 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.161 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.403 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.534 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -6.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.468 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.637 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.387 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.124 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.329 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 13212.441 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.749 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.685 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.703 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 429379200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2630 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:03:57.054087 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.862 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.367 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.597 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.668 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.762 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.48 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.4 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.163 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.448 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.528 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -6.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.465 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.621 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.303 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.712 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.126 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.672 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.406 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 13269.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.738 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.695 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.719 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 431011200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2640 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:04:54.436801 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.631 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.643 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.667 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.719 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.125 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.501 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.625 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.831 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.537 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -6.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.472 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.149 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.627 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.385 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 13328.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.863 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.699 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.721 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 432643200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2650 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:05:53.064920 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.657 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.717 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.679 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.811 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.677 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.804 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.549 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -6.161 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.506 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.649 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 13380.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.516 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.703 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.724 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 434275200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2660 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:06:38.225554 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.744 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.258 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.748 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.694 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.885 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.635 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.844 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.835 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.587 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -6.119 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.534 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.686 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.222 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.532 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.264 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 13422.741 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.159 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.709 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.733 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 435907200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2670 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:07:19.811297 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.646 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.722 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.71 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.651 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.586 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.581 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -6.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.541 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.688 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.688 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.435 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.661 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.386 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 13463.352 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.71 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.734 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 437539200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2680 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:08:00.397981 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.755 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.303 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.727 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.719 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.681 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.185 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.574 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.576 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -6.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.553 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.719 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.346 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.661 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.512 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.097 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 13504.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.705 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.018 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.73 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 439171200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2690 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:08:40.853771 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.88 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.713 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.72 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.675 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.024 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.162 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.541 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.587 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -6.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.549 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.725 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.367 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.692 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.543 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 13544.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.726 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 440803200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2700 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:09:20.487778 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.339 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.675 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.721 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.672 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.324 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.018 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.163 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.481 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.729 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.42 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.672 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.096 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.792 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.335 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 13591.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.459 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.731 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.753 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 442435200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2710 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:10:15.096625 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.388 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.68 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.716 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.688 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.544 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.446 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.553 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.744 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.785 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.096 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.155 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 13649.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.832 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.705 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.728 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 444067200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2720 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:11:13.404821 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.326 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.645 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.716 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.637 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.477 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.003 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.121 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.425 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.576 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.788 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.529 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.708 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.725 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.451 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.134 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.096 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 13704.408 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.398 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.721 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.743 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 445699200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2730 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:12:07.379906 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.366 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.649 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.724 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.033 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.775 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.669 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.339 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.438 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.585 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.545 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.731 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.258 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.333 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.741 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.126 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.097 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.862 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 13761.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.728 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 447331200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2740 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:13:07.098880 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.344 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.631 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.734 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.804 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.676 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.174 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.465 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.593 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.826 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.547 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.731 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.328 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.401 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.694 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.607 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.117 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 13819.481 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.642 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.752 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.778 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 448963200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2750 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:14:03.523114 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.783 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.285 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.539 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.73 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.649 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.2 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.444 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.588 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.471 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.7 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.343 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.39 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.676 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.129 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.111 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.816 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 13876.323 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.716 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.745 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.771 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 450595200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2760 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:15:00.681844 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.354 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.735 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.793 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.661 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.152 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.464 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.592 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.89 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.539 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.743 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.476 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.707 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.111 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.544 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.692 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 13933.426 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.741 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.713 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.737 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 452227200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2770 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:15:58.092549 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.39 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.585 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.73 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.655 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.38 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.126 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.48 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.801 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.539 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.738 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.183 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.77 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.111 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.891 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 13990.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.279 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.733 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.755 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 453859200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2780 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:16:50.891619 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.144 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.399 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.721 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.89 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.647 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.507 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.536 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.729 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.096 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.59 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.111 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.804 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 14034.452 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.748 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.77 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 455491200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2790 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:17:31.613514 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.393 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.657 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.714 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -2.005 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.64 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.573 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.524 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.535 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.723 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.848 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.582 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.111 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.685 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 14075.886 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.773 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 457123200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2800 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:18:12.894468 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.358 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.707 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.871 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.574 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.403 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.467 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.504 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.683 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.896 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.601 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.805 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 14124.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.428 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.757 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.778 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 458755200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2810 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:19:07.180847 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.356 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.591 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.714 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.715 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.586 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.277 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.144 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.456 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.58 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.507 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.683 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.147 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.829 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.775 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.379 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 14179.594 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.837 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.742 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.771 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 460387200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2820 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:20:05.549291 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.833 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.353 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.593 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.735 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.64 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.636 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.447 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.574 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.529 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.708 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.125 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.392 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.748 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 14238.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.709 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.73 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.754 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 462019200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2830 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:21:02.638357 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.83 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.749 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.703 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.693 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.111 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.477 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.582 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.486 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.556 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.741 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.16 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.447 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.694 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.114 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.425 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.795 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 14296.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.845 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.738 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.759 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 463651200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2840 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:22:01.085979 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.763 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.338 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.592 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.129 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.692 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.169 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.453 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.58 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.554 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.743 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.572 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.7 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.667 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.544 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.115 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.556 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 14354.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.742 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.75 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.774 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 465283200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2850 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:22:58.498399 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.656 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.285 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.753 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.113 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.723 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.681 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.489 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.582 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.258 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.549 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.734 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.3 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.64 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.115 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.65 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.147 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 14411.508 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.763 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.738 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.763 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 466915200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2860 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:23:57.511399 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.462 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.2 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.58 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.744 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.829 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.671 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.512 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.586 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.341 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.547 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.725 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.322 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.575 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.537 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 14461.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.188 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.719 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.737 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 468547200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2870 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:24:38.000907 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.263 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.636 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.764 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.177 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.753 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.509 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.602 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.58 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.787 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.448 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.833 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.501 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.598 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.701 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 14501.534 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.754 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.777 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 470179200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2880 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:25:17.995285 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.699 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.582 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.757 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.17 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.725 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.739 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.155 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.485 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.543 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.777 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.418 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.58 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.688 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 14541.3 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.755 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 471811200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2890 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:25:57.608150 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.341 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.581 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.758 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.183 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.766 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.258 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.42 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.391 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.575 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.797 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.379 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.693 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.535 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.401 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 14580.572 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.768 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.79 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 473443200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2900 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:26:37.014150 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.158 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.363 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.758 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.151 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.728 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.4 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.787 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.395 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.321 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.834 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.117 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 14629.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.717 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.76 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.783 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 475075200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2910 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:27:34.192297 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.314 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.438 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.75 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.34 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.652 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.661 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.323 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.324 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.442 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.53 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.739 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.379 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.365 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.786 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.667 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.602 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.117 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 14686.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.672 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.775 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.018 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.801 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 476707200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2920 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:28:30.898959 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.258 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.415 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.736 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.345 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.604 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.76 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.31 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.595 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.719 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.506 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.709 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.351 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.601 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.676 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.667 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.578 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.118 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.667 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.381 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 14740.692 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.774 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.754 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.783 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 478339200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2930 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:29:18.643754 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.414 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.435 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.739 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.3 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.684 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.291 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.597 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.582 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.539 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.78 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.287 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.541 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.863 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.118 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.395 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.023 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 14781.861 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.741 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.018 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.766 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 479971200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2940 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:29:58.531855 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.381 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.47 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.727 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.352 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.631 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.855 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.325 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.585 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.761 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.516 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.739 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.431 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.784 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.755 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.592 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.118 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.773 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.541 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 14821.593 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.767 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.018 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.792 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 481603200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2950 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:30:37.631670 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.175 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.394 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.447 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.729 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.052 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.634 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.765 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.111 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.588 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.646 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.742 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.373 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.769 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.783 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.496 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.119 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.296 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 14860.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.764 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.018 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.785 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 483235200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2960 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:31:16.599277 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.844 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.432 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.707 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.295 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.551 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.784 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.158 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.289 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.573 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.622 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.48 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.68 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.298 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.383 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.718 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.512 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.119 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.111 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.396 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 14899.828 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.98 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.739 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.76 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 484867200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2970 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:31:56.396361 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.34 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.727 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.29 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.149 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.317 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.575 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.735 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.528 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.749 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.389 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.407 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.701 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.119 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.111 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -8.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.878 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 14939.598 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.733 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.756 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 486499200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2980 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:32:36.147014 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.833 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.586 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.719 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.437 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.679 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.126 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.323 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.577 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.593 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.534 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.748 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.359 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.448 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.687 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.587 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.119 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.111 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.849 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 14979.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.729 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.752 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 488131200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 2990 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:33:16.274643 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.33 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.672 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.725 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.052 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.434 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.385 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.362 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.582 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.743 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.793 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.347 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.313 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.734 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.602 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.119 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.134 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 15019.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.761 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.785 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 489763200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3000 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:33:56.275413 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.294 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.741 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.482 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.74 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.147 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.381 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.588 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.621 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.561 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.78 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.445 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.402 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.714 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.119 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.549 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.187 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 15067.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.641 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.757 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.778 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 491395200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3010 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:34:52.684229 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.222 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.356 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.537 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.735 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.423 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.704 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.196 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.024 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.357 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.584 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.422 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.544 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.766 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.337 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.87 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.602 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.119 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.348 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.877 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 15125.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.687 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.754 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.775 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 493027200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3020 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:35:49.552866 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.413 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.422 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.097 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.496 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.725 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.145 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.337 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.573 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.33 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.525 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.753 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.121 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.113 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.896 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 15182.113 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.715 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.747 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.768 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 494659200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3030 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:36:46.697006 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.332 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.719 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.003 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.472 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.647 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.003 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.351 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.574 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.434 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.732 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.839 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.558 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.113 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.668 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 15239.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.76 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.732 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.755 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 496291200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3040 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:37:44.300624 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.728 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.687 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.847 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.578 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.2 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.414 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.527 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.491 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.68 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.352 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.572 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.113 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.645 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 15297.457 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.744 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.736 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.757 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 497923200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3050 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:38:43.036018 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.709 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.672 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.707 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.71 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.685 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.537 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.454 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.584 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.734 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.537 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.741 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.113 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.368 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.898 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 15346.541 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.151 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.738 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.763 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 499555200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3060 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:39:23.245614 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.355 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.756 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.732 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.799 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.644 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.114 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.474 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.592 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.756 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.586 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.818 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.457 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.681 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.601 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.113 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.202 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.657 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 15386.366 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.752 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.776 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 501187200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3070 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:40:03.025303 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.15 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.362 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.723 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.756 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.158 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.69 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.824 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.393 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.121 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.125 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.471 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.829 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.32 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.738 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.597 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.113 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.561 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.801 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 15427.114 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.771 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.792 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 502819200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3080 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:40:44.440993 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.351 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.421 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.759 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.574 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.784 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.434 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.578 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.814 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.382 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.185 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -1.694 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.597 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.113 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.597 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.847 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 15467.652 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.772 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.793 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 504451200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3090 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:41:23.833924 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.415 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.731 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.292 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.594 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.572 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.413 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.582 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.496 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.69 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.279 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.847 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.592 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.113 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.898 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 15507.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.761 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.783 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 506083200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3100 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:42:04.193729 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.335 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.397 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.731 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.199 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.297 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.024 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.372 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.586 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.546 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.71 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.575 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.813 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.592 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.113 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.113 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.793 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 15555.44 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.413 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.767 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.788 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 507715200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3110 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:42:58.317592 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.449 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.428 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.729 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.621 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.849 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.363 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.601 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.624 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.742 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.628 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.885 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.595 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.114 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.113 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.686 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.738 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 15609.393 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.405 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.785 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 509347200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3120 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:43:52.363508 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.212 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.443 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.435 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.707 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.591 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.852 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.365 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.581 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.573 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.491 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.72 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.537 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.896 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.59 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.114 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.113 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.711 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.772 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 15663.848 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.483 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.792 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 510979200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3130 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:44:47.189208 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.314 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.442 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.691 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.844 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.531 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.448 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.795 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.467 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.673 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.526 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.795 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.604 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.115 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.113 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.872 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.775 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 15722.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.774 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.795 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 512611200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3140 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:45:48.764146 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.185 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.37 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.707 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.314 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.591 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.004 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.446 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.803 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.495 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.708 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.029 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.263 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.874 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.118 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.114 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.634 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 15781.383 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.717 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.793 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.818 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 514243200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3150 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:46:45.932504 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.187 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.399 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.552 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.702 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.373 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.625 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -2.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.489 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.643 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.507 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.727 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.258 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.585 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.119 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.114 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.766 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 15838.573 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.668 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.78 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.797 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 515875200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3160 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:47:42.616927 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.453 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.711 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.408 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.658 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.474 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.592 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.407 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.125 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.119 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.114 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.703 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.816 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 15895.347 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.671 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.782 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 517507200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3170 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:48:39.327002 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.407 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.483 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.733 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.323 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.644 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.774 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.45 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.516 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.734 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.183 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.393 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.839 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.126 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.575 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.119 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.115 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.607 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.029 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 15949.456 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.839 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.813 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 519139200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3180 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:49:27.712226 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.175 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.473 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.419 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.731 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.029 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.289 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.629 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.313 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.391 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.409 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.502 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.739 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.379 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.579 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.124 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.119 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.115 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.661 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 15989.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.824 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.805 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 520771200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3190 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:50:05.948653 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.405 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.341 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.726 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.145 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.497 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.312 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.346 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.577 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.487 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.476 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.71 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.391 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.607 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.125 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.119 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.115 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.096 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.673 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 16029.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.799 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.824 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 522403200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3200 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:50:45.680432 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.46 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.097 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.71 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.097 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.487 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.416 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.572 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.661 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.439 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.658 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.378 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.894 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.125 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.12 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.096 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.761 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.765 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 16076.362 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.34 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.785 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.812 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 524035200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3210 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:51:39.081199 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.492 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.31 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.703 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.488 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.199 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.273 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.441 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.748 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.83 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.603 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.331 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.125 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.121 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.096 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.538 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 16131.529 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.773 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.779 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 525667200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3220 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:52:36.812835 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.848 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.452 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.342 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.699 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.867 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.159 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.482 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.633 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.159 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.305 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.557 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.787 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.439 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.334 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.738 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.126 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.125 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.097 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.671 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 16189.706 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.741 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.776 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 527299200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3230 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:53:34.220097 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.451 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.419 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.694 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.853 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.526 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.302 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.543 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.459 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.685 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.162 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.756 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.583 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.125 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.322 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.863 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 16247.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.785 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.778 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.799 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 528931200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3240 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:54:32.069203 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.458 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.488 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.709 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.323 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.594 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.358 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -6.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.493 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.716 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.169 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.033 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.696 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.119 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.587 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.573 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.125 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.645 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.656 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 16304.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.708 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.795 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.816 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 530563200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3250 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:55:29.148719 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.325 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.422 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.716 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.553 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.73 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.124 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.393 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.556 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.55 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.477 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.672 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.258 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.647 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.59 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.59 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.125 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.721 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.723 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 16362.2 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.688 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.8 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 532195200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3260 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:56:26.030624 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.416 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.458 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.731 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.022 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.313 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.622 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.216 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.36 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.572 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.639 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.504 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.726 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.279 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.771 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.589 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.125 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.117 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.47 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.38 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 16408.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.795 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.814 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 533827200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3270 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:57:05.489664 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.783 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.382 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.382 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.725 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.543 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.366 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.345 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.475 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.669 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.806 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.782 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.538 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.126 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.117 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.414 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.671 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 16449.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.784 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 535459200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3280 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:57:45.978040 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.789 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.356 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.414 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.707 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.53 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.765 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.369 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.554 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.422 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.469 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.659 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.692 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.793 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.127 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.582 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.598 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.127 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.118 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.587 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 16489.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.76 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.783 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 537091200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3290 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:58:27.296412 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.433 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.503 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.726 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.371 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.629 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.129 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.391 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.778 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.512 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.722 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.545 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.872 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.602 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.127 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.118 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.118 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.506 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 16530.65 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 3.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.8 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.826 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 538723200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3300 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 18:59:07.135157 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.459 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.489 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.488 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.721 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.331 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.12 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.055 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.374 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.621 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.721 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.589 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.172 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.604 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.127 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.118 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.48 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 16580.151 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.776 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.79 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 540355200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3310 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:00:04.890934 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.438 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.46 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.498 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.723 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.62 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.358 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.507 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.722 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.487 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.537 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.127 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.126 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.119 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.359 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.444 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 16637.864 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.742 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.784 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.81 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 541987200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3320 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:01:02.308495 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.668 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.524 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.461 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.73 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.238 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.598 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.836 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.33 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.575 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.497 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.712 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.005 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.55 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.576 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.598 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.127 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.126 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.12 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.305 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.538 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 16695.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.764 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.767 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.789 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 543619200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3330 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:01:59.950529 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.873 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.444 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.73 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.018 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.658 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.029 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.715 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.856 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.252 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.602 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.592 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.127 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.126 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.12 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.4 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.602 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 16753.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.79 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.759 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.785 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 545251200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3340 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:02:57.853680 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.556 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.498 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.488 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.729 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.12 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.313 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.575 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.525 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.503 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.712 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.894 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.603 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.127 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.127 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.12 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.687 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 16805.419 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.47 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.759 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 546883200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3350 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:03:42.554991 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.556 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.497 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.498 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.734 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.347 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.632 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.873 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.159 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.327 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.588 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.725 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.172 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.593 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.127 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.538 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 16846.366 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.762 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.785 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 548515200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3360 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:04:23.146253 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.587 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.535 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.47 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.736 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.706 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.15 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.003 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.581 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.225 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.712 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.691 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.598 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.127 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.125 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.658 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 16886.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.77 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.792 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 550147200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3370 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:05:03.241312 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.583 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.467 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.097 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.427 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.731 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.018 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.161 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.151 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.325 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.343 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.497 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.696 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.698 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.127 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.125 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.3 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.635 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 16927.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.125 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.773 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.799 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 551779200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3380 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:05:44.494571 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.377 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.097 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.444 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.721 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -3.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.329 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.572 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.688 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.359 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.553 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.438 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.49 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.683 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.576 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.342 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.696 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 16968.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.752 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.773 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 553411200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3390 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:06:25.288442 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.721 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.315 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.49 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.737 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.319 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.632 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.734 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.177 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.413 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.588 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.699 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.704 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.172 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.494 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.786 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.127 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.583 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.633 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 17008.853 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.783 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.018 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 555043200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3400 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:07:05.913012 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.489 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.744 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.422 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.626 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.763 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.427 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.605 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.637 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.708 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.508 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.126 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.602 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.7 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.671 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 17057.285 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.433 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.753 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.779 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 556675200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3410 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:08:00.248081 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.501 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.292 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.528 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.755 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.117 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.43 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.711 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.325 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.441 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.629 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.542 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.547 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.779 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.337 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.494 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.534 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.292 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.578 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 17111.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.412 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.739 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.761 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 558307200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3420 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:08:54.361738 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.86 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.358 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.449 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.755 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.121 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.7 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.652 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.373 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.392 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.627 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.264 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.539 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.786 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.343 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.423 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.672 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.59 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.32 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.336 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 17165.543 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.434 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.747 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.772 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 559939200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3430 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:09:48.701523 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.373 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.409 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.755 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.152 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.246 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.682 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.512 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.422 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.377 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.629 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.395 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.53 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.779 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.29 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.737 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.581 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.479 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 17226.145 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.749 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.773 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 561571200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3440 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:10:50.480627 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.89 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.32 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.432 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.744 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.29 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.654 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.551 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.43 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.604 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.416 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.746 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.851 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.774 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.585 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.129 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.394 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.668 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 17283.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.836 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.757 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.778 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 563203200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3450 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:11:48.851916 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.352 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.741 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.339 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.677 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.475 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.592 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.531 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.756 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.509 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.588 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.594 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.129 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.631 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 17342.36 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.758 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.777 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 564835200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3460 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:12:47.009961 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.17 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.456 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.59 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.762 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.146 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.445 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.762 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.188 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.494 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.607 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.359 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.118 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.55 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.894 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.576 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.129 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.392 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 17399.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.761 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.766 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.787 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 566467200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3470 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:13:44.625087 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.387 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.768 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.413 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.738 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.212 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.591 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.77 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.365 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.576 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.594 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.129 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.117 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.605 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 17452.745 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.766 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.788 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 568099200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3480 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:14:30.299535 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.413 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.527 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.753 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.367 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.689 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.772 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.494 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.588 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.273 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.538 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.747 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.199 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.023 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.593 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.394 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.531 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 17494.812 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.75 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.771 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 569731200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3490 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:15:12.366032 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.457 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.458 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.529 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.758 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.34 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.696 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.776 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.199 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.473 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.539 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.759 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.018 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.597 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.661 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 17536.674 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.755 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.775 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 571363200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3500 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:15:54.490750 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.304 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.451 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.511 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.742 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.298 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.786 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.476 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.585 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.355 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.73 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.003 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.16 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.595 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.131 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.129 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.312 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.857 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 17586.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.778 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.801 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 572995200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3510 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:16:50.593486 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.328 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.528 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.749 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.399 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.646 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.686 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.527 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.589 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.338 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.705 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.008 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.32 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.134 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.594 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.589 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.604 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.131 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.131 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.129 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.635 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 17644.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.831 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.788 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.809 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 574627200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3520 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:17:48.907371 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.375 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.754 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.389 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.689 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.837 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.554 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.41 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.539 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.736 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.349 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.573 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.584 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.603 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.131 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.129 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.111 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.461 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 17702.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.777 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.821 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 576259200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3530 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:18:46.671996 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.377 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.531 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.778 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.296 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.716 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.65 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.532 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.604 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.553 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.753 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.174 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.465 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.863 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.588 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.582 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.592 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.131 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.129 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.111 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.879 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 17759.77 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.743 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.799 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 577891200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3540 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:19:44.104421 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.415 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.488 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.788 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.177 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.727 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.462 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.448 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.024 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.476 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.556 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.777 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.357 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.694 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.867 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.601 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.131 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.129 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.111 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.374 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 17816.702 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.681 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.793 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.811 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 579523200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3550 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:20:40.910923 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.396 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.405 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.766 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.121 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.659 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.369 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.423 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.437 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.524 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.748 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.335 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.68 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.597 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.131 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.429 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 17872.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.788 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.81 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 581155200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3560 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:21:33.052583 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.385 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.402 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.752 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.63 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.415 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.364 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.415 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.3 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.512 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.735 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.496 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.873 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.602 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.131 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.131 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.491 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 17917.27 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.767 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.785 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 582787200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3570 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:22:14.847779 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.253 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.432 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.493 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.746 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.119 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.671 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.704 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.225 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.052 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.462 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.592 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.622 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.532 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.764 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.408 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.589 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.131 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.512 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.772 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 17959.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.778 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.798 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 584419200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3580 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:22:57.673583 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.384 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.535 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.749 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.169 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.678 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.786 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.469 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.53 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.535 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.758 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.44 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.845 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.535 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 18001.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.175 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.79 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.811 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 586051200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3590 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:23:39.431358 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.748 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.295 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.748 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.338 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.691 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.604 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.544 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.752 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.273 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.648 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.684 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.598 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.643 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 18043.495 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.174 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.768 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.789 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 587683200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3600 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:24:21.164763 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.296 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.586 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.778 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.391 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.765 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.797 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.607 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.631 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.576 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.795 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.398 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.541 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.878 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 18093.535 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.772 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.793 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 589315200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3610 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:25:17.121319 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.712 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.321 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.785 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.253 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.311 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.797 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.744 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.589 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.819 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.33 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.585 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.529 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.602 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.835 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 18149.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.531 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.773 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 590947200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3620 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:26:12.429140 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.736 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.324 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.574 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.796 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.3 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.396 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.828 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.753 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.359 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.029 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.589 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.622 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.836 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.417 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.535 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.319 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 18204.502 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.77 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.794 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 592579200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3630 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:27:08.600264 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.799 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.311 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.589 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.764 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.163 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.438 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.8 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.864 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.607 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.595 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.591 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.127 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.018 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.655 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.592 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.398 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 18262.396 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.3 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.778 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.8 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 594211200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3640 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:28:12.122760 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.648 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.755 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.486 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.778 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.844 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.097 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.602 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.583 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.788 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.592 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.643 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.419 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 18316.75 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.803 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.826 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 595843200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3650 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:28:54.267466 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.644 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.692 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.767 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.642 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.83 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.033 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.114 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.649 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.639 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.37 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.602 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.812 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.118 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.765 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.55 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.601 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.698 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 18358.385 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.814 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 597475200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3660 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:29:35.655995 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.88 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.303 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.719 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.773 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.583 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.869 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.147 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.127 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.604 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.642 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.476 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.848 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.145 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.672 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.59 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.593 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.587 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.134 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.463 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 18399.458 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.796 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 599107200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3670 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:30:16.562132 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.174 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.322 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.67 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.767 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.194 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.426 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.843 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.556 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.638 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.362 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.835 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.765 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.587 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.593 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.584 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.134 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.003 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 18440.397 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.812 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.835 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 600739200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3680 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:30:57.121333 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.417 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.407 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.602 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.27 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.411 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.803 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.486 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.645 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.346 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.597 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.846 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.339 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.59 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.601 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.134 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.134 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.27 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 18480.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.83 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.852 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 602371200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3690 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:31:37.962093 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.354 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.417 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.507 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.776 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.755 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.44 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.33 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.427 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.055 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.134 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.595 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 18521.698 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 604003200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3700 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:32:18.754681 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.169 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.397 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.493 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.767 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.194 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.718 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.484 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.292 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.404 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.601 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.542 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.765 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.018 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.605 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.134 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.645 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 18570.87 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.808 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.829 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 605635200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3710 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:33:14.360349 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.439 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.485 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.776 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.753 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.479 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.374 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.16 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.371 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.296 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.554 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.794 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.134 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.113 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.023 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 18625.556 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.392 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.824 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.849 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 607267200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3720 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:34:08.277510 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.347 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.451 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.76 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.69 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.467 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.314 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.097 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.366 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.607 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.528 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.757 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.465 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.844 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.59 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.134 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.113 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.504 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.055 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 18683.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.808 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.829 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 608899200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3730 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:35:08.147898 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.558 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.743 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.693 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.794 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.403 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.629 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.369 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.531 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.771 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.702 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.623 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.601 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.114 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.367 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 18741.496 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.813 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.784 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.806 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 610531200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3740 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:36:06.280631 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.275 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.529 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.745 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.72 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.85 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.425 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.64 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.541 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.79 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.589 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.677 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.127 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.593 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.605 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.114 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.467 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.85 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 18800.279 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 612163200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3750 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:37:05.290457 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.313 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.581 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.744 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.772 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.127 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.414 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.63 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.643 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.828 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.323 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.79 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.601 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.604 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.604 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.114 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.373 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.754 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 18858.748 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.806 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.828 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 613795200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3760 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:38:03.437966 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.649 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.744 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.428 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.794 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.438 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.645 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.474 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.578 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.358 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.746 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.603 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.607 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.114 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.652 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 18915.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.809 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.834 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 615427200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3770 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:38:54.804912 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.762 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.246 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.638 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.752 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.431 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.793 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.481 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.636 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.637 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.58 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.834 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.188 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.528 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.639 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.114 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.773 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 18959.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.175 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.814 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.84 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 617059200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3780 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:39:36.552350 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.877 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.337 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.661 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.767 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.328 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.86 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.149 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.491 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.639 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.175 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.516 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.689 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.114 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.639 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 19000.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.826 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 618691200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3790 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:40:18.615103 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.745 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.258 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.623 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.769 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.84 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.843 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.033 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.492 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.642 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.601 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.858 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.119 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.676 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.604 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.114 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 19042.832 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.839 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 620323200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3800 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:41:00.027040 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.305 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.655 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.788 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.327 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.369 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.659 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.63 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.191 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.655 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.736 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.597 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.604 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.114 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.44 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 19092.435 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.738 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.816 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.837 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 621955200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3810 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:41:57.401709 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.266 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.633 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.777 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.273 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.389 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.875 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.876 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.029 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.526 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.644 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.876 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.329 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.78 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.593 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.605 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.114 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.417 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 19150.713 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.814 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.843 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 623587200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3820 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:42:55.785282 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.313 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.634 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.789 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.302 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.328 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.874 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.211 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.506 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.648 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.285 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.628 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.115 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.801 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.604 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.114 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.587 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 19208.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.784 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.843 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 625219200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3830 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:43:53.619389 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.212 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.346 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.78 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.84 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.803 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.465 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.643 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.598 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.164 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.114 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.343 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 19266.586 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.759 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.845 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 626851200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3840 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:44:51.209076 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.394 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.794 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.335 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.891 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.772 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.43 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.656 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.62 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.898 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.238 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.601 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.114 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.363 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 19323.81 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.652 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.833 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.858 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 628483200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3850 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:45:47.731644 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.379 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.406 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.545 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.79 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.312 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.859 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.676 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.297 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.389 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.646 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.097 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.607 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.114 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.114 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.343 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.385 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 19371.464 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.828 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.85 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 630115200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3860 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:46:28.625605 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.335 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.531 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.785 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.841 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.652 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.312 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.415 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.642 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.325 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.864 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.17 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.212 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.839 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.605 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.114 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.419 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.48 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 19412.792 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.147 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.844 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 631747200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3870 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:47:10.089825 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.319 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.539 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.771 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.814 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.819 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.43 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.635 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.238 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.59 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.849 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.341 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.852 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.593 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.601 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.114 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.377 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 19454.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.113 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.83 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.855 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 633379200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3880 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:47:51.216847 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.149 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.335 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.557 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.763 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.801 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.41 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.633 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.585 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.85 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.289 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.876 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.588 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.579 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.115 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.502 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.635 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 19494.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.839 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.863 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 635011200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3890 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:48:31.813182 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.114 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.358 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.765 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.188 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.831 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.398 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.637 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.424 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.868 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.877 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.59 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.115 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.653 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.507 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 19535.489 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.849 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.872 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 636643200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3900 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:49:12.521931 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.398 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.435 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.621 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.753 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.258 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.835 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.096 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.376 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.673 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.598 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.885 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.024 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.603 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.115 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.69 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.551 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 19584.491 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.549 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.845 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.868 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 638275200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3910 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:50:08.013739 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.191 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.474 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.759 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.183 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.801 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.834 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.367 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.631 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.532 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.586 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.861 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.603 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.117 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.843 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.353 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 19640.182 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.588 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.86 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 639907200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3920 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:51:03.896012 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.455 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.501 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.754 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.169 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.126 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.75 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.762 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.347 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.62 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.372 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.839 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.561 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.868 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.587 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.607 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.117 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.869 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.489 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 19695.602 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.849 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.874 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 641539200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3930 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:51:59.085095 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.323 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.497 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.542 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.759 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.789 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.829 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.365 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.625 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.532 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.583 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.862 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.474 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.58 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.607 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.117 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.698 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 19756.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.321 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.847 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.868 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 643171200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3940 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:53:02.299918 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.463 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.526 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.775 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.798 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.701 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.252 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.387 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.625 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.588 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.86 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.472 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.879 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.553 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.117 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.734 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.385 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 19815.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.86 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.866 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.891 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 644803200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3950 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:54:00.898278 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.344 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.502 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.48 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.78 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.788 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.59 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.346 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.008 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.374 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.637 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.311 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.582 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.857 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.434 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.118 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.789 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.314 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 19874.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.759 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.876 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 646435200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3960 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:54:58.482559 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.462 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.467 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.786 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.291 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.788 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.463 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.338 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.409 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.62 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.426 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.585 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.845 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.12 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.886 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 19931.48 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.75 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.842 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.867 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 648067200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3970 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:55:55.985446 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.495 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.474 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.794 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.328 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.806 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.508 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.348 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.396 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.625 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.593 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.857 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.339 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.607 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.604 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.121 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.824 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.398 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 19986.552 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.898 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.857 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.876 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 649699200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3980 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:56:44.969563 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.489 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.443 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.796 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.331 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.456 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.442 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.396 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.627 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.593 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.87 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.222 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.478 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.594 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.742 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 20028.736 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.847 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.87 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 651331200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 3990 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:57:25.607874 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.414 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.422 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.78 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.756 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.44 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.337 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.364 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.605 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.313 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.835 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.506 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.593 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.607 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.8 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.421 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 20069.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.845 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.868 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 652963200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4000 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:58:07.532495 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.428 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.475 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.789 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.298 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.8 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.577 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.305 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.023 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.403 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.47 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.594 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.867 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.716 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.808 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.589 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.602 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.408 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 20119.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.588 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.85 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.874 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 654595200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4010 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 19:59:03.412009 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.496 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.485 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.804 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.358 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.847 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.501 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.395 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.39 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.632 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.467 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.097 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.699 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.578 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.579 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 20176.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.826 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.873 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 656227200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4020 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:00:01.674350 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.475 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.472 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.804 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.361 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.831 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.442 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.416 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.38 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.633 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.671 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.144 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.536 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.286 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 20234.377 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.684 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.876 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 657859200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4030 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:00:58.516103 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.504 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.483 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.798 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.328 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.362 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.378 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.634 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.598 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.874 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.621 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.146 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.741 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 20291.603 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 659491200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4040 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:01:56.326600 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.341 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.462 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.431 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.792 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.32 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.871 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.784 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.333 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.394 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.393 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.624 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.194 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.584 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.848 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.47 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.006 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.589 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.147 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.851 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.431 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 20349.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.808 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.86 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.886 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 661123200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4050 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:02:54.408123 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.435 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.411 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.358 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.845 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.796 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.159 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.494 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.003 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.366 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.643 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.12 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.585 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.848 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.842 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.147 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.493 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 20406.8 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.36 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.85 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.877 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 662755200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4060 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:03:48.002372 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.447 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.805 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.378 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.852 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.831 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.375 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.496 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.377 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.649 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.346 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.874 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.88 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.59 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.147 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.864 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 20451.603 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.862 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.886 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 664387200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4070 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:04:28.265212 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.114 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.479 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.419 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.806 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.373 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.811 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.547 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.344 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.641 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.592 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.858 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.151 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.147 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.774 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.121 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 20491.766 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.852 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.872 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 666019200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4080 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:05:08.736134 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.422 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.428 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.795 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.321 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.867 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.787 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.451 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.352 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.63 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.582 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.844 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.125 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.119 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.837 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.605 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.147 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.886 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.162 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 20532.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.172 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.844 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.869 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 667651200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4090 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:05:50.453995 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.871 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.323 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.49 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.778 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.763 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.408 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.621 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.362 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.575 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.698 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.146 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 20574.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.831 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.858 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 669283200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4100 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:06:32.639268 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.545 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.55 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.765 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.756 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.701 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.146 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.005 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.427 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.63 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.328 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.577 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.808 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.708 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.661 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.593 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.871 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.287 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 20624.673 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.586 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.84 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 670915200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4110 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:07:28.493064 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.711 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.785 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.47 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.649 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.457 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.64 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.607 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.744 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.581 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.443 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.765 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 20680.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.53 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.829 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.852 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 672547200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4120 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:08:23.793582 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.202 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.379 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.707 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.794 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.333 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.477 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.648 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.394 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.65 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.023 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.507 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.853 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.702 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 20735.81 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.583 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.836 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.857 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 674179200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4130 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:09:19.629854 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.366 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.45 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.696 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.808 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.394 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.004 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.029 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.46 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.649 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.509 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.604 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.125 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.691 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 20791.695 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.583 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.859 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 675811200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4140 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:10:15.460719 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.686 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.547 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.592 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.795 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.298 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.86 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.722 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.41 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.629 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.191 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.605 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.607 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.127 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 20855.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.539 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.878 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 677443200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4150 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:11:20.845272 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.67 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.504 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.796 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.321 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.345 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.367 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.623 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.598 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.876 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.739 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.39 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.145 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 20914.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.832 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 679075200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4160 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:12:19.164862 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.693 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.597 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.395 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.784 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.716 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.38 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.366 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.803 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.864 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.321 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.144 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.15 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.146 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.762 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.843 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 20972.445 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.799 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.877 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 680707200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4170 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:13:17.153065 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.438 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.503 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.371 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.79 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.685 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.163 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.412 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.029 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.38 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.626 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.543 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.775 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.27 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.604 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.145 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.146 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.843 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 21030.337 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.801 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 682339200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4180 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:14:15.160331 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.319 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.447 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.374 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.773 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.164 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.651 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.386 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.441 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.621 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.528 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.747 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.389 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.145 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.146 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.7 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 21084.322 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.717 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.858 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 683971200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4190 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:15:02.330738 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.427 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.476 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.786 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.715 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.392 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.377 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.452 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.646 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.783 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.642 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.127 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.145 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.146 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.131 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.777 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 21126.333 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.121 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.853 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.875 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 685603200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4200 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:15:43.536989 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.777 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.318 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.512 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.792 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.258 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.731 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.431 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.372 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.008 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.502 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.312 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.787 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.707 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.131 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.601 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.603 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.145 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.146 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.131 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 21175.41 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.507 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.852 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.874 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 687235200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4210 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:16:38.606948 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.648 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.575 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.783 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.748 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.634 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.511 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.369 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.577 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.788 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.68 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.134 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.145 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.146 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.131 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.853 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 21230.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.851 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.874 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 688867200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4220 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:17:33.704013 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.761 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.295 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.65 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.8 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.318 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.845 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.684 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.525 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.681 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.376 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.851 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.126 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.634 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.145 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.146 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.131 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 21288.861 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.869 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.885 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 690499200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4230 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:18:34.588867 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.885 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.326 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.797 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.303 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.839 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.67 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.313 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.484 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.686 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.347 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.856 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.187 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.839 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.75 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.145 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.146 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.131 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 21347.654 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.718 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 692131200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4240 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:19:31.775942 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.337 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.789 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.806 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.34 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.445 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.678 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.848 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.497 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.829 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.134 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.146 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.146 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.131 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.896 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 21404.851 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.805 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.877 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 693763200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4250 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:20:29.820481 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.88 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.298 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.779 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.761 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.589 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.442 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.661 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.346 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.578 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.416 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.795 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.146 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.146 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.131 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 21463.46 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.875 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 695395200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4260 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:21:28.662412 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.337 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.465 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.77 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.718 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.396 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.399 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.656 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.557 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.348 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.586 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.146 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.146 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.131 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 21520.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.289 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.886 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 697027200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4270 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:22:21.552985 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.372 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.503 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.772 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.744 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.541 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.396 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.384 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.828 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.853 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.146 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.146 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.131 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 21565.454 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.886 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 698659200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4280 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:23:02.416359 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.357 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.764 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.728 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.628 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.398 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.66 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.818 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.63 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.147 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.146 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.131 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 21606.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.877 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 700291200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4290 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:23:43.460160 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.365 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.526 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.785 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.778 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.325 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.399 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.673 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.366 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.583 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.848 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.16 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.589 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.877 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.146 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 21647.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.861 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 701923200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4300 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:24:23.953094 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.343 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.541 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.783 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.77 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.29 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.401 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.177 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.582 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.835 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.121 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.475 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.146 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.857 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 21696.022 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.697 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.857 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.879 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 703555200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4310 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:25:20.926004 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.422 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.573 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.305 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.008 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.645 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.394 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.601 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.875 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.36 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.585 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.155 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.146 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.718 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 21753.622 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.727 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.894 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 705187200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4320 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:26:18.191017 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.321 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.413 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.788 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.287 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.801 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.724 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.264 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.391 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.644 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.593 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.866 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.605 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.147 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 21811.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.801 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 706819200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4330 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:27:16.201165 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.405 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.792 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.024 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.805 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.676 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.407 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.652 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.594 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.857 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.055 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.147 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 21869.574 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.829 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.877 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 708451200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4340 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:28:14.487379 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.383 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.533 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.767 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.191 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.729 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.58 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.121 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.411 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.633 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.806 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.874 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.147 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 21928.356 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.867 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 710083200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4350 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:29:14.908774 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.412 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.418 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.597 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.774 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.78 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.124 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.401 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.639 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.582 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.768 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.134 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.147 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 21979.506 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.39 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.856 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 711715200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4360 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:29:57.450397 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.296 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.441 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.649 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.78 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.119 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.833 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.124 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.456 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.659 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.411 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.605 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.789 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.147 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.861 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 22021.668 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.144 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.879 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 713347200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4370 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:30:38.888338 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.386 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.451 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.775 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.785 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.772 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.149 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.452 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.653 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.585 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.841 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.761 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.118 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.147 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.293 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 22062.779 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 714979200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4380 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:31:19.970247 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.305 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.584 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.764 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.155 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.118 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.741 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.476 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.655 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.305 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.147 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.461 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 22104.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.174 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.859 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 716611200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4390 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:32:01.708594 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.845 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.764 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.149 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.119 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.724 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.826 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.498 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.66 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.345 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.557 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.792 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.155 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.147 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.647 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 22146.367 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.868 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 718243200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4400 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:32:44.058923 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.589 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.591 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.776 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.752 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.71 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.134 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.335 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.801 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.292 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.733 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.147 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 22196.538 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.638 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.872 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 719875200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4410 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:33:40.444267 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.607 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.291 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.681 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.805 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.347 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.121 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.873 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.552 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.694 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.406 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.629 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.697 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.635 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.147 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.543 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 22252.585 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.589 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.018 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 721507200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4420 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:34:36.337338 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.394 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.629 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.804 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.34 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.134 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.873 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.59 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.7 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.623 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.872 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.579 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.147 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.629 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 22308.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.878 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.896 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 723139200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4430 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:35:31.515981 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.354 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.603 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.795 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.317 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.848 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.78 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.528 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.683 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.367 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.866 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.022 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.508 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.476 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 22368.831 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.356 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.861 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 724771200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4440 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:36:35.071342 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.469 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.799 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.352 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.876 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.831 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.289 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.524 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.685 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.622 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.538 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.598 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.476 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 22428.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.872 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 726403200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4450 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:37:34.144173 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.329 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.369 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.298 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.469 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.695 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.461 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.635 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.701 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.587 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.83 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.449 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 22487.535 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.83 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 728035200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4460 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:38:32.435809 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.401 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.626 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.374 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.097 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.437 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.703 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.364 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.638 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.579 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.591 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.149 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.545 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 22545.487 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.753 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 729667200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4470 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:39:29.964197 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.696 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.49 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.544 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.803 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.376 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.869 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.677 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.323 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.388 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.682 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.125 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.162 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.149 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.149 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.842 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.4 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 22601.2 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.052 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 731299200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4480 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:40:20.489810 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.408 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.444 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.461 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.375 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.885 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.418 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.379 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.36 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.681 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.335 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.592 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.855 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.149 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.15 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.54 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 22644.647 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.12 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 732931200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4490 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:41:01.686150 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.538 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.444 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.81 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.407 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.812 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.472 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.341 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.667 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.587 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.858 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.191 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.602 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.15 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.15 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.871 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.404 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 22685.69 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.096 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 734563200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4500 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:41:42.649841 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.536 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.424 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.364 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.796 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.764 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.469 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.327 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.67 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.117 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.836 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.111 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.222 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.601 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.15 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.151 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.816 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.469 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 22734.465 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 736195200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4510 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:42:37.745894 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.416 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.402 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.798 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.311 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.829 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.72 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.446 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.005 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.358 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.656 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.792 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.585 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.151 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.151 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.632 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 22790.473 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.873 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.898 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 737827200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4520 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:43:36.472762 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.424 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.407 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.792 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.285 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.722 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.401 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.39 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.648 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.378 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.553 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.37 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.581 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.151 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.151 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.635 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 22849.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 739459200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4530 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:44:34.699461 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.416 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.443 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.772 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.701 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.266 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.392 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.645 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.436 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.544 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.79 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.463 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.605 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.151 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.151 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.651 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 22908.72 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 741091200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4540 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:45:34.098125 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.439 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.78 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.75 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.645 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.408 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.657 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.494 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.816 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.023 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.151 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.151 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.694 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.42 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 22968.161 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 742723200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4550 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:46:33.747496 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.335 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.543 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.793 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.023 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.784 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.703 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.252 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.449 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.671 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.688 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.582 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.824 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.117 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.592 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.8 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.151 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.151 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 23027.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.655 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.89 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 744355200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4560 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:47:30.294894 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.125 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.42 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.8 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.329 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.841 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.747 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.456 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.672 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.45 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.86 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.429 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.151 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.152 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.81 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.632 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 23075.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 745987200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4570 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:48:12.712005 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.411 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.796 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.829 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.677 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.492 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.667 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.604 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.85 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.778 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.151 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.605 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 23117.304 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 747619200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4580 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:48:55.306230 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.473 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.507 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.527 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.831 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.436 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.018 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.88 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.328 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.492 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.479 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.678 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.626 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.876 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.121 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -2.656 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.98 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.151 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.144 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.633 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 23159.391 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 749251200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4590 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:49:36.372371 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.42 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.479 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.484 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.818 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.383 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.831 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.277 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.426 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.448 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.65 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.602 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.843 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.151 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.158 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.146 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.811 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.547 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 23199.708 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 750883200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4600 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:50:16.748886 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.536 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.532 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.498 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.334 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.814 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.374 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.375 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.425 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.653 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.211 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.59 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.829 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.605 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.151 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.159 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.146 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.714 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.397 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 23249.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.647 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 752515200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4610 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:51:13.222271 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.434 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.484 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.452 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.788 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.725 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.352 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.409 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.649 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.033 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.553 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.325 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.115 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.151 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.159 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.146 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.556 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 23305.693 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.631 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 754147200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4620 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:52:09.528226 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.414 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.497 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.468 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.789 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.252 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.867 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.739 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.335 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.346 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.369 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.654 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.556 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.789 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.155 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.151 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.16 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.147 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.485 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 23361.317 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.507 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 755779200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4630 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:53:04.599855 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.338 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.486 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.491 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.795 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.275 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.759 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.321 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.354 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.393 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.668 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.796 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.525 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.151 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.16 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.147 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.423 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 23417.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.652 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 757411200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4640 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:54:01.119282 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.458 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.454 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.794 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.273 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.745 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.389 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.384 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.557 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.786 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.721 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.598 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.152 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.161 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.147 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.428 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 23480.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.496 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.878 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 759043200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4650 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:55:06.077044 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.471 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.46 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.794 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.879 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.739 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.425 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.376 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.782 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.587 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.152 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.162 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.147 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.341 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 23539.747 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.857 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.879 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.898 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 760675200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4660 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:56:04.649845 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.408 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.495 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.799 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.263 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.767 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.346 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.419 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.096 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.428 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.668 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.149 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.798 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.052 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.844 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.152 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.162 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.147 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.541 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 23597.837 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.792 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 762307200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4670 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:57:02.575984 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.403 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.816 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.351 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.446 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.419 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.443 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.678 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.322 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.785 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.152 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.162 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.147 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.496 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 23655.477 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.738 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 763939200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4680 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:57:59.953269 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.161 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.441 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.58 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.808 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.344 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.008 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.836 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.385 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.427 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.674 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.597 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.848 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.152 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.162 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.147 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.705 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 23709.489 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.771 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 765571200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4690 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:58:47.658629 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.403 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.507 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.541 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.344 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.836 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.516 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.404 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.409 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.655 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.858 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.581 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.152 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.162 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.147 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.783 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 23751.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.177 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 767203200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4700 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 20:59:29.427445 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.396 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.489 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.32 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.433 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.391 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.404 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.637 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.126 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.59 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.84 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.598 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.152 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.162 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.83 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.489 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 23802.033 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 768835200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4710 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:00:26.055233 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.556 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.525 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.812 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.357 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.896 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.833 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.433 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.436 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.436 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.654 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.598 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.848 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.126 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.597 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.152 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.162 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.461 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 23858.544 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.643 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 770467200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4720 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:01:22.487161 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.46 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.547 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.468 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.803 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.297 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.78 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.394 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.417 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.427 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.641 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.574 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.812 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.875 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.033 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.152 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.163 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.478 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 23917.605 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 772099200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4730 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:02:23.713265 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.376 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.431 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.789 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.719 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.417 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.451 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.647 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.549 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.772 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.437 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.006 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 2.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.152 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.163 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.627 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 23976.89 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.747 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 773731200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4740 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:03:21.183822 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.756 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.32 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.404 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.797 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.729 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.516 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.022 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.47 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.174 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.551 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.784 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.875 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.85 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.152 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.163 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.672 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 24034.428 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.836 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 775363200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4750 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:04:19.541640 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.467 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.225 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.433 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.212 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.724 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.413 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.494 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.643 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.451 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.55 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.782 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.349 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.631 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.152 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.163 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 24093.667 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.864 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.886 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 776995200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4760 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:05:19.312752 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.651 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.345 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.797 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.289 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.097 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.853 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.723 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.402 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.511 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.58 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.604 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.875 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.501 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.633 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.591 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.152 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.163 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 24152.311 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.488 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 778627200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4770 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:06:14.199578 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.402 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.572 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.789 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.296 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.866 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.731 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.34 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.507 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.648 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.115 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.837 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.152 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.163 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.155 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.334 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 24198.653 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.89 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 780259200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4780 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:06:56.372476 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.694 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.581 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.779 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.676 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.287 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.532 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.655 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.172 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.593 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.846 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.695 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.163 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 24241.004 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 781891200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4790 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:07:38.425920 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.372 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.602 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.799 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.311 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.134 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.337 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.471 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.67 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.88 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.875 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.601 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.163 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.506 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 24282.467 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 783523200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4800 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:08:19.247537 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.377 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.554 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.803 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.325 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.399 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.451 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.671 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.353 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.607 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.879 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.222 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.319 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.164 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.425 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 24330.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.626 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 785155200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4810 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:09:15.509142 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.358 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.541 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.788 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.287 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.018 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.835 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.436 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.405 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.055 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.404 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.686 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.361 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.593 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.87 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.172 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.164 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.363 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 24384.744 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.69 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 786787200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4820 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:10:02.411094 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.427 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.472 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.793 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.482 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.375 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.678 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.579 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.864 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.188 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.164 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 24425.814 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 788419200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4830 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:10:42.819952 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.456 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.502 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.372 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.794 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.335 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.74 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.773 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.875 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.336 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.659 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.86 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.546 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.164 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.361 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 24466.408 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 790051200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4840 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:11:23.523223 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.499 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.342 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.788 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.287 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.673 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.74 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.874 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.542 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.296 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.651 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.846 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.12 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.512 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.113 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.164 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.258 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 24507.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 791683200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4850 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:12:04.361263 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.355 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.445 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.355 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.776 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.723 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.702 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.424 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.292 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.648 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.532 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.024 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.441 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.582 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.155 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.32 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 24548.152 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 793315200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4860 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:12:45.427600 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.454 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.429 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.416 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.775 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.8 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.735 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.349 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.337 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.63 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.312 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.831 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.451 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.134 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.55 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.155 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.149 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 24590.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.264 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.86 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 794947200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4870 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:13:28.060920 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.131 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.304 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.527 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.768 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.185 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.782 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.194 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.39 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.634 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.444 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.844 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.448 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.149 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 24632.671 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.222 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.856 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.877 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 796579200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4880 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:14:10.276974 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.319 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.649 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.77 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.147 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.85 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.436 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.64 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.484 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.603 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.337 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.864 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.59 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.149 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.836 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 24674.824 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.238 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.861 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.886 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 798211200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4890 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:14:52.655182 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.31 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.731 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.405 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.502 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.655 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.656 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.634 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.826 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.593 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.149 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.752 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.77 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 24717.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.874 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 799843200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4900 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:15:34.336750 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.343 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.734 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.795 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.362 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.48 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.681 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.474 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.649 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.873 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.583 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.149 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.713 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 24766.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.654 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.877 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 801475200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4910 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:16:30.880464 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.126 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.29 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.687 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.795 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.311 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.258 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.871 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.47 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.684 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.637 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.125 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.87 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.595 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.149 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.536 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 24823.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.715 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.863 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 803107200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4920 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:17:28.031191 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.819 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.646 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.263 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.847 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.687 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.264 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.117 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.351 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.757 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.008 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.149 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.703 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 24879.814 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.858 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.88 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 804739200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4930 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:18:23.244503 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.342 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.803 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.351 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.191 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.873 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.238 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.497 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.712 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.277 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.644 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.164 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.855 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.149 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.841 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 24936.553 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.876 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.898 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 806371200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4940 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:19:25.597430 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.304 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.635 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.793 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.321 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.699 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.63 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.676 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.771 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.149 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.727 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 24998.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.896 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 808003200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4950 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:20:23.412042 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.75 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.225 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.54 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.787 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.868 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.448 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.689 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.252 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.602 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.313 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.004 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.584 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.149 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 25056.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.806 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.89 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 809635200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4960 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:21:21.466271 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.296 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.474 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.794 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.348 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.886 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.414 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.454 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.023 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.422 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.702 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.393 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.347 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.733 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.593 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.149 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.443 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 25114.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.738 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.894 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.018 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 811267200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4970 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:22:18.851499 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.39 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.453 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.456 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.788 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.149 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.34 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.696 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.623 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.332 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.783 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.604 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.158 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.149 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 25172.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.88 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 812899200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4980 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:23:17.226501 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.129 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.406 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.431 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.809 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.41 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.81 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.225 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.334 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.682 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.29 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.292 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.819 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.87 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.158 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.15 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.329 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 25224.222 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.446 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 814531200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 4990 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:24:01.688864 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.435 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.468 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.423 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.411 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.75 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.896 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.185 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.546 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.346 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.669 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.607 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.431 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.158 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.151 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.544 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 25265.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.894 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 816163200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5000 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:24:42.915807 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.406 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.432 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.81 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.404 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.752 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.527 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.343 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.659 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.185 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.125 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.593 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.158 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 25315.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.583 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.886 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 817795200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5010 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:25:38.742456 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.633 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.468 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.803 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.398 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.851 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.187 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.462 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.433 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.656 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.16 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.849 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.598 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.159 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 25370.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.464 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.879 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 819427200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5020 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:26:33.388644 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.633 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.552 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.509 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.797 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.356 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.357 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.402 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.449 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.668 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.02 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.877 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.159 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 25428.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.115 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 821059200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5030 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:27:34.534734 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.115 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.349 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.782 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.252 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.819 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.394 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.572 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.668 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.867 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.587 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.859 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.325 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.033 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.159 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 25488.492 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.864 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 822691200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5040 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:28:33.651114 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.403 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.584 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.801 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.358 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.37 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.684 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.63 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.303 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.543 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.605 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.159 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 25547.333 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.864 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 824323200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5050 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:29:32.603771 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.2 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.391 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.582 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.34 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.17 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.625 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.328 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.622 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.683 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.161 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.629 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.303 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.436 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.605 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.159 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 25606.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.858 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 825955200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5060 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:30:32.122218 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.582 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.793 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.292 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.862 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.502 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.3 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.574 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.698 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.876 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.409 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.872 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.603 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.159 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 25664.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.84 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.86 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 827587200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5070 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:31:24.467753 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.357 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.645 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.794 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.305 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.852 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.594 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.7 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.628 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.145 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.325 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.159 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 25709.467 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.861 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 829219200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5080 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:32:07.265613 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.414 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.465 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.624 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.333 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.683 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.321 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.547 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.693 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.264 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.635 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.125 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.16 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 25751.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 830851200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5090 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:32:48.366251 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.253 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.404 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.55 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.78 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.23 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.824 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.643 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.315 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.675 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.694 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.588 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.873 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.16 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 25792.315 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 832483200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5100 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:33:29.665871 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.389 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.765 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.359 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.763 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.625 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.253 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.733 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.678 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.319 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.835 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.246 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.592 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.16 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 25842.667 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.816 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.874 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 834115200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5110 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:34:27.825072 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.409 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.473 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.773 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.174 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.279 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.747 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.516 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.346 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.669 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.415 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.554 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.829 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.273 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.16 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 25900.859 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.769 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 835747200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5120 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:35:25.511606 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.412 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.509 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.769 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.17 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.761 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.654 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.649 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.677 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.428 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.835 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.399 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.602 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.16 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 25959.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.843 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 837379200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5130 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:36:23.941800 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.334 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.525 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.758 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.572 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.753 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.603 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.98 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.676 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.455 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.819 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.382 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.584 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.161 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 26017.63 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.898 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 839011200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5140 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:37:23.014690 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.431 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.537 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.769 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.194 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.329 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.78 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.729 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.683 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.385 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.846 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.253 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.72 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.162 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 26076.338 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.63 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 840643200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5150 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:38:19.318232 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.436 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.444 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.508 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.77 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.788 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.621 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.672 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.405 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.851 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.293 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.684 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.602 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.162 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 26123.782 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 842275200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5160 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:39:01.384220 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.435 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.437 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.48 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.766 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.164 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.445 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.743 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.496 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.293 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.668 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.551 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.408 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.583 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.588 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.163 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 26166.376 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.313 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.894 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 843907200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5170 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:39:44.508118 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.498 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.445 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.768 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.169 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.313 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.767 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.551 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.805 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.684 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.145 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.297 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.131 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.597 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.163 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 26209.334 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 845539200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5180 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:40:27.177198 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.315 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.413 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.535 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.768 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.771 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.533 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.728 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.689 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.837 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.161 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.163 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 26251.89 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 847171200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5190 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:41:09.500890 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.319 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.58 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.761 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.752 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.744 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.151 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.689 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.328 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.332 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.163 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 26293.871 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 848803200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5200 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:41:51.362739 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.765 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.639 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.755 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.551 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.801 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.853 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.689 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.466 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.582 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.849 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.304 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 26344.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.703 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 850435200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5210 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:42:48.389965 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.856 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.315 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.667 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.769 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.547 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.844 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.029 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.113 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.804 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.687 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.485 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.598 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.266 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.479 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 26401.188 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.708 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 852067200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5220 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:43:45.466894 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.63 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.693 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.787 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.561 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.197 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.803 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.703 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.491 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.623 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.328 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.543 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.681 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.603 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.155 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 26457.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 853699200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5230 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:44:42.108090 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.577 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.717 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.793 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.273 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.728 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.055 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.876 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.71 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.636 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.404 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.489 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.651 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.155 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 26519.749 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.294 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 855331200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5240 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:45:45.051115 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.696 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.216 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.709 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.797 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.795 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.72 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.409 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.648 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.355 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.399 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.702 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.601 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.158 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 26578.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 856963200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5250 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:46:43.249073 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.834 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.679 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.799 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.328 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.818 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.873 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.222 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.096 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -1.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.699 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.499 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.647 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.491 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.275 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.785 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.589 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.159 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 26636.8 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.847 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.894 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 858595200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5260 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:47:41.726752 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.303 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.691 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.816 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.399 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.336 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.749 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.72 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.163 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.225 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.844 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.159 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 26695.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.826 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 860227200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5270 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:48:39.986878 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.329 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.684 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.338 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.556 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.719 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.729 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.459 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.658 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.325 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.202 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.864 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.159 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 26750.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.842 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 861859200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5280 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:49:28.409334 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.12 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.386 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.809 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.367 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.477 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.877 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.279 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.735 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.719 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.266 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.659 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.16 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 26793.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.238 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.876 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.898 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 863491200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5290 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:50:10.785853 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.403 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.445 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.688 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.429 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.406 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.75 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.73 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.431 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.678 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.003 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.208 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.16 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 26835.447 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.894 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 865123200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5300 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:50:52.890445 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.449 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.483 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.603 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.419 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.323 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.649 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.424 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.699 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.717 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.188 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.66 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.319 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.591 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.16 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 26885.277 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.685 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.896 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 866755200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5310 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:51:49.744393 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.411 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.464 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.561 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.813 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.391 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.29 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.539 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.395 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.723 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.146 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.637 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.286 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.594 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.162 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 26944.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 868387200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5320 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:52:50.157350 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.202 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.392 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.561 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.808 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.37 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.3 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.368 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.674 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.719 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.629 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.097 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.376 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.162 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 27004.182 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.891 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 870019200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5330 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:53:49.387109 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.464 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.59 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.809 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.376 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.509 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.544 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.325 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.711 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.634 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.273 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.314 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.023 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.162 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 27063.471 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 871651200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5340 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:54:48.917005 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.408 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.655 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.811 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.371 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.853 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.584 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.708 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.407 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.645 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.305 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.162 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 27122.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 873283200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5350 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:55:48.355606 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.385 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.703 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.813 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.364 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.319 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.253 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.591 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.712 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.657 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.023 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.415 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.835 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.162 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.174 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 27181.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.487 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 874915200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5360 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:56:43.225709 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.115 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.408 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.687 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.831 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.441 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.326 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.79 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.345 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.637 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.723 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.678 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.147 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.3 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.162 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.174 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 27227.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 876547200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5370 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:57:24.064887 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.304 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.443 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.607 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.833 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.475 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.507 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.434 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.622 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.728 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.315 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.604 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.162 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.174 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.159 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 27268.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.161 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 878179200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5380 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:58:05.673522 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.419 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.539 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.829 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.439 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.411 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.487 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.718 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.385 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.641 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.296 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.597 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.162 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.174 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.159 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 27310.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 879811200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5390 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:58:48.286840 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.146 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.383 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.592 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.83 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.441 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.197 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.485 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.424 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.53 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.707 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.646 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.326 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.162 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.174 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.159 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 27352.635 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.164 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.018 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 881443200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5400 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 21:59:29.926249 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.434 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.497 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.422 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.144 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.668 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.352 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.472 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.703 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.654 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.291 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.163 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.174 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.159 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 27402.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.561 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 883075200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5410 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:00:25.537944 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.44 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.65 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.446 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.693 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.329 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.621 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.707 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.435 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.656 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.357 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.164 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.174 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.16 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 27457.488 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.604 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 884707200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5420 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:01:21.573009 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.419 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.542 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.806 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.392 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.576 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.686 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.638 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.607 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.164 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.174 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.161 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 27513.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.622 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 886339200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5430 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:02:17.797114 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.654 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.516 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.816 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.406 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.885 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.328 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.426 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.111 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.4 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.697 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.187 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.164 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.174 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.161 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.845 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 27570.556 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 887971200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5440 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:03:20.192415 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.711 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.46 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.42 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.87 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.861 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.474 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.421 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.667 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.02 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.59 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.448 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.164 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.175 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.161 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.674 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 27633.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.898 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 889603200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5450 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:04:19.175252 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.765 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.63 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.448 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.81 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.343 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.886 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.15 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.417 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.437 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.652 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.898 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.594 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.874 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.819 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.667 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.417 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.164 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.175 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.161 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.76 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 27693.147 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 891235200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5460 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:05:18.412485 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.591 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.097 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.454 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.814 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.363 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.857 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.435 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.98 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.458 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.651 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.799 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.593 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.862 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.862 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.713 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.386 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.603 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.164 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.175 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.161 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.503 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 27752.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 892867200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5470 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:06:17.460670 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.45 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.581 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.506 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.833 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.445 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.457 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.02 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.503 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.66 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.622 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.164 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.175 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.161 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.86 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 27811.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.891 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 894499200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5480 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:07:16.871405 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.182 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.488 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.597 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.413 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.113 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.468 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.337 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.576 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.675 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.64 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.898 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.164 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.175 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.161 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.73 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 27865.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.76 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 896131200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5490 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:08:04.474585 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.174 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.462 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.628 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.805 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.304 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.151 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.891 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.668 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.681 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.63 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.89 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.164 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.175 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.161 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.763 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 27909.743 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.339 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 897763200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5500 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:08:47.868014 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.347 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.474 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.626 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.811 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.348 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.691 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.636 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.856 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.096 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.164 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.162 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 27960.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.742 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 899395200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5510 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:09:45.283841 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.487 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.623 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.345 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.191 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.644 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.289 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.633 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.698 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.346 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.642 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.898 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.164 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.162 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 28017.7 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.646 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 901027200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5520 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:10:41.742896 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.476 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.628 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.833 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.434 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.341 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.417 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.657 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.733 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.655 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.486 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.577 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.164 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.162 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.842 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 28078.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.324 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 902659200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5530 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:11:44.988036 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.191 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.423 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.531 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.378 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.17 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.89 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.266 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.419 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.628 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.714 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.183 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.625 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.546 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.164 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.162 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 28138.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 904291200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5540 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:12:44.249778 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.348 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.473 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.406 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.125 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.358 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.437 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.005 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.729 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.638 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.525 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.006 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.586 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.163 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 28198.676 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 905923200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5550 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:13:44.104408 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.379 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.509 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.821 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.379 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.88 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.426 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.525 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.708 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.62 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.163 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 28258.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 907555200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5560 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:14:43.251516 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.437 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.512 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.808 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.345 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.871 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.417 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.709 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.88 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.605 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.163 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.735 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 28314.719 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.152 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 909187200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5570 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:15:34.764483 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.444 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.512 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.828 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.434 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.022 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.528 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.497 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.71 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.16 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.628 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.191 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.832 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.163 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.579 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 28358.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 910819200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5580 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:16:16.137854 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.402 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.468 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.393 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.863 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.525 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.436 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.701 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.12 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.774 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.163 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 28400.469 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 912451200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5590 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:16:58.061977 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.411 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.485 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.826 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.428 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.531 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.44 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.698 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.024 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.62 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.163 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.723 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 28442.76 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 914083200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5600 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:17:40.128085 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.457 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.489 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.816 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.362 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.862 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.481 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.42 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.687 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.005 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.169 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.554 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 28493.768 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 915715200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5610 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:18:39.256848 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.492 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.535 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.421 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.355 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.469 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.433 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.71 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.208 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.639 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.858 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.169 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.547 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 28552.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.87 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 917347200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5620 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:19:37.955298 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.47 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.816 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.385 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.428 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.432 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.029 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.426 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.695 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.629 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.544 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.119 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.169 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.864 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.435 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 28612.159 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 918979200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5630 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:20:37.748883 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.59 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.547 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.477 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.788 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.275 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.378 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.393 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.669 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.59 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.891 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.765 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.169 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.672 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 28672.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 920611200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5640 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:21:37.871389 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.334 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.462 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.534 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.798 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.293 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.846 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.539 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.334 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.462 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.691 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.603 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.886 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.163 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.169 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.737 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 28732.557 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 922243200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5650 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:22:37.978067 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.398 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.55 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.805 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.31 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.118 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.86 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.406 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.403 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.683 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.358 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.885 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.169 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 28783.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.3 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 923875200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5660 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:23:20.982580 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.325 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.543 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.809 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.333 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.191 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.866 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.335 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.437 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.98 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.621 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.706 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.23 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.432 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.896 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.169 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 28825.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 925507200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5670 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:24:02.959243 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.41 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.813 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.365 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.155 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.89 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.397 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.439 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.707 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.202 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.622 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.527 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.169 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 28867.633 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 927139200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5680 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:24:45.092827 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.382 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.497 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.804 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.866 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.398 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.496 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.621 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.703 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.605 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.669 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.169 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 28909.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 928771200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5690 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:25:27.303934 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.395 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.544 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.8 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.334 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.879 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.364 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.4 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.572 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.694 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.124 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.469 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.169 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.601 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 28951.486 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.162 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 930403200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5700 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:26:08.928256 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.34 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.62 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.81 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.346 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.485 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.364 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.643 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.701 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.635 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.425 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.177 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.17 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 29001.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.762 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 932035200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5710 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:27:06.551299 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.363 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.624 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.811 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.361 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.175 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.497 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.339 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.595 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.686 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.638 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.371 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.17 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.585 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 29059.707 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 933667200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5720 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:28:04.570170 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.325 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.633 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.401 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.2 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.456 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.356 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.029 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.703 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.644 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.382 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.874 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.577 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 29117.383 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.707 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 935299200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5730 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:29:01.639124 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.319 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.607 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.811 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.339 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.896 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.42 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.383 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.597 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.718 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.621 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.768 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.793 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 29179.161 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.38 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 936931200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5740 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:30:05.435092 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.275 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.558 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.808 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.339 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.886 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.413 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.454 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.597 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.746 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.197 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.735 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.762 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 29238.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.777 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 938563200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5750 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:31:03.205367 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.85 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.305 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.809 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.347 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.874 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.533 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.739 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.114 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.177 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.405 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.69 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 29297.187 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 940195200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5760 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:32:02.488394 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.856 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.324 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.809 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.348 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.161 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.878 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.526 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.745 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.187 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.334 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.554 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.674 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 29356.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.853 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 941827200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5770 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:33:01.010246 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.407 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.506 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.8 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.335 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.885 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.349 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.498 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.472 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.753 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.419 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.804 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.457 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 29412.37 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 943459200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5780 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:33:51.779362 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.17 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.408 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.252 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.839 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.372 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.327 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.441 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.712 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.591 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.682 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.172 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.495 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 29456.576 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 945091200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5790 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:34:34.342823 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.441 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.583 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.793 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.485 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.319 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.457 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.732 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.414 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.603 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.172 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 29499.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 946723200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5800 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:35:16.664601 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.15 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.386 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.603 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.797 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.431 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.303 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.473 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.713 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.621 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.597 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.172 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.684 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 29549.126 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.647 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.886 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 948355200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5810 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:36:13.135421 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.471 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.464 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.712 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.354 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.683 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.479 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.712 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.652 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.172 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.431 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 29607.411 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.033 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 949987200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5820 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:37:13.462248 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.32 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.408 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.722 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.398 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.005 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.291 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.725 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.145 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.486 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 29663.355 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.842 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 951619200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5830 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:38:01.879580 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.403 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.675 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.38 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.162 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.501 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.33 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.526 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.746 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.651 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.357 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.637 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 29706.644 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.88 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 953251200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5840 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:38:44.303875 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.246 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.417 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.824 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.4 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.416 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.383 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.476 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.733 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.645 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.537 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.456 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 29748.461 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 954883200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5850 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:39:25.419251 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.473 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.582 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.837 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.455 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.546 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.456 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.765 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.649 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.187 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.848 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.886 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.383 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 29789.586 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 956515200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5860 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:40:06.700444 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.423 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.535 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.812 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.357 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.441 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.429 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.732 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.857 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.428 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 29831.024 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.183 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 958147200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5870 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:40:48.525343 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.155 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.407 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.553 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.803 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.319 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.359 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.399 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.723 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.73 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.174 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.527 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 29873.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 959779200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5880 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:41:30.630137 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.425 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.584 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.803 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.336 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.391 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.318 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.392 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.731 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.624 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.174 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.349 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 29914.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.158 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 961411200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5890 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:42:12.212342 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.459 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.456 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.64 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.814 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.389 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.509 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.275 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.055 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.386 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.72 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.164 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.649 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.023 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.592 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.174 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 29956.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.164 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 963043200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5900 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:42:53.850527 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.498 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.478 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.658 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.818 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.403 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.538 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.417 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.734 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.654 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.052 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.605 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.174 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 30007.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.834 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 964675200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5910 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:43:52.192695 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.42 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.446 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.594 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.421 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.33 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.389 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.118 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.398 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.726 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.643 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.3 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.022 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.607 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.174 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.397 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 30065.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 966307200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5920 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:44:51.110790 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.526 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.529 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.833 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.458 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.856 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.496 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.391 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.734 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.638 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.318 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.111 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.174 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.401 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 30124.528 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 967939200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5930 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:45:49.262558 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.55 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.456 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.828 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.438 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.574 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.385 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.72 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.759 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.174 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.426 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 30182.784 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.846 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 969571200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5940 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:46:47.723717 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.528 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.47 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.819 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.419 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.773 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.512 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.359 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.729 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.877 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.111 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.69 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.174 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.846 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.172 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 30241.146 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.898 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 971203200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5950 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:47:44.380099 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.667 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.575 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.466 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.809 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.382 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.49 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.345 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.726 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.812 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.648 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.602 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.174 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 30288.757 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.202 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 972835200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5960 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:48:26.397117 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.461 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.527 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.449 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.333 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.843 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.483 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.382 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.711 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.018 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.598 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.583 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.097 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.607 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.174 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.406 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 30331.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.891 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 974467200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5970 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:49:09.066074 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.473 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.493 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.499 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.793 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.872 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.38 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.401 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.733 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.595 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.354 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.175 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.403 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 30373.858 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.875 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 976099200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5980 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:49:51.748339 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.324 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.764 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.792 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.413 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.861 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.444 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.713 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.836 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.147 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.602 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.726 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 30416.847 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.312 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.862 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.886 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 977731200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 5990 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:50:34.867826 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.314 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.633 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.778 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.216 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.626 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.526 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.737 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.327 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.878 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.169 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.773 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 30459.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.322 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.88 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 979363200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6000 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:51:18.084099 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.891 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.292 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.719 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.784 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.208 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.378 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.593 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.741 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.459 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.627 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.311 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 30510.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.709 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.879 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.898 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 980995200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6010 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:52:15.176127 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.358 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.755 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.799 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.312 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -7.022 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.605 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.743 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.319 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.661 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.393 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 30567.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.676 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 982627200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6020 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:53:11.937627 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.3 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.415 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.699 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.801 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.336 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.586 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.748 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.183 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.658 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.117 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.534 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.371 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 30624.413 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.601 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 984259200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6030 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:54:07.950851 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.358 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.622 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.8 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.729 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.493 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.746 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.628 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.49 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.177 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.646 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 30685.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.363 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.891 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 985891200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6040 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:55:11.585359 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.145 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.367 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.634 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.337 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.146 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.579 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.287 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.441 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.752 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.633 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.401 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.177 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.561 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 30745.435 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 987523200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6050 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:56:10.963871 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.419 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.598 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.796 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.297 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.052 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.438 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.727 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.294 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.024 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.177 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 30804.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.812 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 989155200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6060 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:57:09.083795 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.371 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.633 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.787 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.621 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.417 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.725 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.177 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.894 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.367 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 30862.348 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 990787200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6070 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:58:07.297690 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.412 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.7 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.789 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.275 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.182 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.408 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.724 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.389 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.638 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.177 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.87 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.432 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 30917.285 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.86 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 992419200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6080 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:58:55.911669 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.029 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.789 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.258 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.177 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.391 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.728 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.177 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.169 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.581 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 30960.872 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.877 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.898 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 994051200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6090 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 22:59:38.916523 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.671 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.788 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.783 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.404 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.724 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.626 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.411 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.177 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.169 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.48 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 31003.557 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 995683200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6100 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:00:21.083043 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.174 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.392 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.652 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.803 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.326 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.742 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.409 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.737 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.273 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.638 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.127 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.557 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.841 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.607 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.177 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.169 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.483 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 31052.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.551 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 997315200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6110 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:01:16.594800 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.419 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.624 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.415 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.02 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.634 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.4 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.407 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.756 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.66 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.65 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.177 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.17 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.36 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 31110.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 998947200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6120 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:02:16.375488 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.338 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.423 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.543 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.406 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.407 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.453 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.384 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.737 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.639 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.115 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.525 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.177 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.17 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.323 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 31170.793 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1000579200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6130 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:03:16.488339 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.675 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.531 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.487 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.837 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.461 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.537 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.356 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.724 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.006 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.641 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.325 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.601 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.177 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.849 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.498 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 31230.443 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1002211200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6140 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:04:15.533153 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.436 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.408 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.863 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.174 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.531 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.367 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.703 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.286 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.603 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.53 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 31289.188 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1003843200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6150 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:05:14.348391 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.576 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.421 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.376 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.885 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.47 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.336 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.676 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.601 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.841 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.721 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.442 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.602 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.371 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 31347.222 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.431 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1005475200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6160 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:06:08.661619 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.734 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.365 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.805 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.324 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.345 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.677 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.576 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.833 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.421 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.597 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.182 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.454 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 31392.734 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.149 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1007107200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6170 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:06:50.151789 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.736 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.557 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.359 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.788 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.856 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.77 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.458 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.346 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.676 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.851 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.801 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.39 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.605 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.183 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.388 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 31435.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.303 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1008739200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6180 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:07:33.180146 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.506 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.524 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.407 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.783 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.252 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.833 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.747 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.129 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.394 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.018 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.339 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.668 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.829 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.796 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.604 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.183 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.174 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 31477.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1010371200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6190 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:08:15.921982 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.43 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.479 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.764 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.146 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.728 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.48 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.406 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.671 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.44 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.543 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.809 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.811 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.29 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.594 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.183 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.41 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 31521.264 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.345 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1012003200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6200 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:08:59.374066 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.428 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.538 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.784 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.816 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.585 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.42 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.701 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.45 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.583 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.866 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.374 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.124 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.601 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.183 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.172 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 8.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 31571.874 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.679 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1013635200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6210 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:09:56.162228 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.577 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.544 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.504 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.801 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.006 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.847 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.391 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.432 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.707 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.536 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.593 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.182 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.182 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 31629.164 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.761 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1015267200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6220 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:10:53.771231 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.631 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.44 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.809 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.337 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.829 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.428 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.699 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.321 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.588 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.872 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.196 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.225 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.185 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.183 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 31686.752 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.697 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1016899200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6230 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:11:50.745293 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.462 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.479 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.367 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.805 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.303 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.775 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.43 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.698 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.839 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.363 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.183 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.183 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.175 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.334 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 31743.821 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.399 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1018531200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6240 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:12:54.737028 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.458 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.394 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.814 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.331 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.87 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.813 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.535 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.427 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.676 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.575 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.857 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.692 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.532 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.183 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.177 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.144 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 31809.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1020163200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6250 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:13:54.498984 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.389 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.491 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.808 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.304 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.856 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.313 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.45 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.504 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.693 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.177 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.279 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 31868.62 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1021795200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6260 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:14:53.803555 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.383 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.581 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.809 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.354 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.352 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.526 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.697 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.439 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.629 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.851 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.772 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.177 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.851 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.246 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 31927.775 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1023427200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6270 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:15:52.806677 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.297 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.8 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.279 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.315 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.697 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.317 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.71 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.37 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.63 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.692 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.839 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.549 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.177 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.332 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 31986.182 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.833 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1025059200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6280 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:16:51.132014 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.593 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.329 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.378 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.717 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.634 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.404 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.177 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.395 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 32039.849 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.679 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1026691200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6290 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:17:37.923102 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.352 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.806 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.327 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.459 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.455 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.715 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.395 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.495 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.188 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.177 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 32082.552 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1028323200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6300 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:18:20.153663 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.298 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.387 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.509 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.387 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.118 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.208 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.529 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.446 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.715 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.632 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.557 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.169 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.188 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.177 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.434 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 32133.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.77 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.898 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1029955200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6310 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:19:17.858764 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.329 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.33 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.354 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.359 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.442 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.461 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.701 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.638 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.869 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.38 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.55 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.17 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.188 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.177 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.41 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 32190.452 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.707 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1031587200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6320 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:20:14.928397 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.324 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.327 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.337 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.53 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.71 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.645 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.832 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.537 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.17 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.188 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.177 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.585 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 32251.678 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.353 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.878 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.896 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1033219200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6330 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:21:18.462504 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.742 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.818 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.381 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.87 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.32 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.747 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.23 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.689 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.629 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.765 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.474 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.17 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.188 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.177 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.46 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 32313.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1034851200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6340 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:22:18.886482 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.471 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.497 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.131 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.833 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.372 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.594 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.76 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.707 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.546 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.537 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.17 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.188 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.177 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.594 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 32373.125 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1036483200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6350 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:23:18.792914 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.155 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.286 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.645 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.418 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.414 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.58 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.387 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.545 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.738 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.67 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.872 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.17 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.188 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.177 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.626 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 32432.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1038115200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6360 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:24:18.205836 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.526 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.314 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.397 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.454 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.528 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.737 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.661 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.17 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.188 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.473 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 32490.73 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.33 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1039747200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6370 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:25:11.515141 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.406 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.832 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.41 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.545 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.461 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.738 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.726 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.646 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.323 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.604 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.17 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.188 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.313 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 32536.324 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.263 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1041379200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6380 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:25:54.135095 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.402 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.489 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.409 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.162 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.512 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.467 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.711 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.64 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.814 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.17 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.188 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.185 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.553 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 32579.483 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.371 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1043011200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6390 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:26:37.848997 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.465 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.379 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.524 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.383 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.134 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.246 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.498 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.503 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.727 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.642 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.843 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.343 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.546 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.185 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.457 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 32622.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.298 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1044643200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6400 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:27:20.832319 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.343 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.347 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.821 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.378 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.46 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.415 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.537 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.747 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.649 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.607 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.501 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.185 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 32675.216 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1046275200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6410 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:28:21.639225 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.296 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.672 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.816 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.369 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.289 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.508 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.333 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.761 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.898 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.163 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.435 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 32736.634 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1047907200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6420 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:29:22.371084 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.163 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.716 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.408 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.371 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.541 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.364 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.595 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.785 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.871 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.681 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.008 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.877 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.556 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.587 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 32796.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1049539200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6430 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:30:21.699938 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.187 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.348 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.687 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.835 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.477 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.096 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.413 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.782 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.693 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.387 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.879 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 32855.635 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.896 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1051171200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6440 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:31:20.661222 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.656 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.843 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.506 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.096 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.352 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.516 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.115 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.557 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.793 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.692 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.814 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.709 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.558 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.867 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 32914.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.8 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1052803200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6450 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:32:18.659927 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.392 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.574 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.834 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.483 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.194 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.464 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.777 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.717 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.677 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.851 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.775 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 32963.42 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1054435200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6460 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:33:01.134386 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.341 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.454 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.528 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.841 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.509 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.131 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.651 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.439 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.756 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.672 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.875 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.794 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 33005.55 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1056067200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6470 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:33:42.996491 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.298 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.488 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.47 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.839 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.879 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.716 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.413 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.748 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.786 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.65 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.253 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.603 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.558 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.811 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 33047.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1057699200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6480 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:34:24.400250 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.169 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.425 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.447 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.826 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.461 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.828 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.83 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.7 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.39 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.733 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.758 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.634 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.558 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.729 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 33089.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1059331200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6490 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:35:07.116864 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.851 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.263 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.477 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.811 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.365 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.54 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.437 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.725 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.83 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.891 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.763 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.524 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 33132.114 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1060963200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6500 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:35:49.885567 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.323 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.595 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.812 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.395 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.005 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.318 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.433 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.485 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.735 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.652 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.79 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.605 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.528 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 33182.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.776 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.896 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1062595200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6510 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:36:47.640337 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.729 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.67 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.436 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.27 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.427 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.381 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.008 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.557 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.758 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.675 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.27 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.121 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.595 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.605 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 33240.54 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.722 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.89 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1064227200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6520 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:37:44.863947 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.766 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.433 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.286 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.695 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.511 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.761 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.698 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.023 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.129 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.006 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.605 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.497 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 33297.733 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.716 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1065859200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6530 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:38:42.024657 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.832 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.177 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.761 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.833 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.469 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.293 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.119 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.343 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.531 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.773 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.71 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.336 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.584 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.592 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.753 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 33359.41 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.366 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1067491200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6540 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:39:45.681742 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.837 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.161 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.741 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.846 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.53 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.152 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.477 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.557 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.776 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.721 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.388 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.588 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 33419.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.805 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1069123200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6550 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:40:43.729506 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.787 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.686 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.835 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.481 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.388 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.428 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.533 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.761 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.699 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.029 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.329 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.758 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.627 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 33477.305 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.894 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1070755200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6560 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:41:42.673944 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.701 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.861 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.598 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.161 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.499 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.786 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.725 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.363 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.643 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 33536.876 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1072387200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6570 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:42:41.863935 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.287 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.633 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.862 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.586 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.134 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.127 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.661 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.495 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.779 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.79 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.709 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.424 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.89 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.736 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 33593.421 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1074019200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6580 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:43:32.844521 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.846 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.499 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.588 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.47 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.773 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.879 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.683 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.425 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.683 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 33637.89 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.318 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1075651200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6590 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:44:16.020897 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.432 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.125 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.006 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.461 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.757 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.659 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.72 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.547 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 33681.295 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.324 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.88 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1077283200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6600 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:44:59.263872 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.253 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.595 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.832 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.473 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.33 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.526 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.48 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.772 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.676 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.335 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.738 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.191 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.55 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 33731.818 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.678 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.866 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1078915200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6610 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:45:56.046263 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.304 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.657 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.826 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.419 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.158 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.595 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.388 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.004 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.449 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.762 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.683 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.776 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.761 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.191 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.376 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 33790.587 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.896 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1080547200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6620 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:46:57.283827 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.275 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.362 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.685 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.837 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.475 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.12 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.117 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.538 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.428 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.474 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.769 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.697 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.492 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.191 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.861 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 33851.183 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1082179200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6630 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:47:56.412457 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.374 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.369 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.643 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.836 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.457 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.373 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.435 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.402 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.768 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.685 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.126 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.12 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.191 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 33910.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1083811200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6640 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:48:56.786307 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.337 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.592 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.824 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.405 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.285 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.428 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.397 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.746 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.767 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.653 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.022 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.191 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.575 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 33971.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.891 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1085443200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6650 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:49:57.047474 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.454 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.833 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.443 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.003 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.391 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.735 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.656 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.005 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.134 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.551 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.172 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.191 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 34031.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.738 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1087075200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6660 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:50:54.432944 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.406 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.411 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.538 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.826 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.42 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.003 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.535 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.411 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.735 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.645 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.115 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.328 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.607 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.191 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.848 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 34078.704 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.894 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1088707200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6670 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:51:36.355217 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.199 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.39 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.536 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.413 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.018 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.443 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.727 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.642 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.121 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.47 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.561 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.832 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 34121.476 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1090339200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6680 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:52:19.349181 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.383 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.531 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.821 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.396 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.114 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.516 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.457 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.725 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.641 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.545 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.607 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.542 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.642 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 34164.533 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.34 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1091971200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6690 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:53:02.742431 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.12 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.335 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.589 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.365 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.124 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.252 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.457 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.437 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.742 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.646 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.434 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.898 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.541 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.572 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 34207.311 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1093603200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6700 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:53:45.101277 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.298 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.647 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.819 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.405 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.427 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.485 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.668 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.479 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.859 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.55 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 34257.729 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.69 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1095235200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6710 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:54:42.005678 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.296 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.814 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.371 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.211 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.033 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.381 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.376 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.477 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.764 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.879 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.661 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.508 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.885 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.542 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 34314.405 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.633 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1096867200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6720 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:55:38.332238 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.331 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.373 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.688 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.826 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.448 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.147 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.371 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.403 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.022 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.462 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.763 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.688 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.384 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.876 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.607 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.492 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.488 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 34371.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.689 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1098499200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6730 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:56:35.224947 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.325 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.638 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.808 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.344 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.188 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.367 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.36 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.018 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.468 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.772 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.655 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.492 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.874 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.526 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 34427.554 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.675 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1100131200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6740 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:57:31.970589 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.4 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.333 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.388 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.384 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.355 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.461 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.758 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.792 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.096 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.455 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.533 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 34492.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1101763200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6750 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:58:38.053385 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.376 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.298 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.682 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.806 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.356 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.052 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.295 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.02 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.75 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.669 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.005 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.602 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.174 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 34552.655 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.894 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1103395200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6760 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-18 23:59:38.668026 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.291 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.289 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.722 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.824 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.421 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.096 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.476 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.335 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.539 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.764 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.695 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.096 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.146 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.604 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.175 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 34613.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1105027200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6770 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:00:38.752910 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.4 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.407 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.707 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.824 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.421 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.27 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.592 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.377 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.762 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.029 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.686 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.152 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.54 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.175 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.783 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 34672.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1106659200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6780 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:01:37.914205 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.476 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.403 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.626 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.813 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.376 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.379 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.377 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.463 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.745 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.847 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.66 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.006 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.022 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.097 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.175 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.187 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.879 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 34728.312 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1108291200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6790 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:02:27.150685 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.453 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.456 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.576 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.429 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.532 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.463 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.766 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.657 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.175 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.187 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.891 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 34772.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.304 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1109923200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6800 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:03:10.182041 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.58 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.536 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.816 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.402 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.464 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.397 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.761 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.64 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.98 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.542 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.175 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.187 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.762 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 34823.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.773 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1111555200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6810 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:04:07.913187 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.486 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.537 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.406 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.023 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.504 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.446 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.746 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.635 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.152 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.537 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.175 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.187 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.469 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 34881.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1113187200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6820 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:05:06.192171 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.584 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.468 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.573 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.819 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.399 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.096 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.469 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.451 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.766 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.644 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.542 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.187 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.726 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 34942.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.329 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1114819200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6830 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:06:09.473009 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.553 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.454 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.588 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.395 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.425 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.436 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.75 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.645 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.163 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.531 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.187 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 35003.804 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1116451200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6840 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:07:09.628732 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.395 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.419 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.59 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.806 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.337 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.365 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.45 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.731 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.63 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.524 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.187 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.629 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 35063.871 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1118083200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6850 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:08:09.106327 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.296 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.435 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.824 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.412 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.115 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.44 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.432 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.76 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.75 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.649 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.554 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.187 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.702 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 35123.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1119715200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6860 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:09:08.144304 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.391 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.395 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.376 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.415 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.444 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.743 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.652 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.487 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.188 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.742 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 35181.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1121347200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6870 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:10:03.325674 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.47 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.426 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.431 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.006 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.445 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.414 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.742 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.661 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.005 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.468 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.552 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 35228.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.324 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1122979200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6880 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:10:46.564064 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.409 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.411 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.44 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.412 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.753 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.655 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.378 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.55 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.869 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 35272.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.394 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1124611200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6890 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:11:30.510254 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.577 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.392 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.551 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.361 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.41 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.382 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.748 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.626 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.31 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.525 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.191 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 35315.721 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.346 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1126243200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6900 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:12:13.966900 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.211 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.303 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.576 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.346 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.379 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.469 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.746 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.875 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.629 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.378 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.504 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.191 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 35367.875 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1127875200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6910 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:13:13.960482 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.65 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.803 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.346 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.347 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.31 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.496 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.763 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.648 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.862 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.495 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.191 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 35428.473 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1129507200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6920 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:14:14.412833 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.72 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.836 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.488 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.363 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.492 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.385 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.576 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.782 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.703 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.652 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.486 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.191 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 35489.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1131139200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6930 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:15:14.915999 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.454 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.414 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.774 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.852 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.291 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.436 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.55 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.79 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.735 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.119 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.641 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.434 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.191 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 35549.113 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1132771200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6940 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:16:14.516355 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.558 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.406 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.7 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.842 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.525 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.516 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.46 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.494 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.76 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.816 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.708 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.477 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.055 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.511 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.177 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.191 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 35608.344 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1134403200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6950 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:17:15.085767 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.315 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.348 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.598 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.459 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.266 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.008 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.444 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.535 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.75 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.67 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.191 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.182 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 35660.146 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.458 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1136035200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6960 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:17:58.303048 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.328 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.821 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.453 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.327 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.439 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.509 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.744 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.669 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.544 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.191 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.182 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 35702.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1137667200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6970 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:18:40.437148 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.693 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.495 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.589 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.842 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.545 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.018 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.482 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.745 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.695 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.12 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.54 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.191 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.182 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 35744.707 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1139299200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6980 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:19:22.480892 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.689 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.485 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.578 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.841 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.535 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.441 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.747 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.773 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.687 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.033 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.23 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.511 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.191 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.182 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 35787.425 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1140931200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 6990 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:20:05.068907 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.447 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.853 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.553 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.005 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.704 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.472 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.743 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.661 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.676 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.006 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.177 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.476 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.385 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.196 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.191 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.183 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 35830.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.313 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1142563200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7000 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:20:48.205472 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.483 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.444 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.841 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.84 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.705 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.003 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.429 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.732 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.747 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.641 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.502 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.558 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.196 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.183 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 35881.406 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.789 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1144195200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7010 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:21:46.103561 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.697 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.481 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.509 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.837 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.477 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.867 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.578 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.43 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.728 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.651 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.863 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.856 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.556 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.196 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.183 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.794 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 35939.699 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.836 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1145827200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7020 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:22:44.456143 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.405 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.346 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.531 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.811 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.341 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.024 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.187 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.398 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.446 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.716 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.818 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.625 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.805 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.558 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.541 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.196 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 35997.79 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.8 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1147459200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7030 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:23:42.455907 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.45 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.36 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.639 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.414 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.115 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.354 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.42 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.49 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.747 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.795 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.661 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.199 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.561 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.196 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.185 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.648 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 36060.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.552 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1149091200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7040 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:24:47.978319 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.4 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.375 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.685 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.417 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.152 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.47 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.344 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.496 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.748 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.835 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.674 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.196 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.708 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 36122.174 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1150723200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7050 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:25:47.573822 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.363 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.362 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.679 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.826 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.413 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.479 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.347 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.512 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.756 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.777 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.677 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.867 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.304 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.004 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.196 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 36181.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1152355200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7060 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:26:46.711204 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.461 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.416 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.71 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.85 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.545 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.144 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.435 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.426 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.004 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.495 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.763 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.707 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.294 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.528 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.196 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.756 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 36241.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1153987200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7070 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:27:46.963137 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.541 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.459 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.712 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.854 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.528 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.418 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.436 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.495 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.765 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.694 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.708 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.196 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.194 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.637 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 36299.737 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.318 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1155619200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7080 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:28:40.138410 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.481 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.413 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.652 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.84 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.48 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.403 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.474 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.754 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.681 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.858 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.147 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.543 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.54 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.196 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.755 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 36345.322 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.354 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1157251200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7090 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:29:23.678468 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.539 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.448 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.673 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.842 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.487 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.368 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.404 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.476 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.748 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.725 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.693 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.846 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.874 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.183 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.541 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.54 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.659 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 36388.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1158883200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7100 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:30:06.340364 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.588 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.468 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.648 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.848 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.535 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.055 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.293 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.465 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.463 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.756 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.834 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.695 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.818 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.544 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.497 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 36439.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.698 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1160515200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7110 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:31:03.323035 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.457 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.462 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.603 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.843 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.491 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.018 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.508 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.423 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.744 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.675 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.845 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.169 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.524 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.525 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.197 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.65 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 36496.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1162147200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7120 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:32:03.689536 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.557 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.393 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.161 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.429 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.451 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.718 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.81 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.638 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.848 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.322 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.511 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.53 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.197 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.868 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 36558.53 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1163779200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7130 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:33:04.433043 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.796 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.266 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.587 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.824 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.383 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.124 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.27 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.45 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.466 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.744 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.641 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.636 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.526 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.527 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.197 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 36618.216 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.872 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.898 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1165411200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7140 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:34:03.160745 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.37 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.587 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.427 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.151 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.441 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.764 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.773 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.654 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.551 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.531 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.537 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.197 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.833 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 36676.447 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1167043200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7150 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:35:01.060626 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.604 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.172 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.806 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.313 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.358 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.349 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.465 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.743 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.629 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.828 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.686 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.549 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.55 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.197 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.819 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 36735.384 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1168675200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7160 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:36:00.997501 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.685 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.185 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.696 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.358 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.632 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.346 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.47 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.763 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.652 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.856 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.686 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.552 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.558 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.197 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.861 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 36785.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.287 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1170307200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7170 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:36:43.874247 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.675 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.383 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.433 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.359 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.465 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.764 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.661 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.118 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.806 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.709 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.547 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.197 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 36828.552 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.287 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1171939200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7180 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:37:26.746492 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.71 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.461 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.403 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.46 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.69 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.151 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.706 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.595 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.473 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.197 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 36870.768 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1173571200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7190 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:38:07.842504 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.642 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.445 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.029 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.479 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.509 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.463 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.768 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.679 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.018 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.728 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.598 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.556 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.188 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 36911.877 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1175203200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7200 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:38:49.157286 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.197 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.836 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.468 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.111 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.649 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.45 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.772 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.866 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.671 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.29 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.852 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.712 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.539 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.556 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.188 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 36963.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1176835200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7210 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:39:48.387652 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.118 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.275 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.581 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.84 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.501 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.23 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.631 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.422 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.764 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.684 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.033 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.843 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.55 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.557 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.188 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 37022.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.029 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1178467200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7220 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:40:48.681118 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.317 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.592 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.835 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.494 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.493 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.76 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.023 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.684 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.287 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.364 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.546 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.188 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.877 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 37083.126 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1180099200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7230 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:41:49.070457 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.385 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.334 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.661 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.45 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.42 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.445 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.419 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.748 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.69 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.055 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.164 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.504 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.188 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 37143.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1181731200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7240 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:42:49.243158 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.426 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.671 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.421 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.527 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.385 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.4 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.737 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.779 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.688 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.004 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.159 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.544 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.188 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 37198.605 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.772 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1183363200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7250 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:43:36.958634 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.436 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.638 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.832 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.479 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.32 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.463 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.397 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.756 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.686 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.022 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.147 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.549 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.199 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.188 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.53 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 37242.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.324 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1184995200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7260 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:44:20.199703 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.803 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.512 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.605 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.828 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.453 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.879 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.188 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.469 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.376 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.744 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.766 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.675 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.006 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.847 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.695 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.286 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.545 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.557 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.2 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.188 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.472 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 37285.366 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1186627200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7270 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:45:03.280094 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.846 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.552 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.842 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.864 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.368 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.762 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.734 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.677 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.672 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.358 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.222 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.554 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.202 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.188 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.542 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 37327.644 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1188259200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7280 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:45:45.182234 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.829 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.587 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.508 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.829 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.474 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.594 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.382 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.735 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.7 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.646 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.867 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.659 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.414 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.561 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.561 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.202 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.199 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.637 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 37370.315 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.355 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1189891200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7290 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:46:28.731840 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.474 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.496 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.819 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.413 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.396 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.724 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.651 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.63 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.742 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.304 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.551 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.202 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.737 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 37414.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.325 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1191523200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7300 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:47:11.980212 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.422 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.48 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.553 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.816 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.401 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.875 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.482 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.417 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.72 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.746 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.639 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.841 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.264 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.607 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.602 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.534 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.752 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 37464.591 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.68 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1193155200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7310 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:48:08.783242 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.158 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.448 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.625 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.832 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.448 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.277 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.506 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.457 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.743 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.66 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.552 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.601 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.539 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.811 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 37521.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.681 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.886 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1194787200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7320 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:49:05.593583 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.366 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.683 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.834 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.461 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.471 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.436 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.502 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.752 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.875 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.676 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.003 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.456 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.553 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.583 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 37580.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.896 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1196419200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7330 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:50:08.754481 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.327 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.68 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.836 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.47 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.159 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.399 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.471 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.729 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.684 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.669 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.867 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 37643.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1198051200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7340 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:51:08.839424 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.336 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.628 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.833 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.456 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.387 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.504 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.005 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.501 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.752 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.669 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.191 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.839 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 37702.828 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1199683200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7350 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:52:08.004196 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.341 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.361 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.592 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.837 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.491 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.023 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.196 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.59 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.466 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.744 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.668 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.556 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.561 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.191 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.687 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 37761.304 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.805 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1201315200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7360 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:53:06.055737 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.585 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.478 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.545 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.84 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.632 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.414 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.761 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.84 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.661 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.668 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.545 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.561 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.191 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.634 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 37819.277 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.661 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1202947200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7370 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:54:02.666047 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.474 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.383 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.503 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.819 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.386 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.891 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.383 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.724 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.624 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.36 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.537 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.754 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 37867.835 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.351 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1204579200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7380 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:54:46.176891 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.527 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.405 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.574 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.834 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.456 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.392 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.736 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.738 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.654 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.588 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.542 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.182 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.721 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 37911.818 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.419 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1206211200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7390 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:55:30.362498 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.701 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.455 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.622 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.429 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.334 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.411 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.376 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.732 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.768 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.581 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.561 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.183 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.684 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 37954.84 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1207843200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7400 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:56:12.428005 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.49 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.378 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.653 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.834 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.461 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.41 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.441 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.389 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.76 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.835 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.672 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.131 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.572 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.183 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 38005.359 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.858 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1209475200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7410 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:57:11.007264 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.693 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.458 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.597 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.846 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.525 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.378 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.742 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.68 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.006 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.539 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.773 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 38064.868 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1211107200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7420 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:58:10.299177 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.368 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.353 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.839 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.487 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.589 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.36 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.745 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.756 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.647 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.418 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.534 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.557 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.543 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.831 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 38125.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1212739200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7430 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 00:59:11.667353 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.297 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.469 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.819 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.404 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.527 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.366 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.73 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.551 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.644 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.504 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.552 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.556 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.89 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 38185.655 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1214371200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7440 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:00:11.032893 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.331 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.831 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.456 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.117 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.544 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.394 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.748 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.844 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.646 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.885 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.543 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.55 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.878 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 38245.774 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1216003200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7450 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:01:11.388767 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.311 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.377 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.836 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.384 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.495 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.383 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.737 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.677 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.862 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.581 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.524 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.813 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 38298.841 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1217635200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7460 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:01:56.612702 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.369 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.62 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.832 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.463 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.008 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.417 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.451 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.417 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.736 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.868 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.672 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.008 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.552 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.558 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.493 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 38341.685 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.321 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1219267200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7470 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:02:39.820290 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.293 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.409 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.024 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.273 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.478 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.415 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.723 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.877 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.652 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.488 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.45 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.701 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 38384.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.322 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1220899200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7480 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:03:23.048177 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.191 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.526 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.39 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.208 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.498 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.405 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.727 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.876 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.633 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.473 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.415 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.543 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.698 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 38427.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1222531200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7490 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:04:05.799839 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.458 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.393 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.537 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.836 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.491 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.022 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.605 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.391 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.723 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.658 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.46 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.58 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.558 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.561 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.647 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 38470.741 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.294 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1224163200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7500 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:04:48.740554 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.273 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.344 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.525 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.835 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.47 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.597 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.393 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.744 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.75 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.649 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.018 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.561 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.586 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.558 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 38521.591 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.709 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1225795200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7510 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:05:45.831877 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.382 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.292 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.458 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.417 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.742 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.818 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.661 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.418 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.022 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.66 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 38579.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.835 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1227427200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7520 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:06:44.183452 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.594 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.829 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.421 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.485 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.475 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.766 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.8 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.335 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.008 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.553 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.556 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.808 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 38637.372 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1229059200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7530 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:07:42.204769 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.437 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.285 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.681 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.849 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.097 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.55 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.774 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.864 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.704 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.182 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.552 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.557 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.757 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 38699.211 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.464 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1230691200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7540 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:08:46.844560 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.511 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.363 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.679 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.859 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.303 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.554 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.533 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.784 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.697 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.716 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.149 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.572 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.554 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.54 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 38761.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1232323200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7550 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:09:46.776058 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.494 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.368 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.649 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.844 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.525 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.497 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.778 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.697 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.693 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.575 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.607 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.202 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.655 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 38821.364 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1233955200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7560 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:10:47.218309 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.455 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.392 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.589 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.849 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.553 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.006 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.458 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.759 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.775 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.682 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.003 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.582 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.202 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.689 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 38881.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1235587200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7570 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:11:46.161162 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.507 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.504 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.844 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.498 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.694 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.398 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.772 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.659 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.587 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.549 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.544 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.202 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.654 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 38938.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1237219200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7580 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:12:38.585217 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.677 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.536 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.475 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.842 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.501 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.731 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.831 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.706 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.349 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.731 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.638 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.546 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.185 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.202 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.864 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.408 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 38982.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.2 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1238851200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7590 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:13:20.588848 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.58 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.54 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.433 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.835 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.472 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.725 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.748 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.712 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.363 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.731 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.546 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.621 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.286 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.558 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.185 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.202 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.526 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 39025.471 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1240483200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7600 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:14:03.472530 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.729 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.527 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.097 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.403 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.434 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.716 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.717 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.372 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.722 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.391 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.874 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.408 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.546 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.185 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.194 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.648 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 39076.527 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.759 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1242115200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7610 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:15:01.060079 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.873 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.418 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.834 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.463 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.715 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.625 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.723 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.359 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.715 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.397 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.623 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.858 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.442 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.585 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.554 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.187 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.194 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.652 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 39135.324 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.147 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1243747200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7620 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:16:02.525726 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.681 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.499 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.428 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.832 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.429 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.759 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.696 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.688 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.394 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.715 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.831 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.305 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.194 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.743 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 39197.169 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1245379200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7630 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:17:03.170602 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.468 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.481 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.835 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.437 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.795 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.782 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.671 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.98 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.418 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.727 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.694 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.63 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.826 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.287 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.532 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.194 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.668 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 39258.266 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1247011200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7640 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:18:04.062640 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.796 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.537 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.83 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.452 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.854 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.581 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.411 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.723 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.641 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.777 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.354 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.545 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.194 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.85 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.508 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 39318.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1248643200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7650 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:19:04.830931 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.625 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.455 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.547 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.839 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.461 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.417 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.735 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.66 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.649 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.894 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.294 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.544 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.208 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 39379.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1250275200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7660 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:20:05.904142 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.648 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.456 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.497 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.829 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.426 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.826 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.844 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.64 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.898 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.389 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.735 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.653 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.624 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.317 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.558 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.208 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.651 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 39430.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.37 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1251907200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7670 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:20:48.273151 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.434 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.829 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.404 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.863 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.358 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.742 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.629 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.275 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.534 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.713 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 39473.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.246 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1253539200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7680 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:21:30.734929 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.42 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.385 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.512 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.384 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.528 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.367 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.743 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 39515.535 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.32 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1255171200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7690 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:22:13.939479 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.294 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.584 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.829 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.423 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.005 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.423 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.756 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.89 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.636 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.332 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.896 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 39559.324 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.354 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1256803200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7700 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:22:57.483314 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.286 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.356 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.697 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.84 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.474 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.427 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.446 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.008 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.458 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.746 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.679 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.006 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.761 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 39612.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.006 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.98 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1258435200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7710 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:23:57.545373 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.279 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.387 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.689 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.854 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.533 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.114 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.318 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.482 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.46 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.898 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.69 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.333 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.196 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.835 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 39671.63 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.008 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1260067200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7720 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:24:57.622427 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.696 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.844 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.482 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.354 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.418 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.008 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.475 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.753 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.705 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.687 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.286 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.592 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.561 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.553 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.197 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.715 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 39732.755 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.161 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1261699200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7730 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:25:59.235920 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.352 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.378 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.709 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.844 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.471 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.129 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.352 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.406 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.459 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.707 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.69 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.004 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.588 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.551 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.552 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.197 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.857 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.695 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 39794.449 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.129 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1263331200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7740 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:27:00.527307 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.585 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.422 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.675 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.834 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.47 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.428 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.005 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.414 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.757 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.682 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.846 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.832 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.55 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.197 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.598 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 39851.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1264963200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7750 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:27:49.888229 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.53 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.438 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.694 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.836 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.459 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.151 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.374 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.442 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.407 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.786 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.691 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.676 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.864 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.194 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.537 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.552 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.199 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.687 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 39894.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.98 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1266595200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7760 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:28:32.195943 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.709 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.491 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.622 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.848 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.117 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.582 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.373 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.683 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.68 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.796 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.294 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.531 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.556 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.199 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.638 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 39936.646 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1268227200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7770 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:29:14.541125 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.504 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.439 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.506 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.437 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.886 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.601 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.333 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.745 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.722 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.632 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.806 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.273 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.574 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.561 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.199 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.896 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.755 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 39979.531 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1269859200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7780 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:29:57.352021 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.398 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.391 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.469 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.813 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.346 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.542 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.346 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.731 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.529 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.199 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.839 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 40022.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1271491200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7790 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:30:40.135695 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.483 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.406 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.601 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.365 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.742 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.866 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.625 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.574 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.601 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.199 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 40065.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.328 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1273123200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7800 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:31:23.416554 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.291 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.587 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.824 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.421 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.557 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.4 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.758 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.879 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.655 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.097 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.199 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.725 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 40116.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.722 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1274755200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7810 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:32:20.639897 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.768 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.603 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.399 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.501 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.421 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.773 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.803 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.657 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.707 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.211 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.199 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.77 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 40173.404 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.693 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1276387200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7820 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:33:17.567935 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.312 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.63 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.829 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.472 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.384 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.776 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.687 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.029 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.018 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.79 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.533 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.211 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.199 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 40231.88 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1278019200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7830 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:34:19.273632 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.155 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.319 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.631 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.83 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.452 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.216 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.399 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.773 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.874 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.677 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.672 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.607 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.535 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.556 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.211 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.199 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 40293.496 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.02 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1279651200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7840 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:35:19.476300 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.322 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.673 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.396 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.386 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.414 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.097 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.398 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.754 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.866 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.678 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.018 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.558 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.211 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.199 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.658 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 40354.113 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1281283200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7850 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:36:19.883262 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.485 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.413 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.676 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.83 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.431 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.344 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.443 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.407 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.749 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.789 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.688 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.558 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.211 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.199 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.875 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.675 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 40414.678 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.005 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1282915200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7860 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:37:19.942485 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.731 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.471 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.628 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.837 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.458 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.152 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.527 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.391 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.877 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.687 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.023 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.86 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.722 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.263 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.561 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.55 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.212 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.199 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.77 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 40473.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1284547200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7870 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:38:19.362798 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.657 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.446 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.601 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.843 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.476 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.02 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.576 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.404 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.765 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.708 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.679 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.005 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.852 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.8 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.495 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.556 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.212 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.199 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.832 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 40524.692 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.345 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1286179200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7880 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:39:02.814486 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.424 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.406 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.577 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.848 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.468 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.594 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.425 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.765 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.626 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.169 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.497 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.212 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.199 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.874 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 40567.635 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1287811200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7890 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:39:45.555493 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.442 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.404 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.532 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.85 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.494 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.636 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.415 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.771 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.712 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.98 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.347 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.461 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.558 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.212 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.199 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 40610.679 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.326 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1289443200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7900 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:40:28.811052 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.31 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.549 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.83 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.408 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.409 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.772 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.842 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.647 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.545 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.549 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.212 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.199 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.86 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 40661.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1291075200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7910 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:41:27.966815 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.188 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.311 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.592 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.835 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.441 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.006 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.02 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.506 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.418 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.813 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.66 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.778 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.603 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.55 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.212 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.199 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.869 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 40722.348 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1292707200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7920 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:42:27.932965 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.222 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.324 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.843 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.473 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.578 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.429 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.77 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.798 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.682 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.022 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.844 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.547 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.212 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.199 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 40782.287 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1294339200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7930 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:43:27.936032 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.595 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.834 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.444 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.577 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.004 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.414 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.786 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.766 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.671 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.89 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.591 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.544 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.212 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.199 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 40841.808 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1295971200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7940 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:44:27.311387 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.841 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.469 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.592 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.399 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.783 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.654 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.841 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.545 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.549 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.212 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.2 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 40901.4 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1297603200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7950 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:45:27.042198 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.846 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.479 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.005 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.696 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.405 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.652 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.286 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.805 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.212 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.2 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 40955.706 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.679 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1299235200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7960 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:46:13.836779 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.58 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.475 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.024 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.387 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.659 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.821 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.507 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.2 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 40998.63 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1300867200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7970 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:46:56.635954 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.472 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.315 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.848 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.581 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.426 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.69 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.024 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.374 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.529 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.556 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.2 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 41041.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1302499200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7980 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:47:39.109658 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.545 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.348 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.595 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.855 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.543 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.004 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.426 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.683 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.018 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.194 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.2 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 41084.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.335 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1304131200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 7990 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:48:22.464497 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.339 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.849 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.537 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.43 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.766 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.724 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.677 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.005 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.029 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.162 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.537 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.194 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 41127.863 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.356 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1305763200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8000 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:49:06.027524 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.591 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.357 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.482 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.495 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.849 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.657 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.022 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.432 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.739 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.62 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.641 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.545 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.194 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 41178.766 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.67 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1307395200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8010 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:50:02.720830 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.637 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.42 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.507 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.839 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.48 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.861 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.005 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.874 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.628 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.431 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.742 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.648 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.16 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.553 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.194 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.861 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 41235.145 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.652 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1309027200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8020 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:50:59.237703 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.811 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.445 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.894 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.482 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.735 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.657 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.624 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.886 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.163 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.023 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.552 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.194 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 41292.73 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1310659200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8030 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:51:57.260022 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.627 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.844 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.49 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.006 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.531 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.758 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.834 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.678 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.557 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.552 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.194 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.208 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 41353.286 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.411 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1312291200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8040 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:53:01.369367 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.395 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.342 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.635 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.845 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.509 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.532 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.745 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.672 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.684 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.003 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.222 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.601 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.544 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.194 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 41415.403 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1313923200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8050 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:54:00.847312 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.296 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.292 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.597 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.842 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.479 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.526 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.731 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.853 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.674 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.553 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.554 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.194 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 41475.552 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1315555200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8060 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:55:01.910327 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.378 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.604 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.844 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.485 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.526 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.516 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.733 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.674 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.528 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.194 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 41536.85 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1317187200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8070 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:56:02.756935 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.636 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.381 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.58 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.84 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.479 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.553 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.441 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.741 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.667 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.151 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.605 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.556 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.194 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.885 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 41596.409 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.632 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1318819200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8080 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:56:59.083180 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.369 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.558 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.824 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.411 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.841 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.475 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.373 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.726 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.746 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.645 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.88 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.868 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.2 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 41644.338 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.366 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1320451200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8090 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:57:42.741215 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.162 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.641 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.831 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.416 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.445 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.432 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.756 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.872 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.655 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.98 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.55 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 41687.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1322083200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8100 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:58:25.624079 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.303 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.293 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.645 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.833 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.45 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.416 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.426 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.753 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.003 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.667 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.896 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.544 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 41738.553 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.739 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1323715200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8110 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 01:59:23.014434 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.225 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.637 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.847 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.497 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.422 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.752 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.828 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.681 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.549 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 41796.627 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1325347200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8120 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:00:23.549412 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.356 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.315 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.644 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.85 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.525 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.188 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.024 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.441 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.766 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.672 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.684 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.126 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.552 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.866 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.764 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 41857.699 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1326979200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8130 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:01:23.291316 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.712 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.457 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.575 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.859 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.558 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.682 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.409 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.74 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.684 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.89 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.552 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.854 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 41917.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.87 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1328611200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8140 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:02:21.992225 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.71 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.47 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.492 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.857 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.557 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.795 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.741 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.756 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.356 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.736 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.407 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.658 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.843 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.338 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.605 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.557 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.202 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 41975.642 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1330243200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8150 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:03:21.062143 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.463 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.454 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.859 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.551 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.768 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.59 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.818 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.385 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.718 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.53 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.648 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.144 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.871 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.597 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 42034.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1331875200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8160 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:04:20.462746 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.463 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.426 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.852 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.547 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.734 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.84 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.033 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.33 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.734 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.642 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.634 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.594 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 42087.672 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.467 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1333507200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8170 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:05:05.133460 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.172 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.359 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.456 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.836 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.436 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.876 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.755 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.717 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.37 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.721 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.868 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.12 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.003 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.126 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.588 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 42129.582 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1335139200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8180 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:05:47.229163 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.33 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.427 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.029 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.572 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.383 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.727 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.896 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.633 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.583 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 42172.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1336771200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8190 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:06:29.966922 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.277 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.631 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.832 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.434 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.531 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.033 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.427 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.743 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.656 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.344 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.885 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.549 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.558 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.89 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 42215.258 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.354 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1338403200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8200 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:07:13.499438 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.424 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.475 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.467 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.736 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.86 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.008 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.422 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.89 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.595 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.552 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.869 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.771 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 42268.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1340035200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8210 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:08:14.433256 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.15 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.258 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.706 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.836 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.457 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.208 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.445 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.023 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.48 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.756 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.68 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.595 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 42329.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1341667200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8220 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:09:15.231387 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.506 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.385 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.69 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.86 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.111 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.592 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.47 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.755 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.703 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.708 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.174 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.725 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 42389.386 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1343299200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8230 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:10:14.816965 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.659 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.427 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.65 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.86 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.581 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.004 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.643 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.452 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.76 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.601 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.707 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.594 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 42449.349 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1344931200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8240 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:11:15.546999 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.312 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.587 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.477 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.023 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.573 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.45 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.741 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.765 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.671 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.023 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.597 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.557 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.557 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 42507.832 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1346563200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8250 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:12:07.729019 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.318 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.305 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.593 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.854 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.854 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.677 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.465 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.752 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.671 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.69 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.327 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.605 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 42552.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.322 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1348195200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8260 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:12:50.945311 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.279 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.541 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.842 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.886 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.795 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.699 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.417 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.736 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.624 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.667 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.622 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.607 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 42595.455 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1349827200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8270 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:13:32.868498 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.858 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.556 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.871 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.736 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.427 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.766 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.659 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.695 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.727 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.545 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.211 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.688 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 42637.384 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1351459200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8280 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:14:15.212000 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.558 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.374 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.866 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.113 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.769 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.765 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.428 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.75 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.396 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.704 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.399 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.524 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.212 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.683 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 42679.653 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1353091200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8290 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:14:57.272094 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.646 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.369 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.503 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.857 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.588 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.839 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.65 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.799 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.371 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.733 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.447 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.687 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.211 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.512 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 42722.332 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.327 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1354723200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8300 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:15:40.541454 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.724 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.438 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.856 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.572 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.809 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.69 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.741 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.374 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.724 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.364 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.682 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.022 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.851 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.749 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.336 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.581 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.678 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 42773.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.794 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1356355200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8310 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:16:38.480556 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.541 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.364 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.853 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.532 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.872 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.717 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.376 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.735 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.671 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.805 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.285 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.671 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 42831.358 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.728 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1357987200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8320 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:17:35.766771 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.712 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.418 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.541 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.858 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.699 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.716 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.399 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.737 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.318 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.692 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.875 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.866 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.286 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.196 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 42889.844 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1359619200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8330 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:18:37.740144 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.38 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.553 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.853 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.542 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.819 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.733 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.417 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.756 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.488 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.682 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.02 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.196 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.651 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 42951.712 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1361251200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8340 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:19:37.168281 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.541 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.858 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.536 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.756 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.763 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.437 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.766 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.681 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.678 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.008 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.434 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.196 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.98 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.734 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 43011.33 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1362883200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8350 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:20:36.942322 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.313 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.321 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.54 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.87 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.581 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.843 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.421 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.777 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.623 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.696 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.691 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.588 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.196 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.642 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 43070.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1364515200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8360 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:21:36.179972 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.362 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.496 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.858 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.852 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.418 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.78 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.762 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.67 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.225 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.607 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.196 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.833 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 43129.622 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.796 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1366147200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8370 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:22:35.539488 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.312 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.503 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.86 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.585 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.412 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.77 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.742 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.681 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.024 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.592 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.545 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.196 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.799 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 43180.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.37 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1367779200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8380 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:23:17.838644 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.246 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.285 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.538 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.856 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.549 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.88 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.697 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.405 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.754 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.707 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.684 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.151 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.649 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.593 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.553 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.196 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.216 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 43222.543 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1369411200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8390 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:24:00.014517 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.47 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.352 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.572 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.856 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.561 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.803 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.782 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.008 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.394 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.757 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.66 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.693 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.4 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.551 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.196 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.216 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.431 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 43264.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1371043200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8400 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:24:43.007620 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.429 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.297 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.84 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.463 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.651 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.371 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.76 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.639 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.677 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.602 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.553 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.197 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.293 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 43315.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.76 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1372675200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8410 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:25:40.600578 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.736 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.403 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.641 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.842 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.583 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.402 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.743 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.684 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.7 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.853 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.547 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.197 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.629 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 43377.294 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1374307200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8420 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:26:43.419973 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.659 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.379 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.83 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.47 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.488 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.405 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.738 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.673 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.68 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.006 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.873 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.759 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.54 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.197 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.542 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 43438.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.113 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1375939200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8430 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:27:44.551299 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.438 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.334 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.735 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.482 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.162 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.46 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.444 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.765 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.764 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.697 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.02 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.543 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.197 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.544 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 43499.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1377571200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8440 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:28:45.924462 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.312 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.328 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.748 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.489 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.465 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.491 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.796 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.842 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.708 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.607 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.546 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.561 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.197 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.738 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 43561.174 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1379203200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8450 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:29:46.943004 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.709 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.847 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.499 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.158 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.16 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.53 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.501 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.801 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.697 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.023 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.197 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.602 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.197 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.63 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 43617.554 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.98 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1380835200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8460 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:30:36.745967 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.696 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.833 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.475 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.246 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.494 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.53 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.796 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.876 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.693 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.359 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.547 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.197 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.693 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 43662.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.37 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1382467200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8470 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:31:20.449215 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.145 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.341 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.696 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.845 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.504 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.144 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.524 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.476 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.801 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.787 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.697 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.314 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.542 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.197 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 43706.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1384099200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8480 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:32:05.675722 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.159 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.669 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.469 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.145 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.494 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.484 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.682 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.331 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.88 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.604 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.197 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.771 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 43751.778 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1385731200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8490 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:32:50.724726 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.806 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.324 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.164 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.378 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.868 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.512 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.767 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.716 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.642 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.58 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.826 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.197 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 43797.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.516 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1387363200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8500 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:33:35.886209 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.024 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.277 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.649 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.83 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.444 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.238 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.483 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.495 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.799 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.67 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.161 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.586 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.539 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.197 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 43850.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1388995200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8510 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:34:35.087011 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.275 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.383 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.836 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.471 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.583 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.466 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.79 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.055 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.675 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.022 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.879 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.875 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.516 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.197 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.678 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 43908.371 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.777 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1390627200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8520 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:35:32.853822 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.354 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.589 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.836 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.459 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.033 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.003 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.488 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.783 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.67 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.117 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.592 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.525 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.197 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 43966.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.864 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1392259200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8530 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:36:31.493863 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.314 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.391 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.586 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.455 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.761 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.655 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.87 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.589 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.532 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.197 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.98 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.734 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 44027.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1393891200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8540 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:37:37.649234 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.194 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.318 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.581 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.833 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.431 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.003 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.604 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.452 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.776 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.76 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.671 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.595 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.541 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.197 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.737 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 44093.335 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1395523200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8550 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:38:40.079965 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.304 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.388 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.657 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.859 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.537 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.121 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.63 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.465 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.772 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.705 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.542 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.595 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.197 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 44155.793 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1397155200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8560 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:39:42.915797 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.381 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.335 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.705 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.848 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.297 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.459 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.509 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.758 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.835 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.708 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.859 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.418 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.595 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.728 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 44218.83 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.264 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1398787200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8570 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:40:45.560224 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.412 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.697 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.85 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.501 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.2 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.488 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.475 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.766 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.473 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.712 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.859 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.637 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 44280.605 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1400419200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8580 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:41:45.143882 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.729 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.491 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.694 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.859 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.578 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.152 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.587 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.482 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.407 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.729 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.549 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.554 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 44330.516 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.412 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1402051200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8590 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:42:29.266288 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.854 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.531 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.623 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.864 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.701 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.024 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.457 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.764 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.588 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.711 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.542 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.576 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 44374.685 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.359 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1403683200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8600 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:43:12.861045 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.479 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.861 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.878 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.029 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.631 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.76 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.405 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.766 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.545 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.679 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.543 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.556 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.208 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.689 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 44425.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1405315200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8610 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:44:10.772212 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.674 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.485 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.853 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.551 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.809 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.793 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.358 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.75 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.71 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.668 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.02 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.558 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.556 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.208 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.623 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 44484.775 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1406947200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8620 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:45:12.679545 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.352 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.419 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.451 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.845 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.493 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.813 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.553 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.745 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.352 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.732 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.623 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.64 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.3 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.12 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.208 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.659 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 44548.172 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1408579200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8630 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:46:14.874496 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.469 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.443 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.585 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.703 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.381 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.758 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.708 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.637 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.437 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.603 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.208 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.876 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 44610.718 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1410211200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8640 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:47:17.135975 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.212 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.545 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.842 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.484 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.779 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.384 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.765 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.695 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.659 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.006 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.705 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.591 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.208 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 44672.127 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.126 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1411843200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8650 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:48:18.388809 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.325 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.592 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.846 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.504 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.414 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.76 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.814 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.681 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.816 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.601 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.208 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.862 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 44733.294 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1413475200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8660 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:49:18.959833 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.64 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.458 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.588 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.85 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.527 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.698 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.396 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.758 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.716 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.686 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.602 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.558 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.208 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.692 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 44788.796 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.885 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1415107200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8670 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:50:07.816817 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.185 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.45 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.886 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.425 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.753 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.574 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.653 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.394 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.553 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.208 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.693 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 44834.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.577 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1416739200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8680 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:50:53.593156 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.415 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.623 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.842 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.603 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.402 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.76 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.735 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.688 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.264 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.553 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.561 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.216 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.511 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 44880.029 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.591 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1418371200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8690 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:51:39.500051 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.423 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.381 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.631 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.834 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.441 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.006 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.533 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.423 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.762 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.771 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.672 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.018 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.593 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.554 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.718 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 44925.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1420003200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8700 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:52:25.148454 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.493 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.315 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.701 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.828 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.444 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.277 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.416 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.4 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.776 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.772 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.683 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.023 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.055 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.553 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.199 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.779 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 44979.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1421635200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8710 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:53:26.237963 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.365 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.352 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.786 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.864 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.146 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.446 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.469 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.476 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.814 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -5.155 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.736 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.594 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.557 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.2 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 45042.172 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.277 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1423267200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8720 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:54:29.011863 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.715 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.84 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.47 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.15 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.052 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.458 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.463 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.804 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.867 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.695 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.851 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.561 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.561 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.2 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.851 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 45104.169 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.149 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1424899200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8730 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:55:30.501749 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.238 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.754 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.85 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.124 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.362 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.474 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.482 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.805 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.722 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.134 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.331 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.845 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.554 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.2 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 45165.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1426531200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8740 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:56:31.894016 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.353 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.346 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.738 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.869 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.639 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.052 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.191 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.31 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.582 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.004 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.458 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.708 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.748 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.12 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.409 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.557 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.2 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.72 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 45224.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.342 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1428163200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8750 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:57:25.312153 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.354 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.857 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.188 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.442 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.778 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.721 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.721 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.37 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.589 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.2 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.749 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 45271.02 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.44 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1429795200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8760 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:58:09.709628 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.266 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.703 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.864 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.605 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.119 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.15 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.451 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.824 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.804 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.734 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.545 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.554 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.2 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.67 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 45315.622 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.453 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1431427200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8770 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:58:54.243116 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.672 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.846 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.488 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.458 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.783 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.747 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.712 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.458 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.88 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.558 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.2 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.85 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 45360.212 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.488 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1433059200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8780 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 02:59:39.119216 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.298 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.757 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.177 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.377 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.436 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.747 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.003 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.511 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.598 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.561 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.2 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.803 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 45404.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.391 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1434691200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8790 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:00:23.032305 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.396 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.318 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.808 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.873 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.629 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.185 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.526 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.537 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.474 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.818 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.765 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.356 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.2 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.73 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.601 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 45449.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.468 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1436323200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8800 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:01:07.713636 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.393 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.739 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.864 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.604 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.312 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.422 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.826 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.65 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.74 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.005 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.586 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.2 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.894 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 45501.488 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1437955200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8810 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:02:06.553426 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.292 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.681 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.843 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.532 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.503 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.855 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.407 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.778 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.727 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.713 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.2 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 45561.302 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1439587200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8820 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:03:07.206127 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.804 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.423 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.658 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.864 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.605 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.402 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.812 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.811 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.723 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.53 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.2 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.551 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 45622.337 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.456 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1441219200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8830 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:04:11.766489 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.433 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.578 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.845 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.532 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.896 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.351 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.801 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.73 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.686 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.855 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.752 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.313 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.2 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.809 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.434 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 45687.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.208 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1442851200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8840 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:05:13.849057 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.832 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.44 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.84 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.644 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.367 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.801 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.712 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.674 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.876 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.302 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.601 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.557 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.2 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.868 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 45749.029 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1444483200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8850 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:06:15.275026 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.833 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.445 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.525 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.842 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.499 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.661 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.359 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.79 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.705 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.874 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.314 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.675 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 45810.591 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.151 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1446115200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8860 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:07:16.786968 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.698 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.501 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.448 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.834 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.465 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.798 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.679 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.763 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.351 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.587 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.643 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.052 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.313 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.581 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 45872.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1447747200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8870 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:08:18.514833 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.332 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.443 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.849 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.502 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.854 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.604 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.394 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.754 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.641 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.824 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 45927.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.762 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1449379200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8880 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:09:06.131381 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.187 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.357 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.494 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.843 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.499 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.754 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.435 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.798 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.744 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.655 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.714 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.78 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 45972.336 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.48 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1451011200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8890 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:09:50.932765 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.147 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.33 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.543 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.863 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.591 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.819 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.446 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.81 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.779 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.689 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.856 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.711 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 46016.329 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.379 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1452643200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8900 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:10:34.719353 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.163 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.355 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.576 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.851 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.541 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.767 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.476 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.813 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.691 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.692 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.052 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.023 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.866 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.604 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.704 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 46068.413 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1454275200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8910 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:11:33.738990 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.433 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.387 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.859 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.125 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.719 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.456 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.785 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.776 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.719 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.731 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.601 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.225 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.447 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 46130.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.314 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1455907200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8920 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:12:36.879207 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.349 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.581 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.86 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.58 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.096 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.765 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.029 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.469 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.78 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.707 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.164 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.601 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.225 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.747 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 46191.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1457539200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8930 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:13:38.409659 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.42 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.585 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.878 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.688 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.71 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.432 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.809 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.454 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.731 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.648 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.006 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.605 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.549 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.767 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 46253.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1459171200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8940 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:14:40.640328 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.479 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.376 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.545 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.864 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.594 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.605 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.85 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.454 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.786 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.447 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.706 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.672 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.603 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.558 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.861 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 46316.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.294 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1460803200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8950 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:15:43.580500 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.438 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.389 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.552 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.869 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.632 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.636 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.898 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.426 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.801 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.496 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.706 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.788 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.601 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 46376.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.359 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1462435200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8960 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:16:37.174285 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.335 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.524 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.857 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.02 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.595 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.873 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.419 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.803 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.556 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.68 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.874 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 46422.722 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.407 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1464067200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8970 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:17:21.243461 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.12 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.552 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.474 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.73 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.447 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.777 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.704 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.673 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.163 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.169 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.79 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 46466.711 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.356 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1465699200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8980 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:18:04.802280 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.637 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.842 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.499 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.15 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.475 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.818 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.795 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.702 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.782 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.603 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.745 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 46510.879 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.532 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1467331200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 8990 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:18:50.127021 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.377 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.305 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.661 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.841 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.495 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.624 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.452 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.793 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.75 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.705 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.097 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.714 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.202 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.676 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 46556.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.471 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1468963200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9000 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:19:34.843202 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.488 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.352 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.704 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.85 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.547 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.131 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.161 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.477 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.723 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.277 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.029 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.843 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 46609.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1470595200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9010 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:20:34.102972 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.341 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.691 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.145 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.683 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.494 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.671 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.725 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.024 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 46668.719 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1472227200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9020 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:21:34.546519 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.443 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.331 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.647 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.871 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.631 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.876 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.728 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.492 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.8 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.572 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.725 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.211 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.859 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 46727.425 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.743 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1473859200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9030 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:22:31.978436 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.413 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.363 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.586 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.871 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.621 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.691 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.764 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.425 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.803 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.704 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.023 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.211 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.898 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 46788.199 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1475491200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9040 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:23:37.654731 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.293 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.863 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.79 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.684 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.008 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.493 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.786 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.581 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.704 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.119 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.211 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.864 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 46853.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1477123200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9050 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:24:39.807060 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.366 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.678 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.859 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.573 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.111 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.584 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.795 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.755 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.713 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.211 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 46915.632 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1478755200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9060 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:25:42.399074 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.406 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.746 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.84 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.463 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.114 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.418 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.412 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.003 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.526 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.787 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.698 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.714 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.592 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.604 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.211 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 46978.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.342 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1480387200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9070 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:26:45.820158 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.441 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.814 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.836 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.467 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.27 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.624 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.345 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.554 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.776 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.65 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.73 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.595 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.211 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 47041.784 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.124 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1482019200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9080 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:27:47.058057 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.438 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.296 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.874 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.859 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.583 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.398 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.376 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.816 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.649 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.77 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.121 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.211 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.798 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 47093.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.639 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1483651200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9090 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:28:33.453243 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.766 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.853 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.516 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.146 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.411 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.41 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.724 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.73 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.225 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.211 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 47139.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.552 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1485283200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9100 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:29:18.973149 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.361 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.317 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.785 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.878 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.631 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.551 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.004 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.818 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.661 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.764 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.211 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 47193.416 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1486915200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9110 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:30:19.045172 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.657 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.87 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.577 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.279 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.119 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.018 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.694 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.581 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.826 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.748 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.717 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.147 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.585 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.855 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.211 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 47253.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1488547200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9120 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:31:21.490379 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.177 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.871 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.607 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.096 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.801 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.819 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.033 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.451 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.701 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.121 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.682 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.603 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.211 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 47316.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1490179200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9130 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:32:22.065575 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.431 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.674 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.695 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.46 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.811 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.467 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.716 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.531 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.575 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.212 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 47376.507 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1491811200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9140 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:33:22.189208 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.377 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.384 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.476 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.868 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.591 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.577 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.431 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.779 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.414 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.673 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.589 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.117 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.583 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.212 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 47437.02 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1493443200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9150 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:34:22.875489 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.402 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.367 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.472 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.871 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.579 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.891 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.434 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.792 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.586 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.679 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.02 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.748 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.593 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.212 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 47498.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.113 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1495075200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9160 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:35:24.010266 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.877 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.496 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.469 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.873 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.634 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.558 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.88 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.405 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.77 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.379 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.689 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.371 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.358 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.212 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.759 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 47553.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.808 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1496707200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9170 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:36:12.089437 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.726 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.429 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.469 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.849 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.529 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.846 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.594 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.78 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.42 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.779 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.464 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.834 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.4 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.212 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.819 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 47598.355 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.592 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1498339200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9180 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:36:58.016065 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.59 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.408 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.848 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.018 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.867 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.676 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.465 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.785 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.654 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.68 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.842 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.212 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 47644.543 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.54 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1499971200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9190 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:37:43.413280 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.584 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.441 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.852 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.537 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.628 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.466 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.793 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.575 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.694 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.029 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.605 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.561 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.212 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 47689.785 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.498 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1501603200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9200 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:38:28.389548 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.391 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.383 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.659 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.867 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.598 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.681 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.731 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.718 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.352 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.603 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.212 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.873 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 47742.837 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.023 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1503235200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9210 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:39:28.621329 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.44 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.369 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.714 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.866 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.624 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.018 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.644 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.524 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.716 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.735 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.295 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.212 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.878 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.72 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 47803.358 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1504867200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9220 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:40:29.633062 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.442 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.379 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.697 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.876 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.671 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.144 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.725 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.006 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.835 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.647 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.739 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.348 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 47865.118 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1506499200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9230 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:41:31.861711 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.718 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.388 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.69 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.86 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.131 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.597 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.473 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.788 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.459 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.731 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 47927.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1508131200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9240 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:42:34.642719 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.772 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.469 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.693 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.869 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.628 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.88 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.463 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.334 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.733 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.98 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 47988.252 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.435 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1509763200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9250 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:43:28.989948 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.836 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.455 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.658 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.862 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.627 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.658 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.467 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.803 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.373 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.719 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.291 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.55 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 48034.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.488 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1511395200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9260 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:44:13.875712 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.426 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.346 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.646 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.854 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.532 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.585 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.463 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.804 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.377 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.69 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.607 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.544 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 48080.422 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.546 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1513027200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9270 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:44:59.338184 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.346 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.738 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.877 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.642 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.632 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.473 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.824 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.738 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.582 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.55 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 48125.87 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1514659200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9280 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:45:45.441207 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.539 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.375 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.758 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.86 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.159 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.527 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.798 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.464 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.735 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.052 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.853 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.146 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.59 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.801 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.852 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 48172.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1516291200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9290 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:46:31.131523 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.258 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.277 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.788 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.858 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.159 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.302 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.476 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.526 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.819 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.486 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.741 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 48217.538 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.524 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1517923200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9300 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:47:16.384141 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.747 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.87 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.258 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.587 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.527 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.816 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.65 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.741 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 48270.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.873 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1519555200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9310 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:48:15.100836 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.378 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.337 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.708 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.871 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.644 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.185 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.502 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.832 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.55 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.746 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.597 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 48328.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.787 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1521187200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9320 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:49:12.971405 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.277 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.36 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.602 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.867 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.124 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.764 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.453 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.819 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.445 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.717 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 48387.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.298 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1522819200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9330 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:50:15.950446 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.405 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.363 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.544 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.879 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.65 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.803 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.462 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.833 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.622 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.714 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.252 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 48450.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1524451200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9340 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:51:15.723917 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.185 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.482 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.846 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.727 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.768 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.45 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.782 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.55 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.669 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.02 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.149 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.348 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.589 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.557 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 48510.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1526083200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9350 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:52:18.041606 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.357 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.359 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.482 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.98 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.764 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.444 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.8 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.687 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.668 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.579 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 48573.721 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.253 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1527715200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9360 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:53:20.574671 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.463 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.387 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.83 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.455 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.003 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.667 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.388 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.799 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.558 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.661 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.631 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.767 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.676 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 48636.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1529347200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9370 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:54:23.281216 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.366 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.532 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.442 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.877 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.424 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.824 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.675 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.554 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 48692.736 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1530979200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9380 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:55:12.358830 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.442 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.377 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.581 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.839 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.506 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.689 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.478 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.813 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.777 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.689 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.763 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.849 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 48739.314 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.656 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1532611200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9390 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:55:58.926255 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.429 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.356 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.598 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.857 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.739 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.46 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.812 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.708 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.472 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.847 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 48784.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.469 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1534243200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9400 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:56:43.604517 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.404 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.584 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.85 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.547 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.784 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.711 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.488 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.814 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.652 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.7 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.375 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.033 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.792 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.98 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 48837.867 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1535875200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9410 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:57:43.478756 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.319 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.601 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.859 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.556 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.783 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.722 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.816 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.706 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.401 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.604 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 48900.174 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.289 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1537507200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9420 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:58:46.366857 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.414 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.277 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.649 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.848 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.512 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.647 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.494 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.834 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.598 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.704 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.834 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 48961.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1539139200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9430 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 03:59:47.008936 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.557 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.349 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.668 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.853 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.534 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.626 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.813 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.798 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.712 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.055 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.793 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 49021.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1540771200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9440 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:00:47.522634 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.511 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.326 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.656 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.837 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.478 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.531 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.492 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.812 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.647 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.689 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.864 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.604 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.545 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 49082.835 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1542403200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9450 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:01:49.321130 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.622 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.414 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.669 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.84 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.495 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.551 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.47 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.808 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.719 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.693 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.216 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.55 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.748 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 49141.598 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1544035200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9460 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:02:41.913045 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.462 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.411 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.659 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.853 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.524 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.891 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.46 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.445 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.7 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.854 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 49187.575 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.397 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1545667200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9470 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:03:25.885710 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.194 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.322 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.637 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.859 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.574 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.785 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.692 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.478 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.851 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.558 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.703 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.029 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.362 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.005 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 49231.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.341 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1547299200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9480 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:04:09.291350 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.605 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.832 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.449 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.018 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.586 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.504 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.799 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.626 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.673 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.424 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 49274.471 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.338 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1548931200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9490 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:04:52.672539 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.604 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.866 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.576 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.858 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.756 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.512 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.841 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.849 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.703 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.118 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.818 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.797 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 49318.32 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.45 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1550563200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9500 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:05:37.171900 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.12 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.622 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.845 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.499 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.485 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.845 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.698 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.696 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.878 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.851 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 49370.891 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.864 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1552195200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9510 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:06:35.815027 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.655 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.842 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.478 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.643 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.48 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.834 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.532 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.695 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.715 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.759 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 49429.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1553827200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9520 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:07:35.144909 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.246 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.264 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.67 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.858 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.115 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.131 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.67 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.498 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.849 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.719 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.841 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.872 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.859 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 49491.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.371 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1555459200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9530 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:08:38.856626 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.273 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.625 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.845 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.645 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.486 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.81 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.509 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.696 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.637 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.575 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.795 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 49553.698 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1557091200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9540 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:09:39.547374 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.287 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.69 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.658 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.747 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.852 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.648 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.736 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.15 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.58 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.556 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.552 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.851 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 49614.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.033 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1558723200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9550 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:10:39.875474 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.452 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.313 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.669 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.871 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.643 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.15 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.739 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.469 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.832 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.725 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.462 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.574 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.877 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 49674.4 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1560355200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9560 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:11:40.154485 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.492 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.322 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.621 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.877 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.627 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.763 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.475 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.804 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.589 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.722 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.005 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.47 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.052 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.556 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.222 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.872 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.821 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 49733.742 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.528 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1561987200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9570 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:12:35.438371 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.661 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.415 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.574 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.877 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.029 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.779 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.837 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.029 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.465 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.798 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.711 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.338 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.808 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 49781.315 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.457 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1563619200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9580 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:13:20.008688 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.366 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.854 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.506 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.735 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.702 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.005 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.78 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.475 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.677 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.771 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.353 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.022 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 49826.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.493 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1565251200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9590 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:14:04.940364 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.63 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.44 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.86 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.727 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.788 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.704 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.849 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.463 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.134 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.561 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 49870.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.343 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1566883200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9600 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:14:48.363160 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.327 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.622 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.868 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.592 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.84 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.765 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.588 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.542 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.715 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.448 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 49922.293 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1568515200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9610 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:15:48.458013 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.264 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.289 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.675 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.861 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.113 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.652 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.595 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.577 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.72 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.426 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 49984.491 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.289 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1570147200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9620 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:16:51.353594 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.863 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.174 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.686 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.809 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.41 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.716 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.419 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.87 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.607 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 50047.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.252 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1571779200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9630 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:17:53.877610 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.253 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.696 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.848 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.526 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.119 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.553 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.587 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.789 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.468 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.714 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.885 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.332 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 50109.685 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1573411200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9640 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:18:56.168759 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.764 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.852 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.552 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.212 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.41 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.459 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.588 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.598 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.735 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.314 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.552 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.216 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 50171.786 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1575043200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9650 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:19:58.248440 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.297 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.285 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.783 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.861 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.598 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.38 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.477 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.59 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.814 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.451 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.756 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.097 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.317 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.55 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.216 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 50223.831 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.344 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1576675200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9660 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:20:41.685736 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.754 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.437 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.761 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.713 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.263 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.003 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.551 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.321 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.149 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.216 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.849 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.809 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 50266.681 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1578307200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9670 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:21:24.773704 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.329 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.876 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.651 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.172 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.668 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.524 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.347 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.743 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.872 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.118 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.216 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 50310.43 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.437 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1579939200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9680 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:22:09.144280 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.877 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.644 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.172 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.682 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.503 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.824 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.439 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.739 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.216 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 50354.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.359 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1581571200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9690 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:22:52.733884 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.481 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.349 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.678 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.864 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.598 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.163 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.117 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.642 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.502 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.839 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.557 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.735 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.149 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.216 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 50397.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.297 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1583203200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9700 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:23:35.702982 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.396 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.672 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.096 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.591 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.426 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.809 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.649 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.727 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.839 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.216 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 50449.303 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.852 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1584835200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9710 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:24:34.224224 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.644 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.426 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.695 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.864 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.654 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.41 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.742 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.797 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.601 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.216 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.803 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 50507.545 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1586467200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9720 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:25:32.426973 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.429 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.369 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.636 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.875 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.642 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.119 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.708 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.491 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.824 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.721 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.23 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 50566.355 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1588099200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9730 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:26:31.346734 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.586 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.379 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.635 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.853 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.603 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.12 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.591 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.434 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.793 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.604 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.72 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.749 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.23 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.841 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 50629.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.549 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1589731200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9740 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:27:36.837370 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.158 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.872 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.737 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.498 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.829 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.711 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.351 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.23 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 50691.445 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1591363200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9750 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:28:37.178016 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.285 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.866 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.604 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.753 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.829 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.575 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.706 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.792 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.23 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 50751.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1592995200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9760 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:29:37.798431 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.622 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.855 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.692 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.024 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.54 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.805 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.498 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.704 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.846 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.23 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 50812.468 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1594627200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9770 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:30:38.551091 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.263 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.643 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.86 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.003 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.72 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.008 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.525 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.834 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.593 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.722 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.147 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 50870.37 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.134 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1596259200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9780 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:31:29.887654 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.275 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.31 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.59 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.866 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.631 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.118 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.76 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.849 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.512 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.834 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.72 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.149 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.114 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 50915.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.367 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1597891200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9790 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:32:13.551723 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.392 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.343 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.628 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.862 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.637 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.024 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.149 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.886 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.76 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.824 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.686 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.733 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.735 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.558 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 50959.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.482 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1599523200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9800 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:32:58.369534 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.642 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.851 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.557 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.12 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.692 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.533 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.72 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.44 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.98 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.557 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.98 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 51012.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1601155200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9810 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:33:57.607833 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.291 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.673 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.856 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.579 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.621 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.528 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.808 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.692 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.732 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.385 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 51073.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.396 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1602787200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9820 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:35:01.567888 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.337 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.311 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.687 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.843 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.538 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.124 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.542 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.55 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.782 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.579 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.726 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.175 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.029 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 51137.169 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.212 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1604419200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9830 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:36:03.689514 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.273 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.746 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.854 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.578 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.175 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.814 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.748 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 51198.803 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1606051200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9840 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:37:05.175439 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.303 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.762 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.858 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.597 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.582 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.66 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.764 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.319 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 51260.788 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1607683200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9850 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:38:07.507019 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.757 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.867 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.597 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.177 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.588 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.811 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.765 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.124 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.008 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.326 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 51322.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1609315200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9860 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:39:06.683718 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.354 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.311 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.758 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.867 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.263 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.605 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.545 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.771 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.022 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.329 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 51372.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.502 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1610947200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9870 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:39:51.701966 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.296 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.289 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.715 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.858 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.579 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.295 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.62 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.561 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.829 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.752 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.115 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.404 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.604 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.561 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 51417.486 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.363 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1612579200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9880 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:40:35.335012 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.399 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.332 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.632 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.857 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.602 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.183 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.729 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.557 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.806 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.498 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.741 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.111 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.163 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 51460.53 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.32 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1614211200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9890 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:41:18.532339 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.303 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.576 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.864 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.538 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.714 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.726 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.17 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.442 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.549 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 51503.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1615843200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9900 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:42:01.032327 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.345 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.358 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.539 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.874 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.654 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.161 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.516 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.804 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.602 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.73 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.199 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.355 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 51553.561 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.691 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1617475200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9910 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:42:57.939017 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.483 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.382 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.448 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.856 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.854 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.54 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.445 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.796 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.354 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.688 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.302 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.187 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.604 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.885 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 51611.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.812 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1619107200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9920 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:43:56.052149 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.464 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.403 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.453 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.852 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.536 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.835 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.583 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.444 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.782 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.354 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.677 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.603 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.225 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 51669.576 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1620739200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9930 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:44:55.222125 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.355 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.358 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.475 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.829 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.414 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.718 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.696 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.471 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.753 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.434 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.652 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.869 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.603 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.225 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 51729.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1622371200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9940 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:45:54.420362 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.382 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.405 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.554 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.85 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.743 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.481 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.763 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.839 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.693 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.317 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.598 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.225 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 51796.15 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.765 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1624003200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9950 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:47:02.068710 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.345 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.844 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.493 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.055 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.729 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.495 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.788 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.688 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.684 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.837 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.424 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.225 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 51857.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.12 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1625635200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9960 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:48:03.269148 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.32 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.628 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.845 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.495 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.626 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.784 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.605 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.705 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.776 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.399 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.551 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.225 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 51917.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1627267200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9970 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:49:04.375388 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.159 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.672 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.85 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.524 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.134 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.538 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.808 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.529 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.716 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.359 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.225 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 51979.395 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1628899200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9980 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:50:05.671235 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.324 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.376 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.689 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.85 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.528 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.152 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.597 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.096 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.816 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.472 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.726 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.34 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.225 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 52036.65 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.003 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1630531200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 9990 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:50:55.706675 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.428 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.397 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.71 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.853 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.152 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.551 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.469 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.734 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.829 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.336 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.225 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 52081.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.375 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1632163200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10000 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:51:39.451716 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.3 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.32 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.703 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.856 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.194 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.576 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.824 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.441 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.732 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.225 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 52132.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.826 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1633795200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10010 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:52:37.709553 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.286 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.339 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.691 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.874 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.641 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.182 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.697 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.554 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.859 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.405 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.743 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.869 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 52190.68 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.749 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1635427200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10020 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:53:35.199898 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.2 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.313 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.675 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.863 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.591 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.17 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.842 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.489 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.735 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.86 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.558 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 52251.447 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.378 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1637059200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10030 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:54:38.981457 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.462 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.386 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.704 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.873 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.129 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.682 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.535 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.845 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.501 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.748 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.792 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 52313.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.149 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1638691200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10040 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:55:40.474860 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.534 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.385 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.672 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.861 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.583 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.16 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.118 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.637 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.524 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.796 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.426 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.731 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.593 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.557 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 52375.495 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1640323200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10050 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:56:41.426589 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.361 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.359 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.681 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.871 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.603 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.113 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.174 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.689 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.526 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.833 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.738 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.097 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.702 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.558 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 52436.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1641955200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10060 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:57:41.892007 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.48 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.37 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.684 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.871 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.722 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.529 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.828 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.539 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.746 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.024 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 52495.252 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.58 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1643587200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10070 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:58:37.691151 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.584 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.412 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.638 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.872 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.631 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.188 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.766 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.826 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.403 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.745 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.461 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.113 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 52543.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.394 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1645219200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10080 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 04:59:21.631669 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.448 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.579 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.661 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.832 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.854 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.528 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.398 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.732 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.096 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.397 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.584 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 52587.368 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.461 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1646851200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10090 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:00:06.241756 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.701 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.47 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.543 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.872 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.632 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.643 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.841 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.489 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.305 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.725 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.836 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.295 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.583 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 52632.287 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.495 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1648483200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10100 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:00:51.188017 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.671 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.455 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.553 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.874 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.652 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.724 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.833 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.502 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.796 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.393 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.724 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.844 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.117 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.598 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 52685.465 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1650115200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10110 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:01:51.767139 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.711 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.503 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.58 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.885 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.699 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.175 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.661 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.898 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.526 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.341 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.741 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.238 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.595 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 52746.327 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1651747200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10120 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:02:52.201766 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.572 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.435 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.875 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.67 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.183 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.857 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.8 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.006 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.798 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.49 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.742 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.096 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.355 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.162 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.588 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 52807.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.124 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1653379200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10130 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:03:53.434476 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.86 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.589 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.211 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.147 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.646 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.622 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.407 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.734 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.43 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.98 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 52868.773 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1655011200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10140 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:04:54.976084 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.415 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.393 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.743 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.872 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.644 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.211 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.672 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.022 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.464 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.771 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.125 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.302 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.601 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 52929.45 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.005 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1656643200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10150 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:05:56.408400 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.573 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.453 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.703 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.88 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.678 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.739 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.552 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.819 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.449 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.775 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.595 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.88 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 52980.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.348 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.98 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1658275200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10160 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:06:38.501841 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.672 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.42 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.642 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.867 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.603 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.708 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.794 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.739 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.891 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.845 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.595 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 53023.692 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.354 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1659907200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10170 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:07:22.038373 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.836 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.423 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.595 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.867 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.602 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.803 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.785 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.497 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.803 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.296 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.732 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.83 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.725 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 53067.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.379 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1661539200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10180 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:08:05.832218 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.45 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.597 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.86 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.588 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.859 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.724 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.487 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.805 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.451 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.726 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.816 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.656 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.417 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 53111.703 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.453 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1663171200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10190 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:08:50.360267 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.762 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.401 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.709 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.672 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.124 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.023 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.691 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.59 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.764 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.117 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.789 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 53156.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.436 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1664803200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10200 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:09:34.719583 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.808 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.451 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.686 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.873 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.625 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.055 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.845 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.455 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.871 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.81 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.592 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 53207.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.834 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1666435200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10210 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:10:33.059489 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.406 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.31 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.69 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.86 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.158 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.169 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.651 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.604 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.856 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.339 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.735 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.052 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 53267.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1668067200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10220 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:11:32.172355 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.487 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.374 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.724 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.874 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.637 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.131 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.029 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.668 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.584 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.851 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.491 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.76 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.111 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.328 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 53325.428 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.798 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1669699200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10230 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:12:30.152141 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.435 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.708 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.886 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.692 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.731 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.842 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.669 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.762 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.155 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 53388.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.543 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1671331200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10240 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:13:35.586478 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.304 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.332 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.693 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.859 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.55 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.63 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.594 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.856 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.582 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.726 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.096 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.643 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 53450.713 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.134 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1672963200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10250 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:14:36.925508 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.293 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.722 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.869 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.65 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.858 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.7 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.75 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.869 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 53511.646 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1674595200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10260 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:15:37.363065 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.366 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.359 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.691 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.879 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.66 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.005 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.722 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.849 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.634 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.754 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.844 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 53572.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.118 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1676227200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10270 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:16:38.544947 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.246 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.29 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.687 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.871 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.144 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.693 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.556 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.841 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.681 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.74 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 53631.419 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.374 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1677859200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10280 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:17:32.290867 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.263 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.727 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.862 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.323 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.623 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.589 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.84 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.635 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.74 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.134 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.732 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 53677.826 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.42 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1679491200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10290 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:18:16.489625 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.33 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.329 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.707 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.858 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.602 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.202 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.197 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.653 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.024 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.574 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.832 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.593 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.747 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.854 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 53721.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.37 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1681123200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10300 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:19:00.190091 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.475 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.336 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.691 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.87 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.622 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.055 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.736 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.539 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.849 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.467 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.753 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.127 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.873 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 53773.583 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1682755200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10310 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:19:58.094793 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.586 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.4 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.879 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.789 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.492 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.843 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.544 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.474 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.055 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.851 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 53834.2 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.484 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1684387200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10320 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:21:02.944696 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.785 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.467 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.872 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.607 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.729 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.486 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.379 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.716 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.152 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.252 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.594 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 53899.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.319 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1686019200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10330 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:22:06.126950 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.511 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.348 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.859 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.593 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.845 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.458 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.835 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.439 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.685 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.146 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.594 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 53961.479 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.152 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1687651200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10340 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:23:07.642448 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.632 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.435 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.842 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.508 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.018 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.814 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.692 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.449 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.812 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.525 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.684 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 54022.604 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1689283200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10350 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:24:08.688718 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.333 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.305 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.625 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.824 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.424 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.097 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.525 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.45 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.805 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.677 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.409 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 54083.842 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1690915200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10360 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:25:09.576790 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.292 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.743 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.841 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.474 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.327 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.476 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.498 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.834 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.749 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.713 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.649 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 54134.842 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.344 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1692547200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10370 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:25:53.017822 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.376 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.79 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.871 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.62 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.379 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.535 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.511 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.85 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.759 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.574 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.863 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 54178.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.348 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1694179200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10380 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:26:36.495369 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.253 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.703 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.867 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.582 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.16 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.149 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.605 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.507 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.828 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.466 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.729 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.546 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.891 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 54222.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.365 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1695811200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10390 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:27:20.151314 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.442 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.64 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.872 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.005 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.155 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.706 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.483 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.806 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.459 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.727 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.368 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.604 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 54265.376 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.389 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1697443200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10400 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:28:04.041771 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.509 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.464 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.646 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.714 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.874 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.799 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.485 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.439 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.755 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.115 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.022 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.438 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.602 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 54319.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.118 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1699075200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10410 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:29:05.233046 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.65 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.486 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.66 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.163 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.753 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.775 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.474 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.81 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.32 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.735 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.182 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 54380.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1700707200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10420 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:30:06.211219 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.779 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.487 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.656 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.877 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.674 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.874 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.726 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.097 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.458 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.808 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.741 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.879 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.277 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.874 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 54441.581 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.162 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1702339200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10430 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:31:07.830555 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.673 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.874 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.642 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.673 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.465 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.777 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.344 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.742 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.842 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.407 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.879 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 54503.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.118 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1703971200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10440 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:32:09.015780 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.874 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.508 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.678 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.868 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.644 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.645 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.468 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.794 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.496 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.739 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.798 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.862 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.335 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 54558.405 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.797 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1705603200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10450 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:32:56.982946 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.432 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.68 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.871 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.008 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.469 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.797 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.729 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.894 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.16 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.602 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 54602.404 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.392 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1707235200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10460 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:33:40.898776 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.459 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.676 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.874 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.628 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.146 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.691 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.436 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.788 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.359 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.732 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.423 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 54646.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.446 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1708867200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10470 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:34:25.357492 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.622 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.451 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.7 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.866 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.635 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.648 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.44 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.79 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.479 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.741 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 54690.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.222 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1710499200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10480 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:35:07.573597 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.456 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.441 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.679 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.878 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.672 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.172 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.801 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.742 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.439 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.818 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.743 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.561 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 54732.404 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1712131200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10490 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:35:50.084090 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.324 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.652 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.885 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.158 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.804 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.773 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.499 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.739 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.696 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 54775.635 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.406 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1713763200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10500 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:36:34.142920 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.441 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.366 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.668 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.864 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.601 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.864 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.678 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.02 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.481 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.809 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.429 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.733 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.481 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 54828.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1715395200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10510 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:37:33.540909 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.391 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.371 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.73 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.874 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.654 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.052 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.674 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.474 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.624 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.757 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.115 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.022 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.547 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 54887.326 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1717027200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10520 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:38:32.659359 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.398 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.366 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.814 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.875 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.225 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.58 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.511 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.842 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.696 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.784 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.145 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.396 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.87 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 54949.152 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.399 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1718659200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10530 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:39:36.646336 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.711 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.459 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.848 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.764 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.321 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.524 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.841 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.876 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.812 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.553 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.208 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 55010.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1720291200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10540 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:40:36.668961 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.498 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.371 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.753 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.703 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.687 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.02 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.524 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.846 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.485 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.776 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.018 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.097 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 55072.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1721923200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10550 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:41:38.862494 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.743 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.878 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.689 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.15 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.216 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.898 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.669 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.845 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.456 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.767 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.279 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 55133.641 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1723555200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10560 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:42:39.539593 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.395 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.389 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.741 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.721 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.703 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.525 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.843 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.506 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.776 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.145 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.885 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.83 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 55193.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1725187200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10570 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:43:37.924093 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.477 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.44 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.787 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.731 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.604 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.004 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.828 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.652 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.785 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.878 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.285 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.607 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.862 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 55243.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.332 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1726819200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10580 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:44:21.241886 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.428 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.809 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.78 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.292 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.183 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.653 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.55 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.846 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.574 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.8 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.607 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 55286.341 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.296 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 1.005 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1728451200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10590 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:45:04.204564 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.734 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.472 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.727 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.756 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.02 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.698 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.497 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.816 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.511 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.779 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.15 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.175 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 55329.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.43 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 1.008 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1730083200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10600 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:45:48.510005 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.632 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.488 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.695 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.796 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.873 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.813 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.131 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.472 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.828 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.778 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.146 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.006 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.169 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 55381.818 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1731715200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10610 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:46:47.584708 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.491 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.793 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.645 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.431 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.587 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.755 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.117 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.877 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 55441.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 1.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1733347200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10620 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:47:47.162448 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.804 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.885 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.703 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.114 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.583 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.394 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.355 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.722 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.336 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.769 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.746 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 55501.779 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1734979200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10630 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:48:47.929901 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.55 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.41 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.863 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.898 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.669 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.79 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.454 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.79 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.394 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.708 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.187 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.605 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.238 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 55563.114 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1736611200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10640 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:49:49.825008 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.643 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.866 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.127 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.706 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.49 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.795 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.552 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.729 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.81 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.238 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.797 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.86 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 55625.456 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.199 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.98 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1738243200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10650 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:50:51.812930 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.816 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.54 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.676 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.696 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.721 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.797 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.547 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.766 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.131 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.845 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.264 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.238 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.862 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.864 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 55680.467 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.763 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1739875200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10660 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:51:39.445811 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.347 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.385 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.736 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.876 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.639 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.055 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.632 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.59 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.768 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.114 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.857 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.33 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.006 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.557 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.238 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 55725.841 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.525 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1741507200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10670 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:52:24.698128 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.164 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.373 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.755 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.681 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.225 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.637 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.62 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.656 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.779 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.119 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.41 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.891 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 55771.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1743139200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10680 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:53:09.746969 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.439 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.466 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.745 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.707 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.252 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.683 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.598 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.829 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.531 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.786 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.479 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 55815.423 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.425 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1744771200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10690 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:53:53.996879 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.404 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.766 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.785 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.159 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.799 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.582 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.844 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.536 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.801 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.162 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.806 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.878 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.23 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 55858.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1746403200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10700 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:54:36.734937 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.452 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.45 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.701 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.756 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.885 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.844 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.02 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.585 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.821 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.427 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.79 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.16 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.736 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.024 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.23 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 55909.482 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.687 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1748035200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10710 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:55:33.605729 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.645 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.48 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.768 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.512 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.344 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.776 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.15 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.23 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.765 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.721 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 55966.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.694 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1749667200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10720 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:56:30.555308 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.661 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.464 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.575 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.712 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.163 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.575 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.446 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.837 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.742 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.23 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.78 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 56023.795 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.819 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1751299200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10730 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:57:28.737809 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.714 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.458 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.575 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.678 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.819 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.573 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.406 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.419 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.723 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.873 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.211 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.23 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.795 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 56086.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.626 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1752931200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10740 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:58:35.003185 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.695 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.48 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.851 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.553 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.676 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.713 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.398 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.789 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.473 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.704 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.787 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.27 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.211 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.23 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.796 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.877 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 56150.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1754563200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10750 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 05:59:37.094413 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.579 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.469 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.707 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.855 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.119 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.588 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.443 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.793 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.721 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.789 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.253 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.604 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.558 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.212 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.23 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 56213.164 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.321 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1756195200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10760 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:00:40.300508 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.524 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.492 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.756 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.84 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.472 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.462 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.794 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.42 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.718 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.754 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.835 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.592 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.212 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.23 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.789 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.864 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 56276.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1757827200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10770 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:01:42.919826 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.385 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.466 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.86 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.583 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.516 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.806 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.551 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.75 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.096 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.834 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.605 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.23 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 56336.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1759459200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10780 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:02:38.513601 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.525 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.497 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.804 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.854 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.163 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.246 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.497 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.524 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.806 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.409 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.745 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.828 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.778 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.23 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.809 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.885 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 56384.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.411 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 1. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1761091200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10790 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:03:22.624798 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.774 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.603 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.74 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.875 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.676 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.152 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.478 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.801 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.434 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.85 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.324 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.831 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.859 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 56428.125 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.383 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 1.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 1.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1762723200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10800 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:04:06.454270 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 14.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.649 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.699 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.16 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.698 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.813 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.44 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.795 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.743 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.78 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.657 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.778 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 56480.526 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1764355200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10810 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:05:05.565682 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 14.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.628 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.542 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.646 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.458 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.412 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.789 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.704 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.79 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.557 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.812 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 56540.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1765987200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10820 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:06:07.636641 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 14.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.686 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.479 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.878 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.631 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.782 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.312 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.381 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.767 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -3.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.683 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.022 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.755 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.451 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.759 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.863 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 56602.295 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1767619200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10830 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:07:08.328894 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.88 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.576 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.478 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.868 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -3.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.349 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.393 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.772 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.821 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.741 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 56663.328 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1769251200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10840 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:08:09.446404 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.85 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.551 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.547 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.87 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.572 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.864 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.404 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.774 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.386 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.686 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.005 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.828 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.876 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.451 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.87 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 56724.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1770883200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10850 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:09:10.250313 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.83 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.587 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.594 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.869 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.604 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.878 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.67 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.806 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.427 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.773 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.341 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.703 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.02 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.831 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.859 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.429 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.561 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.68 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 56784.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.98 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1772515200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10860 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:10:12.136783 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.489 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.458 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.657 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.87 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.735 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.479 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.798 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.321 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.705 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.832 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 56837.594 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.525 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1774147200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10870 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:10:56.044394 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.428 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.466 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.721 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.878 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.658 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.096 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.697 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.575 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.797 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.74 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.594 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 56881.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.451 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1775779200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10880 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:11:40.548596 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.588 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.482 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.878 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.677 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.159 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.055 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.713 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.808 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.378 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.589 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 56925.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.382 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1777411200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10890 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:12:24.373777 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.387 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.415 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.755 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.868 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.631 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.701 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.588 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.793 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.482 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.74 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.006 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.598 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 56969.442 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.311 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 1.008 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1779043200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10900 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:13:07.482883 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.208 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.41 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.712 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.874 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.657 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.114 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.145 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.808 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.575 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.83 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.252 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.745 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.008 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.368 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.602 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 57021.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1780675200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10910 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:14:07.838668 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.32 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.424 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.886 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.703 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.147 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.733 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.538 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.806 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.373 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.743 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.579 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.601 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.863 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.216 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 57082.7 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1782307200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10920 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:15:08.962198 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.449 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.461 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.876 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.675 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.499 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.796 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.332 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.724 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.657 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.216 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 57144.322 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.145 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1783939200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10930 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:16:10.409690 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.341 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.432 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.556 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.862 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.558 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.885 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.508 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.336 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.7 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.749 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.216 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 57205.623 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 1.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1785571200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10940 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:17:11.839739 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.403 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.45 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.595 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.863 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.64 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.683 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.859 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.501 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.796 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.581 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.712 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.845 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.685 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.006 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.216 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 57262.726 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 1.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1787203200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10950 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:18:01.972988 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.386 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.576 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.85 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.688 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.813 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.776 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.695 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.029 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.018 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.873 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.216 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 57307.12 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.3 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 1.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1788835200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10960 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:18:44.972867 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.342 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.849 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.575 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.745 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.752 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.526 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.778 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.543 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.697 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.022 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.862 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.216 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 57350.216 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.373 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 1.004 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1790467200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10970 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:19:28.705239 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.363 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.693 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.854 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.118 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.721 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.509 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.784 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.495 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.725 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.216 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 57394.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.338 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1792099200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10980 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:20:12.083164 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.113 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.344 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.7 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.859 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.632 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.146 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.73 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.98 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.551 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.783 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.59 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.736 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.126 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.86 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.216 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 57437.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.367 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1793731200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 10990 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:20:55.751232 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.297 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.754 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.573 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.826 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.594 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.772 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.126 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.155 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.754 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.216 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 57480.773 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.312 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1795363200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11000 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:21:38.880534 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.252 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.378 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.697 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.879 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.726 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.211 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.85 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.782 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.556 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.761 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.864 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.216 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 57532.494 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.834 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1796995200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11010 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:22:37.219056 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.394 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.376 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.649 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.783 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.636 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.502 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.803 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.44 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.77 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.847 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.005 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.216 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.847 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 57589.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.688 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1798627200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11020 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:23:34.096586 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.648 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.442 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.578 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.746 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.804 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.516 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.482 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.778 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.374 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.748 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.119 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.535 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.159 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.604 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.216 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.225 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.844 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 57648.772 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.23 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 1. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1800259200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11030 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:24:36.393123 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.769 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.54 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.874 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.702 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.808 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.493 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.445 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.77 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.2 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.727 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.097 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.333 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.216 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.225 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.727 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 57710.434 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1801891200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11040 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:25:36.255024 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.579 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.524 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.874 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.694 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.728 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.408 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.033 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.407 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.759 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.719 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.862 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.777 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.46 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.216 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.225 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.853 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 57770.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1803523200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11050 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:26:37.105047 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.857 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.72 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.459 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.395 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.752 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.695 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.863 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.693 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.487 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.216 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.225 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.799 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 57831.766 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1805155200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11060 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:27:37.823677 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.69 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.493 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.852 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.572 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.753 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.546 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.84 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.397 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.75 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.16 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.696 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.79 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.657 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.405 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.601 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.225 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.872 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 57892.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1806787200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11070 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:28:38.475976 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.428 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.419 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.624 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.856 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.585 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.877 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.721 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.79 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.408 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.266 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.709 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.833 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.264 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.759 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 57943.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.363 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1808419200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11080 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:29:22.102974 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.359 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.38 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.697 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.851 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.129 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.677 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.052 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.432 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.789 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.369 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.724 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 57987.855 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.415 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1810051200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11090 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:30:06.245580 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.369 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.429 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.754 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.859 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.7 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.426 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.798 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.344 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.757 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.117 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.83 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 58031.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.413 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1811683200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11100 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:30:50.373195 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.46 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.859 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.625 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.652 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.426 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.787 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.449 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.764 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.734 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 58083.736 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1813315200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11110 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:31:49.858217 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.474 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.433 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.728 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.864 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.648 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.199 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.746 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.456 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.81 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.489 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.757 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.115 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.15 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.773 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 58144.876 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1814947200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11120 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:32:50.890955 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.539 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.446 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.709 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.867 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.191 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.839 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.721 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.42 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.806 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.754 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 58205.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1816579200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11130 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:33:52.269439 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.172 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.285 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.703 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.858 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.59 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.164 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.855 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.671 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.461 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.741 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.183 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 58267.647 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1818211200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11140 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:34:54.074301 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.341 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.788 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.867 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.628 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.147 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.628 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.486 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.55 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.763 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 58329.34 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1819843200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11150 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:35:55.487303 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.339 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.332 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.816 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.868 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.669 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.183 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.602 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.487 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.495 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.78 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.896 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.766 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.886 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 58385.757 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1821475200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11160 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:36:45.051249 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.434 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.382 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.812 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.89 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.728 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.188 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.285 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.147 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.72 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.498 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.843 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.573 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.793 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.146 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.87 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 58430.476 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.375 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1823107200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11170 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:37:28.797358 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.607 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.423 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.696 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.702 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.812 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.489 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.821 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.296 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.762 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.885 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -3.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.833 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 58474.62 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.463 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1824739200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11180 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:38:13.426753 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.487 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.361 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.643 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.891 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.71 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.481 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.841 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.252 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.752 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 58519.328 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.459 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1826371200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11190 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:38:58.013852 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.429 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.365 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.633 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.701 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.68 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.49 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.841 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.286 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.747 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.097 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.029 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 58562.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1828003200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11200 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:39:40.085961 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.48 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.411 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.585 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.885 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.703 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.852 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.152 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.561 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.449 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.808 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.736 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.097 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.024 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.273 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.029 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 58612.605 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.669 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1829635200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11210 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:40:36.779151 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.598 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.877 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.67 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.134 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.636 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.88 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.468 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.824 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.296 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.733 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.698 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.594 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 58670.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.843 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1831267200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11220 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:41:35.203071 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.88 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.685 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.69 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.885 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.821 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.629 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.746 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.773 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.607 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 58728.759 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.857 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1832899200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11230 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:42:33.771064 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.643 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.88 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.697 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.185 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.769 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.869 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.477 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.485 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.754 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.83 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 58790.41 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.524 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1834531200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11240 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:43:39.008791 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.246 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.687 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.871 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.633 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.055 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.169 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.755 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.004 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.498 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.816 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.592 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.747 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.005 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.212 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.726 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 58853.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1836163200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11250 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:44:39.874178 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.868 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.779 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.718 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.194 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.183 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.714 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.849 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.785 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.702 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 58914.733 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.113 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1837795200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11260 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:45:41.008794 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.8 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.71 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.317 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.285 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.702 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.595 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.852 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.87 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.801 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.119 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.723 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.02 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 58975.485 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1839427200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11270 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:46:40.901378 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.252 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.752 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.872 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.677 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.657 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.643 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.783 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.649 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 59035.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.703 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1841059200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11280 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:47:37.935923 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.298 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.752 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.747 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.289 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.775 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.531 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.821 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.656 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.797 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.199 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.419 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.004 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 59082.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.285 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1842691200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11290 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:48:20.780483 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.42 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.382 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.693 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.896 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.776 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.006 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.821 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.503 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.83 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.793 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 59125.747 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.324 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1844323200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11300 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:49:04.027866 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.586 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.393 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.645 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.74 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.813 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.862 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.444 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.398 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.771 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.164 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.2 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.252 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.86 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 59177.436 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.835 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1845955200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11310 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:50:02.372381 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.441 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.604 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.894 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.767 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.88 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.23 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.623 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.443 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.819 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.462 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.772 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.152 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.177 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.211 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.253 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.863 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 59236.653 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.338 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1847587200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11320 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:51:05.756548 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.678 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.466 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.74 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.572 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.429 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.346 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.752 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.129 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.279 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.253 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.779 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.824 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 59301.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1849219200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11330 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:52:07.649549 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.549 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.403 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.701 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.813 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.162 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.484 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.98 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.435 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.436 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.739 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.578 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.253 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 59363.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1850851200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11340 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:53:10.093075 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.368 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.553 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.719 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.152 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.574 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.453 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.819 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.392 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.738 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.805 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.253 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 59425.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.212 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1852483200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11350 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:54:12.210740 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.17 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.627 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.87 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.638 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.775 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.863 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.502 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.423 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.743 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.801 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 59488.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1854115200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11360 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:55:14.936498 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.164 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.699 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.68 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.869 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.005 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.547 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.816 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.602 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.771 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.842 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.857 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.869 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 59543.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.633 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1855747200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11370 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:56:01.256376 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.336 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.338 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.709 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.891 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.738 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.246 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.02 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.554 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.809 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.794 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.787 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.677 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.022 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 59586.29 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.303 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1857379200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11380 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:56:44.283875 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.356 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.328 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.698 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.734 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.885 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.018 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.806 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.776 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.788 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.441 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 59629.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.337 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1859011200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11390 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:57:27.653582 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.349 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.315 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.625 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.722 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.2 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.747 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.524 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.805 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.587 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.767 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.438 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.852 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 59672.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.354 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1860643200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11400 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:58:11.189910 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.701 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.398 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.89 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.704 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.474 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.771 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.516 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.752 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.121 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.351 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.851 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.856 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 59725.594 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1862275200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11410 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 06:59:11.465343 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.188 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.586 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.62 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.118 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.62 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.02 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.479 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.785 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.432 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.731 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.004 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.02 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.222 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 59786.704 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1863907200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11420 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:00:13.401063 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.273 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.668 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.87 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.134 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.826 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.796 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.786 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.47 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.741 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.196 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.222 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 59848.531 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1865539200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11430 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:01:15.043385 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.368 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.77 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.7 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.77 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.531 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.816 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.576 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.787 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.86 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.222 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 59910.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.129 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1867171200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11440 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:02:16.338165 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.409 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.336 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.806 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.872 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.644 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.185 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.225 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.698 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.536 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.372 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.78 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.124 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.222 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.847 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.876 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 59968.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1868803200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11450 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:03:09.113050 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.688 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.387 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.835 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.875 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.688 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.273 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.124 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.689 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.55 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.828 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.478 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.8 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.164 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.222 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 60014.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.438 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1870435200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11460 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:03:53.496686 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.873 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.637 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.115 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.194 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.648 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.504 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.811 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.764 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.81 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.172 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.018 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.222 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 60059.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.476 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1872067200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11470 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:04:38.255766 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.473 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.379 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.826 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.735 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.724 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.498 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.821 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.8 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.814 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.022 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 60104.336 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.475 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1873699200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11480 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:05:23.002663 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.46 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.366 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.828 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.776 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.314 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.006 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.746 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.855 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.343 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.819 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.005 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.886 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.847 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 60148.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.425 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1875331200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11490 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:06:07.256204 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.653 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.348 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.786 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.693 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.144 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.273 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.726 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.516 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.805 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.163 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.795 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.726 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.819 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.792 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 60192.649 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.399 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1876963200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11500 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:06:51.241819 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.421 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.302 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.804 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.701 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.155 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.258 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.682 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.529 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.131 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.794 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.151 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.753 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.008 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.794 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.844 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 60245.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1878595200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11510 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:07:50.229994 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.533 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.336 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.83 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.755 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.317 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.735 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.531 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.833 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.374 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.816 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.004 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.98 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 60303.501 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.833 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1880227200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11520 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:08:48.554336 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.628 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.402 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.798 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.726 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.287 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.725 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.498 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.853 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.801 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.879 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.191 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 60363.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1881859200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11530 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:09:51.399263 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.37 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.358 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.748 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.761 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.49 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.835 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.345 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.797 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 60425.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1883491200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11540 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:10:51.546944 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.348 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.679 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.75 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.756 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.476 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.835 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.775 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.147 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.486 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 60485.81 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1885123200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11550 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:11:51.384989 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.351 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.591 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.763 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.533 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.45 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.826 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.763 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.02 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 60545.7 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1886755200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11560 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:12:51.330736 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.31 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.561 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.805 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.356 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.124 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.456 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.763 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.129 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.842 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 60605.172 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.656 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1888387200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11570 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:13:47.890235 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.377 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.533 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.738 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.858 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.161 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.434 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.455 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.741 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.118 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.856 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 60653.349 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.386 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1890019200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11580 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:14:31.746489 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.875 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.146 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.598 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.497 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.809 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.322 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.739 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.826 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 60697.88 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.504 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1891651200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11590 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:15:16.787868 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.119 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.704 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.89 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.741 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.556 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.814 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.782 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.158 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.836 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 60742.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.351 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1893283200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11600 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:16:00.295944 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.291 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.788 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.88 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.684 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.197 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.29 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.72 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.837 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.679 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.799 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.691 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.874 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.023 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.018 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 60794.294 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1894915200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11610 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:17:00.405768 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.097 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.843 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.886 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.722 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.296 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.313 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.686 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.526 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.812 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.191 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.605 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.77 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.033 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 60855.144 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1896547200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11620 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:18:01.306128 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.842 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.872 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.673 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.365 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.589 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.538 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.843 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.588 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.8 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.175 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.482 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 60916.318 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1898179200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11630 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:19:02.659286 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.462 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.334 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.862 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.896 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.359 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.691 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.856 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.511 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.834 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.23 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 60977.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1899811200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11640 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:20:04.327775 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.444 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.318 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.849 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.144 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.357 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.724 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.022 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.495 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.858 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.441 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.831 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.161 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 61039.287 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1901443200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11650 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:21:05.409884 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.384 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.759 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.812 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.337 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.055 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.487 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.843 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.428 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.824 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.211 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.004 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 61093.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.583 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 1.004 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1903075200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11660 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:21:51.240915 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.453 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.351 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.692 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.796 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.296 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.493 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.398 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.182 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 61135.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.275 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1904707200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11670 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:22:33.992449 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.286 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.702 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.778 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.98 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.849 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.489 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.835 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.491 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.796 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.17 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.118 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 61179.342 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.376 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1906339200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11680 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:23:17.749654 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.289 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.732 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.891 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.709 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.126 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.096 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.764 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.498 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.84 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.472 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.788 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.159 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 61223.311 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.407 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1907971200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11690 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:24:01.824582 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.816 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.74 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.341 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.333 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.655 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.131 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.854 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.54 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.871 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 61267.325 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.384 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1909603200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11700 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:24:45.660579 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.835 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.771 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.357 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.381 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.661 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.134 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.854 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.008 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.765 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 61319.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.841 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1911235200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11710 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:25:44.092947 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.602 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.363 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.766 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.806 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.354 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.199 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.755 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.506 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.862 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.445 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.797 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 61377.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.85 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1912867200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11720 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:26:42.568483 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.341 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.668 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.77 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.847 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.848 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.404 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.788 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.155 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.554 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.033 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 61436.53 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1914499200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11730 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:27:41.486891 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.486 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.658 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.799 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.297 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.76 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.022 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.845 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.796 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.17 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.696 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.024 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 61501.382 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.872 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1916131200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11740 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:28:50.209813 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.501 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.319 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.692 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.806 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.003 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.496 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.847 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.496 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.716 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 61565.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.289 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1917763200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11750 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:29:53.102314 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.698 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.379 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.747 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.812 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.033 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.349 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.857 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.549 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.851 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.329 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.487 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.006 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.854 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 61629.34 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.349 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1919395200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11760 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:30:56.615826 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.47 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.286 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.782 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.793 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.344 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.806 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.534 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.853 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.225 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.873 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 61693.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.385 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1921027200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11770 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:32:00.450167 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.486 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.32 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.816 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.765 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.174 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.342 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.756 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.023 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.54 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.266 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.819 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.004 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.831 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 61755.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.672 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1922659200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11780 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:32:57.167937 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.258 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.297 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.763 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.84 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.322 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.553 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.862 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.367 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.814 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.68 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 61801.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1924291200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11790 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:33:39.266515 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.23 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.691 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.764 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.551 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.854 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.389 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.785 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.163 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.831 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 61844.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.246 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1925923200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11800 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:34:21.721192 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.725 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.784 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.546 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.861 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.453 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.794 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.803 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 61895.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.875 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1927555200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11810 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:35:20.472352 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.115 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.737 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.78 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.295 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.853 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.407 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.798 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.163 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.808 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.742 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.84 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 61956.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.493 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1929187200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11820 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:36:25.404820 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.445 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.314 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.759 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.797 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.158 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.314 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.857 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.507 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.851 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.443 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.804 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.197 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.733 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.779 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 62021.463 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.294 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1930819200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11830 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:37:28.344774 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.554 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.335 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.773 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.196 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.322 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.717 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.474 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.847 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.428 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.808 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.197 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.527 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.033 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.886 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 62084.295 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.293 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1932451200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11840 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:38:31.281091 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.625 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.358 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.754 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.767 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.169 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.295 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.484 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.37 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.796 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.183 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.029 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.334 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.607 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.033 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 62147.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.238 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1934083200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11850 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:39:33.657395 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.769 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.427 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.715 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.735 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.799 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.427 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.832 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.372 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.78 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.124 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.246 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.605 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.871 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 62209.124 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1935715200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11860 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:40:36.749502 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.396 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.68 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.89 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.752 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.836 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.841 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.428 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.828 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.357 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.773 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 62261.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.491 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1937347200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11870 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:41:20.302462 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.799 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.437 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.67 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.765 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.705 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.88 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.432 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.202 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.775 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.876 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.326 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 62305.805 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.416 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1938979200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11880 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:42:04.460550 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.447 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.693 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.898 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.252 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.759 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.449 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.328 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.782 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.15 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.847 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.859 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.298 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 62350.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.452 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1940611200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11890 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:42:48.976906 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.65 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.445 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.706 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.809 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.005 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.67 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.891 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.495 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.329 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.785 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.145 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.849 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.238 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 62394.688 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.398 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1942243200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11900 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:43:32.958546 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.654 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.399 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.678 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.843 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.005 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.481 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.811 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.366 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.787 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 62448.129 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1943875200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11910 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:44:33.938800 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.579 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.389 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.623 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.772 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.191 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.511 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.507 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.8 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.757 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.117 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 62509.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.196 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1945507200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11920 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:45:35.902439 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.761 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.439 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.624 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.896 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.782 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.487 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.024 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.483 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.765 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.129 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.331 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.023 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.864 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 62572.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.338 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1947139200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11930 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:46:39.284942 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.731 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.472 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.587 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.774 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.185 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.421 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.117 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.812 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.754 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.115 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.291 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 62635.395 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.335 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1948771200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11940 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:47:42.632940 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.65 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.423 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.705 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.851 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.298 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.787 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.16 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.734 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.866 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.98 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 62694.693 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1950403200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11950 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:48:34.711427 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.27 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.631 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.891 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.689 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.472 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.794 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.33 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.746 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.503 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.258 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 62740.379 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.427 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1952035200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11960 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:49:18.972400 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.159 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.714 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.894 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.709 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.711 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.812 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.304 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.772 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.621 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 3.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.258 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 62784.652 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.43 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1953667200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11970 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:50:03.268273 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.796 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.279 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.755 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.673 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.824 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.508 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.785 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.121 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.603 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.858 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.258 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 62828.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.401 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1955299200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11980 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:50:47.279579 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.111 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.785 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.392 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.355 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.769 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.671 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.846 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.494 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.832 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.008 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.62 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.871 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.258 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 62872.552 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1956931200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 11990 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:51:30.436885 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.448 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.349 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.792 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.896 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.752 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.303 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.604 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.811 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.426 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.8 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.463 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.643 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.258 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 62916.155 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.421 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1958563200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12000 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:52:14.650111 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.358 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.74 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.745 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.298 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.789 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.87 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.837 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.329 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.797 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.159 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 62968.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1960195200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12010 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:53:13.959401 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.725 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.406 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.659 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.733 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.631 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.484 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.812 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.765 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.124 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.898 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.149 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.263 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 63027.738 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1961827200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12020 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:54:13.255242 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.38 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.626 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.722 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.208 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.444 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.052 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.494 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.758 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.114 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.238 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.024 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 63088.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.371 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1963459200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12030 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:55:16.970006 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.625 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.41 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.622 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.711 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.473 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.472 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.812 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.757 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.121 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.258 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 63151.697 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1965091200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12040 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:56:17.762761 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.713 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.439 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.729 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.894 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.222 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.413 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.006 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.443 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.824 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.158 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.766 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.279 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 63212.592 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1966723200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12050 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:57:18.519733 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.47 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.413 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.601 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.886 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.702 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.401 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.018 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.43 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.809 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.75 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.286 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 63273.392 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1968355200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12060 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:58:19.287206 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.659 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.375 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.621 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.857 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.59 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.129 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.587 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.811 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.446 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.784 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.729 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.864 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.253 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 63334.755 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1969987200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12070 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 07:59:21.439097 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.39 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.352 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.692 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.877 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.654 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.008 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.685 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.809 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.024 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.473 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.264 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.758 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.877 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.117 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 63387.289 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.463 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1971619200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12080 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:00:06.072383 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.275 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.325 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.779 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.89 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.713 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.111 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.84 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.789 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.502 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.801 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.355 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.374 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.024 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 63431.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.408 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1973251200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12090 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:00:50.153678 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.766 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.762 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.114 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.724 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.544 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.808 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.806 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.162 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.53 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 63475.534 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.37 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1974883200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12100 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:01:33.853672 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.345 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.348 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.739 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.83 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.621 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.811 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.38 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.814 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.024 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 63527.405 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.876 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1976515200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12110 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:02:32.615122 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.45 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.339 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.779 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.89 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.391 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.526 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.799 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.78 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.396 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.145 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 63591.466 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.589 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1978147200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12120 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:03:38.500807 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.366 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.639 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.739 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.216 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.441 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.023 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.798 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.216 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.773 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.886 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.323 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.022 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 63654.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.351 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1979779200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12130 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:04:42.015340 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.726 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.439 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.654 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.885 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.7 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.499 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.769 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.831 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.379 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 63717.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.296 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1981411200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12140 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:05:44.973882 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.81 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.487 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.69 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.779 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.589 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.546 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.794 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.313 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.794 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.795 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.347 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 63781.453 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.392 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1983043200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12150 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:06:48.889950 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.287 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.73 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.873 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.646 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.175 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.771 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.767 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.029 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.804 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.324 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.776 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.121 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 63841.447 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1984675200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12160 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:07:41.172234 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.351 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.769 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.88 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.682 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.834 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.621 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.795 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.159 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 63886.361 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.324 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 1.004 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1986307200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12170 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:08:24.413100 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.417 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.449 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.736 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.772 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.833 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.372 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.805 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.029 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.023 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 63929.476 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.346 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 1.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1987939200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12180 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:09:07.872834 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.291 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.413 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.707 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.891 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.746 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.734 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.642 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.813 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.402 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.795 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.541 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 63973.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.381 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1989571200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12190 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:09:51.687949 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.416 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.426 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.605 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.894 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.754 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.225 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.406 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.579 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.808 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.777 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.149 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.096 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.498 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 64017.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.369 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1991203200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12200 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:10:35.367297 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.531 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.457 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.886 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.691 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.84 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.127 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.797 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.737 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.586 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 64068.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1992835200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12210 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:11:33.444650 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.305 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.373 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.541 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.688 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.351 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.502 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.799 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.743 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.742 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 64126.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.809 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.98 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1994467200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12220 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:12:31.535476 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.383 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.713 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.212 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.428 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.127 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.55 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.378 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.763 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.121 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.006 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.717 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 64185.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.855 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1996099200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12230 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:13:30.090085 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.358 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.363 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.63 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.743 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.426 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.547 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.811 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.776 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.643 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.029 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 64248.629 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1997731200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12240 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:14:39.634700 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.293 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.885 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.678 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.651 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.589 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.367 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.771 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.129 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.718 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 64315.492 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 1999363200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12250 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:15:41.963467 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.422 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.384 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.886 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.713 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.557 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.597 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.38 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.779 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.144 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.02 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 64377.686 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2000995200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12260 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:16:44.708511 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.292 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.704 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.422 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.603 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.765 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.129 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.769 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.023 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 64440.659 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.295 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2002627200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12270 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:17:47.653115 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.23 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.626 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.879 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.684 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.212 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.36 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.63 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.81 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.765 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.598 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 64502.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2004259200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12280 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:18:47.447967 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.622 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.875 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.652 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.426 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.627 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.789 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.366 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.76 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.119 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.639 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.607 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.006 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 64552.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.372 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2005891200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12290 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:19:31.173439 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.671 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.878 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.638 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.58 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.591 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.339 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.77 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.676 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.864 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 64596.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.318 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2007523200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12300 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:20:14.354825 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.202 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.111 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.737 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.894 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.743 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.732 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.585 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.833 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.364 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.808 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.587 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 64647.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.867 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2009155200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12310 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:21:13.022915 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.121 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.734 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.761 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.679 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.416 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.811 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.162 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.656 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.845 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 64706.453 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2010787200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12320 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:22:15.864972 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.894 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.736 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.575 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.437 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.796 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.175 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.129 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.88 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 64771.018 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2012419200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12330 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:23:17.427386 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.65 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.876 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.661 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.134 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.539 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.772 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.158 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.162 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.623 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 64832.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2014051200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12340 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:24:19.622152 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.894 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.15 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.648 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.89 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.73 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.127 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.258 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.464 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.828 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.421 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.784 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.208 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.607 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.81 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 64895.414 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2015683200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12350 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:25:22.229644 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.134 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.681 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.871 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.655 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.678 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.152 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.633 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.118 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.584 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.748 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 64958.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.354 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2017315200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12360 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:26:25.770652 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.485 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.801 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.875 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.703 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.114 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.334 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.534 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.832 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.58 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 65014.685 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.715 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2018947200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12370 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:27:12.919115 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.357 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.808 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.885 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.722 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.346 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.83 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.857 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.574 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.692 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.876 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.024 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 65058.456 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.371 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2020579200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12380 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:27:56.632910 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.778 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.867 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.644 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.252 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.273 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.719 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.052 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.537 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.848 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.434 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.164 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.712 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.76 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.033 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 65102.63 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.48 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2022211200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12390 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:28:41.435828 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.149 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.185 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.799 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.87 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.676 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.687 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.507 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.848 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.503 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.795 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.055 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.713 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.81 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 65147.321 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.439 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2023843200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12400 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:29:25.826102 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.326 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.818 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.185 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.349 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.16 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.715 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.129 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.851 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.782 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.819 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.212 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.721 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.83 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.02 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.238 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 65201.782 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.32 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2025475200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12410 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:30:29.024412 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.374 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.832 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.88 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.727 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.134 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.335 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.669 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.114 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.479 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.86 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.813 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.48 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.022 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.98 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 65264.63 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2027107200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12420 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:31:31.478185 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.468 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.303 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.777 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.715 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.323 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.732 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.484 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.831 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.805 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.202 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.391 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 65326.459 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2028739200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12430 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:32:32.860366 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.375 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.285 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.69 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.885 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.695 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.27 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.768 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.809 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.47 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.83 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.397 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.783 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.159 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.292 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 65388.743 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2030371200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12440 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:33:35.657629 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.425 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.302 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.688 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.885 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.708 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.763 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.758 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.458 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.829 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.431 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.149 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.896 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.003 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 65449.246 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.496 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2032003200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12450 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:34:30.622359 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.471 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.349 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.712 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.874 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.644 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.694 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.477 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.805 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.524 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.771 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.134 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.861 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.033 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.23 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 65496.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2033635200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12460 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:35:15.669652 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.495 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.377 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.886 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.707 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.12 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.348 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.121 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.693 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.532 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.847 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.23 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 65541.624 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.47 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2035267200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12470 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:36:00.368055 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.45 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.798 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.729 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.354 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.722 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.491 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.813 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.694 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.005 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.033 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.23 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 65586.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.408 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2036899200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12480 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:36:44.452952 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.793 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.511 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.718 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.856 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.355 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.714 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.503 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.83 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.545 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.818 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.212 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.784 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.297 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 65629.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.379 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2038531200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12490 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:37:28.237630 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.74 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.462 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.59 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.89 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.748 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.408 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.478 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.828 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.766 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.746 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.354 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.024 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 65673.454 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.327 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2040163200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12500 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:38:11.512386 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.527 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.503 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.796 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.753 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.194 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.414 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.806 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.755 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.795 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.462 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.714 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.005 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.264 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 65724.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.863 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2041795200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12510 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:39:10.137363 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.847 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.507 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.488 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.898 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.768 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.74 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.174 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.175 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.416 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.787 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.735 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.814 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.429 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 65783.726 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.876 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2043427200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12520 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:40:08.910060 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.673 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.422 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.735 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.796 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.211 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.379 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.434 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.806 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.753 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.313 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.98 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 65845.183 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.744 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2045059200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12530 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:41:16.339625 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.45 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.352 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.634 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.691 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.832 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.633 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.824 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.44 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.816 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.747 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.024 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.02 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.2 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 65912.595 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.335 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2046691200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12540 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:42:19.687891 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.359 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.377 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.769 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.89 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.713 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.706 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.466 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.846 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.158 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.786 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.131 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 65975.587 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2048323200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12550 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:43:22.195200 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.675 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.429 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.826 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.898 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.777 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.324 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.686 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.499 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.835 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.354 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.81 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.169 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 66037.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2049955200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12560 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:44:24.392170 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.516 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.352 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.77 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.809 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.322 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.854 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.784 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.861 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.17 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.055 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 66100.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2051587200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12570 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:45:28.170149 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.463 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.376 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.708 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.305 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.507 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.862 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.808 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.16 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.17 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 66153.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.409 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2053219200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12580 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:46:10.898782 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.485 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.401 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.635 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.793 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.253 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.004 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.487 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.821 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.784 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.134 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.162 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.172 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 66196.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.369 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2054851200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12590 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:46:54.589614 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.478 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.379 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.647 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.799 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.634 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.055 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.46 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.839 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.783 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.146 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.415 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 66240.405 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.434 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2056483200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12600 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:47:38.926829 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.337 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.657 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.898 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.766 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.89 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.689 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.868 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.486 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.843 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.777 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.535 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 66292.779 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2058115200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12610 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:48:38.035443 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.3 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.708 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.758 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.79 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.844 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.531 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.84 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.291 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.786 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.585 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 66356.896 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.65 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2059747200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12620 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:49:44.532403 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.74 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.7 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.818 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.775 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.008 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.561 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.87 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.295 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.787 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.652 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.27 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 66420.652 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.32 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2061379200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12630 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:50:47.730037 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.425 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.764 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.898 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.786 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.328 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.89 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.779 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.544 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.861 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.362 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.819 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.175 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.528 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.27 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 66483.828 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.332 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2063011200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12640 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:51:51.058712 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.442 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.356 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.775 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.775 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.303 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.868 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.512 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.859 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.805 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.164 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.553 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.27 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 66547.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2064643200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12650 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:52:54.119415 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.428 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.319 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.775 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.896 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.758 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.295 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.758 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.494 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.862 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.805 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.477 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.27 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 66606.697 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.285 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2066275200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12660 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:53:46.973338 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.633 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.384 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.896 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.768 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.31 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.758 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.49 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.863 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.809 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.177 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.175 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.033 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.27 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 66653.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.538 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2067907200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12670 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:54:32.350478 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.511 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.342 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.782 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.752 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.98 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.292 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.005 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.712 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.492 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.849 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.159 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.27 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 66698.134 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.446 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2069539200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12680 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:55:16.813165 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.706 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.404 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.783 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.89 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.774 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.321 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.689 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.506 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.845 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.39 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.81 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.17 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.118 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.27 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 66742.539 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.45 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2071171200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12690 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:56:01.314907 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.763 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.443 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.747 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.847 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.339 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.492 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.847 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.285 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.208 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.27 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 66786.43 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.326 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2072803200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12700 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:56:44.573880 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.686 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.425 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.683 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.835 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.294 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.774 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.455 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.182 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.795 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 66837.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2074435200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12710 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:57:42.377570 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.784 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.462 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.58 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.776 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.74 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.576 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.429 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.819 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.191 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.761 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.115 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.341 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 66895.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.763 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2076067200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12720 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:58:40.007991 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.539 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.319 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.891 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.711 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.77 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.159 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.409 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.444 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.803 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.739 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.336 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 66953.393 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.829 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2077699200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12730 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 08:59:38.293596 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.447 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.327 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.896 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.747 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.854 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.502 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.449 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.841 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.252 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.429 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.147 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 67015.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2079331200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12740 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:00:46.564673 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.397 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.39 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.625 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.732 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.867 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.2 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.448 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.831 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.321 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.758 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.023 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.439 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.98 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 67081.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.17 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2080963200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12750 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:01:48.267786 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.338 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.681 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.735 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.864 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.879 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.481 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.841 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.365 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.775 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 67143.64 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2082595200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12760 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:02:50.457167 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.411 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.341 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.71 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.777 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.286 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.826 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.868 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.49 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.831 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.497 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.15 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.006 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.98 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 67206.345 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.253 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2084227200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12770 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:03:52.983278 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.423 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.37 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.728 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.803 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.055 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.872 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.847 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.421 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.803 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.172 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.033 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 67268.397 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.17 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2085859200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12780 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:04:54.688388 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.626 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.468 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.676 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.819 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.768 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.439 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.843 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.289 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.784 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.022 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.134 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 67320.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.372 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.98 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2087491200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12790 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:05:38.410147 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.64 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.434 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.637 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.78 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.809 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.258 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.673 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.43 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.413 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.773 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.296 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.891 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 67364.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.422 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2089123200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12800 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:06:22.634905 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.38 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.621 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.691 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.846 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.729 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.444 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.804 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.542 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.75 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.323 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.161 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 67416.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.818 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2090755200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12810 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:07:20.813176 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.446 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.343 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.621 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.88 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.675 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.833 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.696 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.87 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.43 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.806 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.74 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.478 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 67474.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.86 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2092387200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12820 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:08:19.410431 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.651 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.859 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.574 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.886 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.735 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.462 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.814 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.722 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.754 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.866 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 67540.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2094019200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12830 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:09:28.220681 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.129 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.872 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.643 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.175 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.704 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.53 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.864 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.634 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.771 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.114 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.801 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.848 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.02 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 67603.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2095651200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12840 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:10:30.475597 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.191 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.814 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.879 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.648 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.669 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.532 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.862 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.586 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.78 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.125 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.585 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 67666.62 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.362 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2097283200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12850 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:11:34.095456 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.323 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.845 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.886 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.704 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.323 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.273 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.696 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.86 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.647 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.803 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.158 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 67730.705 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.416 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2098915200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12860 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:12:38.261061 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.391 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.813 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.754 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.317 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.151 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.737 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.538 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.861 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.803 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.121 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.033 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.029 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 67788.023 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.855 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2100547200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12870 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:13:26.800106 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.327 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.773 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.725 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.767 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.113 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.537 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.852 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.319 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.783 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.131 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.149 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 67832.005 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.377 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2102179200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12880 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:14:10.577499 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.366 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.743 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.727 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.795 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.524 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.828 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.47 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.779 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 67876.547 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.492 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2103811200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12890 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:14:55.497663 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.321 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.701 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.711 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.029 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.824 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.432 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.765 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.322 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 67921.185 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.354 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2105443200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12900 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:15:39.034070 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.421 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.359 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.777 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.778 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.534 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.835 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.32 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.778 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.118 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.197 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.457 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.12 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 67973.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2107075200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12910 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:16:39.401940 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.34 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.603 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.787 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.23 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.557 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.836 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.313 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.758 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.587 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 68034.541 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2108707200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12920 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:17:40.768154 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.152 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.583 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.758 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.598 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.527 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.854 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.748 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.72 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 68096.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.211 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2110339200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12930 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:18:42.882614 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.408 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.385 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.784 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.535 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.84 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.333 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.635 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 68158.191 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.196 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2111971200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12940 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:19:44.838604 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.393 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.54 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.778 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.8 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.196 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.391 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.121 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.744 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.634 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.144 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.022 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 68219.384 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.623 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2113603200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12950 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:20:41.067972 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.412 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.349 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.582 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.756 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.535 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.556 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.844 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.425 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.753 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.096 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.842 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 68265.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2115235200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12960 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:21:24.131847 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.398 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.373 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.573 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.728 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.489 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.832 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.29 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.744 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.208 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.79 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 68309.493 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.359 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2116867200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12970 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:22:07.724516 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.438 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.392 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.896 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.767 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.852 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.408 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.163 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.004 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.461 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.834 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.407 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.114 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.688 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.029 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 68352.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.332 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2118499200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12980 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:22:51.042316 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.436 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.369 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.556 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.716 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.175 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.324 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.119 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.443 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.832 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.738 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.177 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.415 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.16 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 68397.006 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.506 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2120131200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 12990 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:23:36.101571 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.426 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.361 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.682 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.182 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.556 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.005 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.463 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.805 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.36 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.743 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.152 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.211 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.127 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.033 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 68442.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.444 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2121763200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13000 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:24:20.547876 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.693 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.438 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.633 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.69 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.627 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.444 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.814 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.755 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.125 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.023 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.325 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 68493.686 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.8 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2123395200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13010 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:25:18.541598 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.698 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.411 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.645 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.886 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.69 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.841 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.529 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.004 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.45 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.175 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.76 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.117 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.824 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.329 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 68551.809 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.829 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2125027200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13020 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:26:16.834933 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.459 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.677 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.714 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.246 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.547 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.461 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.814 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.77 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.424 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.018 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 68612.363 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.753 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2126659200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13030 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:27:24.370398 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.624 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.368 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.63 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.886 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.68 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.003 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.495 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.512 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.798 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.638 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.347 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.98 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 68681.374 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.469 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2128291200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13040 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:28:29.061996 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.704 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.339 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.739 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.885 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.689 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.808 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.819 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.831 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.773 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.645 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.302 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.98 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 68745.584 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.367 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2129923200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13050 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:29:32.729145 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.532 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.832 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.894 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.736 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.314 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.741 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.551 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.835 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.382 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.804 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.183 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.008 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 68808.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.333 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2131555200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13060 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:30:36.059957 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.408 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.327 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.837 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.754 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.318 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.76 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.553 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.853 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.809 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 68871.853 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2133187200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13070 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:31:38.501082 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.588 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.363 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.769 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.848 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.328 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.792 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.052 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.837 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.202 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.814 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.003 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.191 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 68926.426 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.63 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2134819200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13080 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:32:24.801952 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.602 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.394 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.81 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.273 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.54 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.023 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.831 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.785 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.124 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.216 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 68969.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.335 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2136451200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13090 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:33:08.158622 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.678 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.377 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.238 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.356 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.494 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.772 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.115 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.277 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.98 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 69013.754 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.386 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2138083200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13100 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:33:52.013139 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.305 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.516 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.805 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.855 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.194 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.813 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.75 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.238 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 69064.783 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.749 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2139715200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13110 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:34:49.497914 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.39 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.372 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.524 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.175 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.487 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.745 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 69126.648 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.383 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2141347200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13120 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:35:53.328173 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.315 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.375 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.804 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.818 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.211 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.329 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.02 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.461 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.83 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.761 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.117 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 69188.785 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2142979200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13130 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:36:55.499005 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.286 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.337 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.721 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.841 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.304 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.485 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.803 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.337 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.745 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.866 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 69251.15 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2144611200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13140 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:37:57.968420 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.412 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.572 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.692 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.806 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.183 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.335 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.447 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.803 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.29 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.741 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.018 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 69313.363 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2146243200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13150 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:39:00.097712 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.624 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.174 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.382 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.501 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.337 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.747 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.54 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 69373.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.499 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2147875200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13160 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:39:55.091830 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.16 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.747 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.894 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.708 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.76 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.896 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.533 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.85 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.633 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.121 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.151 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.703 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.876 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 69420.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.458 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2149507200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13170 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:40:39.673590 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.125 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.808 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.652 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.152 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.765 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.535 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.833 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.554 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.096 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.727 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.86 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 69465.333 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.442 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2151139200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13180 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:41:24.096296 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.23 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.111 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.894 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.724 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.352 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.758 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.862 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.595 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.753 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.794 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.022 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 69510.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.473 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2152771200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13190 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:42:08.828756 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.216 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.111 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.836 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.896 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.746 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.337 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.863 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.855 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.413 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.182 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.809 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.033 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 69554.435 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.388 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2154403200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13200 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:42:52.708460 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.774 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.784 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.333 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.758 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.578 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.83 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.349 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.177 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.174 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.841 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.033 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.024 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 69606.343 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.872 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2156035200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13210 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:43:51.430061 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.129 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.744 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.345 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.75 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.526 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.868 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.449 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.188 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.277 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.793 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 69664.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2157667200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13220 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:44:50.081073 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.289 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.279 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.703 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.853 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.345 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.575 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.85 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.818 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.188 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.177 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.831 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 69723.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.746 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2159299200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13230 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:45:47.536801 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.496 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.32 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.705 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.873 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.338 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.02 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.464 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.84 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.814 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.182 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.216 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 69784.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2160931200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13240 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:46:57.234732 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.383 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.691 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.857 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.857 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.638 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.052 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.432 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.834 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.289 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.799 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.159 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.525 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 69852.444 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.16 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2162563200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13250 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:47:58.832692 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.37 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.646 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.861 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.303 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.527 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.424 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.818 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.292 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.797 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.15 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.151 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.191 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.273 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 69914.365 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2164195200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13260 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:49:01.029533 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.461 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.826 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.427 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.052 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.415 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.773 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.126 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.87 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.388 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.98 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 69976.84 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2165827200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13270 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:50:03.738976 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.848 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.434 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.636 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.77 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.424 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.033 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.411 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.809 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.172 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.779 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.87 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.652 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.397 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.005 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 70040.124 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.369 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2167459200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13280 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:51:08.755732 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.74 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.482 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.431 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.786 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.754 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.647 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.491 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.008 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 70094.441 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.529 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.98 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2169091200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13290 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:51:52.713825 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.711 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.454 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.773 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.222 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.47 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.113 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.442 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.801 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.759 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.096 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.856 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.328 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.853 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 70137.851 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2170723200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13300 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:52:35.487516 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.74 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.459 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.771 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.804 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.532 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.423 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.816 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.3 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.76 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.347 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 70188.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.726 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2172355200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13310 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:53:32.748688 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.525 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.765 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.764 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.406 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.809 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.191 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.74 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.805 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.454 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.851 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.848 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 70246.468 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.871 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2173987200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13320 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:54:31.455080 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.784 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.493 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.716 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.798 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.474 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.429 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.252 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.733 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.397 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 70312.509 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.874 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2175619200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13330 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:55:40.200243 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.621 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.375 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.644 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.89 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.675 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.172 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.645 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.443 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.277 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.739 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.818 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.809 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.292 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 70368.4 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.7 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2177251200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13340 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:56:27.195116 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.629 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.393 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.749 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.688 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.716 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.481 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.819 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.397 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.77 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.877 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.677 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.294 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 70412.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.465 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2178883200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13350 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:57:11.848708 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.196 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.3 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.786 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.691 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.097 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.246 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.707 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.553 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.357 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.778 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.152 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.006 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 70457.512 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.391 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2180515200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13360 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:57:55.757603 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.721 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.723 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.839 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.828 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.581 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.84 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.776 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.125 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 70500.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.295 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2182147200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13370 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:58:38.712899 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.287 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.706 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.743 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.777 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.003 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.549 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.839 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.296 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.779 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.121 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.714 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.052 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 70543.808 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.336 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2183779200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13380 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 09:59:22.075944 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.668 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.761 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.685 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.84 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.342 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.784 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.114 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 70587.096 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.336 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2185411200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13390 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:00:05.438054 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.23 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.709 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.801 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.722 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.842 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.311 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.801 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.864 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.022 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 70630.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.401 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2187043200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13400 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:00:49.451240 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.4 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.329 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.691 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.749 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.275 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.634 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.005 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.297 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.792 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 70683.337 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2188675200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13410 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:01:48.820120 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.468 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.325 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.683 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.273 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.476 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.828 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.163 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.589 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 70745.398 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.425 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2190307200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13420 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:02:53.069895 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.532 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.366 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.645 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.798 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.841 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.273 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.41 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.533 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.832 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.792 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.482 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.145 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 70808.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2191939200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13430 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:03:54.730185 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.723 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.393 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.75 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.337 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.004 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.809 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.77 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.334 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 70870.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.275 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2193571200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13440 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:04:57.476309 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.605 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.412 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.607 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.771 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.819 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.23 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.33 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.528 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.8 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.771 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.297 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 70933.314 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2195203200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13450 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:06:00.161871 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.385 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.627 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.727 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.443 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.023 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.526 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.382 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.761 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 70994.558 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.633 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2196835200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13460 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:06:56.496249 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.479 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.353 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.647 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.869 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.62 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.172 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.659 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.826 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.516 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.818 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.325 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.743 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.869 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.225 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 71041.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.39 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2198467200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13470 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:07:40.396705 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.898 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.197 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.719 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.682 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.814 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.794 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.579 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.832 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.117 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.543 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.98 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 71086.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.42 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2200099200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13480 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:08:24.605037 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.762 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.69 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.296 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.755 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.592 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.834 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.497 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.798 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.155 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 71129.645 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.287 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2201731200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13490 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:09:07.471914 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.353 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.728 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.803 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.343 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.839 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.602 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.85 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.581 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.816 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.58 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.029 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.033 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.02 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 71172.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2203363200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13500 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:09:49.839983 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.258 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.322 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.685 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.729 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.848 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.894 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.552 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.83 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.49 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.789 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.155 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.02 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.479 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 71222.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.76 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2204995200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13510 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:10:47.441982 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.644 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.73 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.258 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.659 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.528 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.83 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.273 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.783 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.442 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 71280.321 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.741 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2206627200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13520 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:11:44.852474 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.462 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.318 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.648 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.885 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.667 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.873 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.683 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.855 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.836 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.769 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.127 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.12 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.158 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 71338.328 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2208259200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13530 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:12:43.232570 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.365 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.715 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.719 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.775 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.503 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.787 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.02 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 71397.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2209891200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13540 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:13:52.812165 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.188 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.776 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.129 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.275 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.672 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.572 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.843 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.574 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.793 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.541 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.055 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 71468.859 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.32 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2211523200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13550 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:14:56.015972 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.356 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.755 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.052 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.342 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.718 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.528 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.864 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.357 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.496 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.003 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.023 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 71531.779 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2213155200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13560 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:15:58.586125 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.78 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.898 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.743 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.325 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.783 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.022 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.85 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.185 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.471 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 71594.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2214787200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13570 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:17:01.008573 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.367 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.748 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.318 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.78 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.832 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.809 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.389 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.252 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 71656.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.317 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2216419200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13580 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:18:04.178387 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.529 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.325 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.696 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.805 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.315 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.658 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.534 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.824 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.187 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.346 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.149 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.253 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 71713.437 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.729 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2218051200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13590 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:18:51.469790 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.349 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.758 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.869 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.535 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.465 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.125 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.778 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.144 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.432 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.161 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.253 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 71756.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.379 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2219683200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13600 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:19:35.261339 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.279 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.712 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.878 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.553 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.891 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.004 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.469 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.808 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.222 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.763 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.598 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.006 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.253 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 71808.811 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.855 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2221315200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13610 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:20:33.803745 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.304 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.291 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.65 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.891 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.725 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.496 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.771 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.125 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.742 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.253 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.246 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 71867.378 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.821 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2222947200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13620 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:21:32.013433 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.291 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.319 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.674 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.862 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.872 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.312 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.464 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.861 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.17 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.253 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.246 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 71931.361 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.717 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2224579200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13630 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:22:39.186813 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.656 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.78 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.875 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.279 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.669 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.46 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.445 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.789 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.159 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.808 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.253 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.246 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 71994.703 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2226211200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13640 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:23:41.380684 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.371 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.323 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.78 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.627 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.005 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.438 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.848 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.263 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.769 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.253 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.246 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 72057.263 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2227843200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13650 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:24:43.984491 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.453 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.34 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.819 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.498 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.421 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.821 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.772 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.155 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.537 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.199 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.253 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 72119.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.313 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2229475200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13660 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:25:47.110550 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.43 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.322 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.647 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.886 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.731 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.829 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.212 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.65 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.408 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.761 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.111 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.491 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.253 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 72181.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.507 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2231107200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13670 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:26:42.183233 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.328 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.29 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.727 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.747 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.849 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.799 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.424 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.841 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.436 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.786 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.477 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 72227.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.448 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2232739200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13680 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:27:26.660732 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.37 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.342 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.796 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.772 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.322 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.464 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.844 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.479 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.811 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.159 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.149 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.489 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 72271.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.364 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2234371200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13690 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:28:10.305573 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.47 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.353 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.79 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.829 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.338 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.468 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.837 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.435 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.819 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.497 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.023 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 72315.595 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.322 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2236003200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13700 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:28:53.526545 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.315 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.297 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.719 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.764 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.264 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.818 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.816 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.466 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.434 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.79 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.131 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.497 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 72367.835 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.146 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2237635200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13710 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:29:54.985865 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.418 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.339 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.753 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.33 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.784 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.479 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.86 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.17 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.392 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.489 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 72430.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.126 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2239267200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13720 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:30:56.245196 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.338 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.702 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.84 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.008 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.459 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.845 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.144 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.805 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.163 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.443 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.479 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 72491.487 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.159 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2240899200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13730 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:31:57.835036 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.371 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.317 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.684 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.812 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.801 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.302 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.48 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.829 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.806 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.158 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.152 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.394 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.483 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 72553.645 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.291 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2242531200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13740 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:33:00.751174 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.679 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.709 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.672 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.866 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.824 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.225 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.776 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.114 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.302 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.491 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 72617.055 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2244163200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13750 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:34:03.508979 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.391 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.32 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.759 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.374 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.805 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.008 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.86 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.841 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.302 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.465 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 72669.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.398 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2245795200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13760 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:34:47.483269 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.415 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.698 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.894 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.742 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.891 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.762 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.873 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.794 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.117 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.453 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 72713.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.464 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2247427200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13770 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:35:32.129593 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.155 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.745 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.718 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.273 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.855 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.79 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.004 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.605 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.818 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.397 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.801 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.341 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.455 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 72758.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.495 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2249059200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13780 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:36:17.079973 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.222 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.177 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.764 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.896 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.757 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.297 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.858 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.811 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.02 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.601 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.844 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.342 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.812 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.357 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.47 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 72803.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.483 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2250691200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13790 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:37:01.905829 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.447 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.794 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.872 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.686 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.898 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.688 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.835 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.46 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.792 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.264 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.49 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 72847.697 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.449 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2252323200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13800 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:37:46.390404 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.494 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.304 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.787 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.358 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.645 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.841 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.833 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.182 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.158 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.491 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 72900.003 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.886 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2253955200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13810 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:38:45.253543 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.579 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.346 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.857 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.804 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.355 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.673 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.58 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.854 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.534 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.152 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.475 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 72959.325 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2255587200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13820 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:39:45.099676 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.484 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.33 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.819 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.811 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.55 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.839 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.003 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.175 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.898 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.478 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 73018.833 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.847 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2257219200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13830 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:40:43.572602 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.391 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.365 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.74 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.291 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.626 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.858 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.212 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.808 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.152 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.49 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 73085.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 7.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2258851200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13840 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:41:53.668688 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.697 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.714 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.87 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.844 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.023 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.547 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.819 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.776 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.111 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.679 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.484 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 73149.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.357 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2260483200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13850 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:42:57.240368 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.183 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.753 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.756 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.294 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.762 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.855 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.629 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.846 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.416 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 73213.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.294 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2262115200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13860 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:44:00.180222 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.794 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.789 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.296 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.868 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.848 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.856 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.296 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.81 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 73276.542 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.369 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2263747200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13870 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:45:03.871798 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.286 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.305 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.812 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.332 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.782 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.847 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.018 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.578 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.868 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.457 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.701 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.489 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 73336.839 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.329 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2265379200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13880 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:45:57.161945 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.481 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.339 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.784 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.749 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.816 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.539 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.856 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.348 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.799 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.318 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.459 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 73382.735 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.43 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2267011200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13890 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:46:41.463366 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.314 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.804 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.898 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.738 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.849 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.787 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.797 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.127 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.329 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.052 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.468 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 73427.473 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.467 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2268643200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13900 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:47:26.129296 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.371 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.805 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.816 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.323 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.87 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.846 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.62 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.849 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.264 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.821 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.164 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.416 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.443 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.258 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 73479.473 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.819 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2270275200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13910 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:48:24.315271 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.537 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.394 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.783 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.3 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.824 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.544 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.866 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.811 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.163 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.405 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.406 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 73537.789 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.828 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2271907200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13920 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:49:22.593724 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.312 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.73 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.766 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.739 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.642 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.852 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.803 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.16 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.418 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.447 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 73596.668 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2273539200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13930 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:50:21.983868 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.622 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.366 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.676 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.894 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.715 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.679 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.869 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.535 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.813 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.225 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.771 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.433 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 73658.395 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.87 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2275171200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13940 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:51:30.679116 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.418 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.347 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.629 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.793 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.772 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.212 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.443 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.155 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.511 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.819 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.774 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.114 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.003 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.435 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 73726.485 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2276803200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13950 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:52:33.112129 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.578 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.366 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.801 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.794 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.408 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.537 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.799 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.779 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.547 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.47 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 73789.439 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.362 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2278435200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13960 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:53:36.733464 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.417 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.332 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.638 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.795 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.84 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.23 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.439 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.833 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.449 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.784 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.121 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.033 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.546 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 73853.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.354 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2280067200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13970 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:54:40.276489 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.416 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.638 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.706 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.85 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.591 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.79 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.433 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.761 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.607 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.508 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 73916.764 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.319 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2281699200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13980 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:55:44.865166 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.439 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.321 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.738 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.72 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.686 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.855 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.584 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.376 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.794 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.008 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.45 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.02 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 73971.45 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.72 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2283331200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 13990 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:56:30.671263 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.342 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.814 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.738 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.018 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.275 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.772 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.593 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.83 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.416 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.811 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.145 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.033 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.354 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 74017.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.561 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2284963200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14000 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:57:16.280932 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.386 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.777 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.683 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.866 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.498 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.863 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.208 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.449 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.489 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 74070.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2286595200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14010 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:58:15.358931 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.502 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.436 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.759 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.601 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.869 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.339 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.23 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.055 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.502 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 74129.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2288227200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14020 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 10:59:14.375729 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.625 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.297 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.45 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.847 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.02 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.857 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.409 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.253 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.121 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.114 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.502 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 74195.549 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.83 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2289859200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14030 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:00:22.681318 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.62 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.826 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.852 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.371 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.843 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.855 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.847 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.85 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.202 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.448 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 74258.374 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2291491200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14040 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:01:24.861498 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.693 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.323 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.74 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.375 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.643 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.527 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.866 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.161 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.851 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.144 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.435 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 74320.394 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2293123200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14050 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:02:27.044280 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.292 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.222 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.622 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.797 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.474 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.004 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.509 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.834 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.794 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.369 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.47 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 74383.379 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.366 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2294755200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14060 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:03:30.703977 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.76 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.891 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.678 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.558 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.839 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.369 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.804 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.146 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.114 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.527 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 74442.726 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2296387200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14070 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:04:22.879232 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.715 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.753 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.848 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.004 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.843 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.512 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.809 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.721 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.504 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 74488.55 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.394 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2298019200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14080 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:05:06.816784 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.191 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.808 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.006 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.351 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.821 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.004 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.538 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.871 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.508 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.162 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.754 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.845 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.489 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 74532.354 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.395 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2299651200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14090 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:05:50.768276 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.188 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.797 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.331 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.778 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.545 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.869 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.426 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.829 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.158 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.749 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.853 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.472 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 74576.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.489 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2301283200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14100 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:06:35.662704 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.483 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.768 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.864 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.367 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.574 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.842 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.225 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.846 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.632 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.415 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 74630.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2302915200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14110 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:07:38.024027 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.721 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.343 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.712 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.859 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.329 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.644 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.509 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.836 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.826 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.005 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.287 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.468 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 74693.739 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2304547200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14120 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:08:40.861288 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.349 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.864 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.837 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.295 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.511 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.494 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.851 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.814 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.119 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.273 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.004 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.47 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 74756.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2306179200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14130 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:09:43.955086 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.79 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.312 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.648 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.824 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.799 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.45 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.492 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.809 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.814 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.27 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.471 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 74819.878 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2307811200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14140 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:10:46.736010 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.67 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.324 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.728 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.885 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.855 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.34 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.834 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.835 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.164 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.194 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.483 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 74881.646 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2309443200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14150 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:11:45.120426 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.641 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.335 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.728 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.8 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.311 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.686 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.508 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.835 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.16 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.816 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.187 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.322 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.17 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.487 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 74930.356 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.371 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2311075200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14160 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:12:28.836070 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.65 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.325 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.715 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.852 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.327 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.008 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.851 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.333 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.333 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.512 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 74974.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.348 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2312707200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14170 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:13:12.311362 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.422 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.719 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.787 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.676 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.844 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.816 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.447 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.022 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.885 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 75017.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.42 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2314339200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14180 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:13:56.513386 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.68 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.295 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.741 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.325 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.598 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.003 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.844 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.196 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.018 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.374 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 75062.499 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.465 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2315971200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14190 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:14:41.160306 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.658 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.317 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.754 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.801 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.331 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.607 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.876 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.558 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.829 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.006 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 75107.3 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.484 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2317603200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14200 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:15:26.001280 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.55 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.843 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.832 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.38 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.706 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.851 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.598 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.868 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.855 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.003 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 75160.34 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2319235200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14210 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:16:25.744186 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.369 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.263 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.809 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.39 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.768 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.709 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.852 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.861 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.018 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.033 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.493 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 75220.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2320867200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14220 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:17:25.163225 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.635 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.38 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.875 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.433 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.808 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.839 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.725 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.862 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.158 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.863 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.409 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 75279.527 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.684 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2322499200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14230 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:18:31.997768 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.645 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.352 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.415 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.681 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.638 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.869 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.869 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.238 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.196 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.819 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.483 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.252 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 75348.004 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2324131200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14240 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:19:35.068002 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.424 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.764 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.87 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.416 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.545 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.644 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.833 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.871 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.312 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.48 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.253 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 75411.336 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.324 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2325763200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14250 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:20:38.314245 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.714 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.402 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.669 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.831 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.875 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.333 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.389 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.024 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.634 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.831 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -3.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.832 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.196 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.332 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.446 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.277 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.253 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 75474.492 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.346 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2327395200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14260 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:21:41.768861 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.344 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.305 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.644 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.832 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.864 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.314 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.313 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.63 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.835 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.191 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.182 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.448 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.482 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.253 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 75537.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.335 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2329027200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14270 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:22:45.126462 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.723 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.352 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.63 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.824 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.834 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.297 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.342 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.008 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.592 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.83 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.812 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.253 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 75594.273 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.748 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2330659200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14280 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:23:32.606791 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.409 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.788 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.86 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.589 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.832 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.291 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.174 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.72 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.504 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.253 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 75637.475 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2332291200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14290 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:24:15.452413 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.632 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.782 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.266 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.358 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.624 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.836 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.264 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.161 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.48 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.253 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 75680.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.378 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2333923200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14300 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:24:59.223867 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.683 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.867 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.853 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.328 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.422 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.164 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.584 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.851 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.387 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.831 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.526 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.485 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.253 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 75731.778 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.681 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 1.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2335555200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14310 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:25:56.033140 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.47 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.285 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.632 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.811 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.359 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.556 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.826 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.302 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.812 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.182 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.145 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.033 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.461 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 75793.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.508 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2337187200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14320 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:27:01.112096 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.685 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.759 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.294 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.527 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.385 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.819 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.183 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.169 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.374 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.004 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.448 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 75857.435 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.349 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2338819200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14330 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:28:04.604749 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.723 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.758 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.302 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.637 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.581 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.829 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.431 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.821 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.367 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.004 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.414 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 75920.885 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.345 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2340451200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14340 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:29:08.057327 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.442 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.293 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.78 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.741 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.302 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.872 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.843 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.529 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.832 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.511 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.175 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.348 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.033 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.312 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 75984.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2342083200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14350 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:30:11.215461 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.164 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.727 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.336 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.67 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.633 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.601 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.837 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.187 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.638 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.858 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.055 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.422 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 76045.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.486 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2343715200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14360 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:31:06.071412 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.111 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.849 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.428 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.711 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.588 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.584 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.88 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.761 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.746 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.008 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.483 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 76091.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.439 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2345347200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14370 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:31:50.459311 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.372 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.111 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.177 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.433 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.722 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.854 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.532 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.874 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.707 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.891 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.46 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 76135.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.356 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2346979200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14380 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:32:34.021358 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.452 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.315 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.471 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.859 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.457 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.258 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.531 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.024 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.005 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.429 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 76179.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.32 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2348611200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14390 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:33:17.220828 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.349 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.794 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.872 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.018 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.377 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.821 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.581 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.841 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.848 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.126 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.023 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.421 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 76221.78 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.216 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.98 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2350243200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14400 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:33:59.376889 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.279 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.694 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.345 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.528 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.584 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.286 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.837 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.183 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.529 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.478 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 76272.667 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2351875200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14410 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:34:57.441884 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.333 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.266 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.7 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.854 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.344 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.556 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.528 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.362 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.829 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.183 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.546 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.478 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 76331.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2353507200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14420 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:35:56.435218 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.194 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.712 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.778 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.801 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.861 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.816 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.799 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.651 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.475 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 76390.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2355139200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14430 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:36:55.921845 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.177 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.814 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.391 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.006 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.803 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.835 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.402 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.847 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.208 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.15 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.694 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.863 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 76452.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2356771200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14440 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:38:05.626724 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.409 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.317 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.816 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.876 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.412 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.837 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.58 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.834 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.442 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.855 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.445 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 76521.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2358403200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14450 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:39:07.919638 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.389 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.313 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.721 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.855 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.351 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.719 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.516 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.831 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.191 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.304 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.501 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.279 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 76583.644 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2360035200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14460 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:40:10.661076 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.3 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.63 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.845 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.343 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.492 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.541 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.832 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.824 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.183 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.162 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.598 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.509 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.279 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 76646.369 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2361667200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14470 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:41:12.898783 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.399 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.561 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.708 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.305 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.366 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.467 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.839 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.163 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.805 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.582 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.174 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.279 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 76708.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2363299200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14480 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:42:15.310744 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.712 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.403 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.534 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.667 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.191 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.451 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.821 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.163 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.678 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.187 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.498 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.279 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 76763.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2364931200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14490 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:43:02.823266 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.759 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.392 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.549 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.833 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.692 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.395 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.416 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.819 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.78 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.005 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.493 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.279 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 76808.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.456 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2366563200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14500 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:43:47.379481 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.639 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.328 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.795 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.766 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.342 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.111 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.481 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.779 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.144 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.328 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.458 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.279 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 76862.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.287 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2368195200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14510 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:44:50.244104 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.484 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.524 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.799 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.754 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.23 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.798 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.118 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.778 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.402 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.191 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.409 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.279 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 76926.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.295 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2369827200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14520 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:45:53.197871 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.323 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.297 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.583 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.849 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.821 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.294 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.545 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.8 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.159 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.506 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.279 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 76989.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.302 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2371459200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14530 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:46:56.213732 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.273 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.632 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.792 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.872 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.005 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.541 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.806 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.794 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.005 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.279 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 77052.512 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.361 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2373091200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14540 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:47:59.820800 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.429 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.285 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.709 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.88 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.355 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.731 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.576 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.848 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.199 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.828 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.202 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.117 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.667 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.029 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.024 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.501 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 77114.175 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.628 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2374723200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14550 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:48:56.099303 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.635 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.323 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.724 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.34 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.761 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.896 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.542 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.365 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.183 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.303 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.481 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 77162.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.481 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2376355200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14560 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:49:40.903848 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.691 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.34 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.65 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.605 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.508 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.812 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.785 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.146 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.494 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 77207.417 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.597 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2377987200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14570 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:50:26.883432 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.329 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.74 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.188 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.587 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.886 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.527 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.753 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.508 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 77253.852 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.646 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2379619200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14580 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:51:13.345001 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.722 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.32 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.682 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.896 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.75 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.868 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.786 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.832 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.528 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.208 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.78 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.772 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.258 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.506 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 77300.29 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.605 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2381251200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14590 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:51:59.390970 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.482 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.732 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.858 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.326 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.73 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.845 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.812 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.131 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.469 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 77345.808 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.556 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2382883200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14600 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:52:44.949284 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.536 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.27 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.786 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.871 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.358 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.806 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.878 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.512 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.842 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.828 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.175 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.151 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.452 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 77399.018 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2384515200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14610 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:53:44.454152 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.341 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.812 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.355 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.816 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.554 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.843 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.279 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.834 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.177 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.507 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 77458.258 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.855 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2386147200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14620 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:54:43.007991 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.742 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.421 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.726 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.863 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.346 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.668 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.509 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.113 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.298 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 77516.364 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.846 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2387779200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14630 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:55:41.466980 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.601 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.389 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.695 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.812 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.334 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.018 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.473 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.852 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.197 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.212 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.453 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 77585.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 7.175 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2389411200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14640 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:56:53.228300 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.494 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.346 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.643 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.842 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.467 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.492 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.828 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.793 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.003 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.362 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.449 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 77649.367 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.343 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2391043200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14650 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:57:56.654277 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.645 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.406 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.628 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.866 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.79 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.443 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.484 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.84 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.797 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.407 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 77712.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2392675200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14660 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 11:58:58.842217 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.631 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.413 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.578 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.73 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.409 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.004 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.421 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.302 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.767 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.392 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.212 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.412 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 77774.487 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2394307200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14670 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:00:01.020767 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.595 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.393 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.579 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.765 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.755 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.458 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.435 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.756 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.408 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.413 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.285 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 77831.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2395939200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14680 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:00:51.183351 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.438 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.332 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.547 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.898 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.733 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.739 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.377 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.451 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.799 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.744 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.332 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.427 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.286 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 77877.096 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.492 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2397571200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14690 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:01:36.096818 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.657 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.335 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.622 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.898 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.77 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.818 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.535 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.476 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.804 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.23 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.775 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.114 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.211 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.486 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.286 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 77922.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2399203200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14700 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:02:22.281454 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.352 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.71 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.796 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.89 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.636 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.506 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.833 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.794 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.134 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.169 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.493 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.286 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 77976.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2400835200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14710 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:03:21.112182 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.361 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.721 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.873 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.711 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.84 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.804 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.149 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.491 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.286 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 78037.74 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.453 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2402467200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14720 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:04:25.644896 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.385 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.748 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.862 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.33 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.69 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.033 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.543 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.84 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.402 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.169 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.23 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.507 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.286 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 78101.821 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.334 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2404099200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14730 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:05:28.989219 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.841 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.481 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.671 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.846 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.323 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.389 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.155 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.821 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.174 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.858 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.394 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.507 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.287 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 78164.855 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2405731200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14740 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:06:31.869572 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.526 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.381 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.581 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.789 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.874 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.534 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.023 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.777 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.111 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.345 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.503 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.287 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 78228.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.38 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2407363200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14750 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:07:35.668982 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.546 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.326 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.773 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.86 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.289 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.534 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.789 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.775 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.312 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.482 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 78291.702 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2408995200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14760 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:08:35.689977 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.328 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.691 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.898 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.742 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.538 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.829 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.149 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.78 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.878 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 78342.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.577 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2410627200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14770 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:09:21.462215 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.497 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.318 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.78 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.872 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.352 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.604 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.581 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.851 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.837 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.511 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 78387.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.425 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2412259200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14780 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:10:05.708866 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.65 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.36 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.746 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.818 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.681 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.587 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.814 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.873 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.162 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.485 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 78431.422 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.464 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2413891200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14790 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:10:50.350098 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.536 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.339 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.38 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.621 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.033 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.603 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.868 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.311 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.851 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.494 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 78476.591 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.545 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2415523200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14800 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:11:35.800180 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.654 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.331 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.725 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.814 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.293 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.538 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.576 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.828 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.003 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.291 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.02 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.504 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 78530.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2417155200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14810 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:12:36.441903 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.604 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.332 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.761 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.797 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.589 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.859 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.809 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.3 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.812 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.509 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 78591.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2418787200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14820 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:13:37.355074 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.364 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.799 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.805 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.367 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.648 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.674 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.858 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.312 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.846 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.174 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 78651.713 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2420419200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14830 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:14:36.915490 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.326 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.728 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.811 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.333 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.593 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.023 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.653 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.839 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.832 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.163 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.476 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 78711.669 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2422051200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14840 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:15:46.498952 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.357 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.717 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.824 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.88 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.336 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.574 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.561 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.853 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.175 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.447 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.159 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.456 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 78782.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2423683200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14850 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:16:49.222093 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.587 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.312 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.642 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.75 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.273 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.485 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.811 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.793 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.502 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 78845.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.428 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2425315200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14860 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:17:53.497535 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.447 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.285 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.67 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.717 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.583 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.812 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.238 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.496 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 78910.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.381 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2426947200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14870 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:18:57.307431 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.7 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.371 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.759 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.733 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.3 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.757 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.811 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.573 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.797 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.164 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.81 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.144 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.873 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.34 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.487 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 78973.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.27 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2428579200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14880 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:20:00.007753 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.583 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.335 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.752 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.898 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.718 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.673 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.814 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.554 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.81 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.798 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.117 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.855 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.879 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.494 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 79029.758 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.873 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2430211200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14890 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:20:48.743289 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.502 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.328 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.787 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.364 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.79 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.843 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.415 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.842 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.208 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.494 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 79074.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.504 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2431843200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14900 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:21:33.783834 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.511 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.336 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.788 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.821 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.352 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.745 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.835 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.576 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.818 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.326 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.835 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.155 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.798 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.879 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.42 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 79128.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2433475200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14910 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:22:33.597636 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.484 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.355 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.772 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.846 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.587 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.588 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.818 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.849 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.48 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 79187.462 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2435107200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14920 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:23:32.852922 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.317 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.323 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.779 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.851 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.36 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.688 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.598 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.828 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.331 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.842 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.146 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.493 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 79252.575 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2436739200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14930 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:24:41.865140 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.365 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.297 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.799 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.023 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.381 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.669 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.583 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.87 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.849 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.113 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.491 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 79317.879 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2438371200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14940 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:25:44.950150 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.634 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.346 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.763 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.315 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.739 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.861 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.527 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.85 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.816 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.127 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.852 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.296 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.485 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 79381.55 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.365 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2440003200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14950 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:26:48.601878 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.487 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.866 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.352 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.544 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.852 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.841 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.152 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.188 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.461 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 79444.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.322 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2441635200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14960 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:27:51.818357 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.646 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.333 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.868 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.839 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.389 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.725 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.585 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.855 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.856 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.804 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.456 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.258 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 79505.824 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.541 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2443267200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14970 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:28:47.232446 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.516 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.876 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.788 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.347 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.65 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.561 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.836 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.836 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.134 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.894 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.708 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.465 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.289 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.258 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 79553.372 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2444899200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14980 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:29:32.446230 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.701 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.362 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.433 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.743 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.58 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.857 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.877 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.194 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.58 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.277 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.49 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.289 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.258 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 79598.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.581 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2446531200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 14990 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:30:18.256031 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.583 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.303 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.408 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.008 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.581 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.866 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.871 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.175 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.894 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.487 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.289 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.258 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 79644.159 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.446 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2448163200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15000 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:31:02.716157 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.55 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.429 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.841 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -3.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.879 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.029 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.767 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.482 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.289 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.258 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 79697.586 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.98 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2449795200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15010 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:32:05.046342 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.545 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.799 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.005 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.382 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.73 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.867 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.858 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.17 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.492 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.289 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 79760.755 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2451427200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15020 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:33:07.336457 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.294 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.7 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.863 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.31 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.524 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.008 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.589 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.837 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -3.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.826 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.289 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 79823.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2453059200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15030 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:34:09.941690 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.277 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.69 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.331 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.583 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.006 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.841 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -3.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.836 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.146 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.541 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.501 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.289 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 79885.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2454691200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15040 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:35:11.597499 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.401 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.338 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.64 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.891 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.848 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.297 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.454 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.549 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.814 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.648 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.289 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 79946.601 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2456323200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15050 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:36:12.183782 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.402 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.324 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.639 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.849 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.32 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.448 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.556 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.834 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.828 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.145 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.511 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.289 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 79997.348 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.383 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2457955200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15060 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:36:56.006129 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.576 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.341 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.826 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.867 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.294 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.621 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.602 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.819 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.003 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.479 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.246 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.466 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.289 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 80042.741 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.557 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2459587200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15070 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:37:41.581417 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.422 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.68 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.821 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.81 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.118 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.434 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.164 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.497 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.289 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 80087.488 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.441 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2461219200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15080 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:38:25.989735 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.119 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.759 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.845 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.315 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.76 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.006 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.603 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.847 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.593 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.871 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.497 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.289 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 80131.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.336 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2462851200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15090 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:39:09.349802 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.789 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.314 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.869 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.829 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.591 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.549 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.02 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.469 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.289 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 80174.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.369 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2464483200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15100 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:39:53.036754 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.433 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.805 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.375 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.623 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.839 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.285 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.847 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.499 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.496 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.289 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 80226.867 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.89 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2466115200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15110 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:40:51.937607 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.349 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.816 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.388 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.828 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.829 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.853 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.294 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.199 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.499 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.289 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 80285.847 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2467747200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15120 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:41:51.277721 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.331 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.769 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.869 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.98 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.344 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.637 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.583 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.814 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.837 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.159 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.498 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.289 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 80345.578 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2469379200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15130 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:42:51.223514 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.331 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.739 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.83 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.312 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.697 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.589 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.811 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.331 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.512 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.289 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 80414.491 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 7.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2471011200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15140 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:44:02.519102 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.415 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.388 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.759 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.87 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.349 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.577 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.818 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.125 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.842 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.172 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.512 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.289 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.263 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 80478.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.253 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2472643200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15150 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:45:05.052648 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.202 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.736 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.346 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.547 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.62 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.824 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.836 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.159 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.718 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.502 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.289 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.263 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 80540.885 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2474275200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15160 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:46:07.401476 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.311 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.747 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.859 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.331 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.602 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.844 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.831 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.155 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.097 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.491 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.289 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.263 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 80603.388 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.286 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2475907200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15170 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:47:10.260565 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.318 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.311 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.803 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.826 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.349 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.787 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.814 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.605 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.847 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.836 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.155 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.003 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.508 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.29 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.263 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 80662.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2477539200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15180 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:48:02.057312 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.877 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.859 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.391 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.004 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.753 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.324 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.855 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.008 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.418 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.512 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.29 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.263 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 80707.585 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.414 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2479171200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15190 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:48:46.198364 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.868 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.778 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.363 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.706 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.022 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.624 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.357 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.841 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.151 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.358 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.478 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.29 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.263 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 80751.708 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.431 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2480803200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15200 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:49:30.505228 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.302 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.89 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.834 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.384 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.733 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.593 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.845 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.85 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.17 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.126 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.429 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.29 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.263 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 80803.302 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.71 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2482435200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15210 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:50:27.603790 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.531 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.317 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.81 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.407 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.587 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.84 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.347 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.858 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.434 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.29 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.263 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 80863.449 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.416 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2484067200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15220 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:51:31.763835 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.444 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.701 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.88 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.345 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.552 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.525 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.83 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.199 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.29 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.263 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 80927.701 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.27 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2485699200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15230 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:52:34.466445 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.589 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.352 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.603 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.803 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.295 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.511 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.808 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.188 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.275 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.29 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.263 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 80990.172 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2487331200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15240 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:53:36.638799 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.33 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.537 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.856 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.701 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.474 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -3.859 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.779 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.331 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.004 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.006 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.501 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.29 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.263 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 81052.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2488963200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15250 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:54:38.624944 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.421 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.498 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.739 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.74 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.162 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.486 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.785 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.745 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.055 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.291 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.263 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 81114.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.022 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2490595200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15260 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:55:38.841795 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.208 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.681 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.878 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.623 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.006 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.533 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.806 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.75 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.398 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.494 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.291 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.263 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 81164.876 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2492227200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15270 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:56:24.071413 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.404 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.222 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.732 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.727 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.266 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.787 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.809 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.328 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.793 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.504 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.291 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.263 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 81210.731 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2493859200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15280 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:57:10.217878 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.146 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.84 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.73 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.292 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.684 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.008 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.636 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.832 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.322 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.813 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.358 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.503 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.291 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.263 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 81256.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.47 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2495491200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15290 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:57:54.917715 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.12 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.799 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.177 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.376 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.2 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.651 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.003 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.636 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.868 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.482 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.85 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.152 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.334 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.492 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.291 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.263 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 81301.406 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.553 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2497123200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15300 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:58:40.452052 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.225 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.862 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.162 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.407 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.111 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.711 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.592 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.868 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.862 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.492 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.292 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.263 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 81354.313 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2498755200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15310 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 12:59:39.342959 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.212 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.162 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.891 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.393 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.741 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.604 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.864 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.858 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.172 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.304 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.512 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.292 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.263 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 81413.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2500387200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15320 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 13:00:38.511937 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.894 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.399 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.87 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.86 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.113 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.481 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.499 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.292 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.263 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 81472.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.857 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2502019200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15330 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 13:01:37.076266 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.052 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.864 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.411 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.857 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.879 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.349 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.866 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.188 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.684 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.873 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.491 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.292 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.263 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 81530.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2503651200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15340 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 13:02:35.351244 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.367 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.803 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.403 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.111 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.857 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.346 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.856 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.159 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.593 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.509 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.292 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.263 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 81600.878 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 7.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2505283200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15350 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 13:03:47.496681 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.404 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.312 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.725 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.328 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.711 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.545 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.842 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.368 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.821 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.147 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.313 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.12 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.509 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.292 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.263 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 81663.7 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.359 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2506915200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15360 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 13:04:51.088451 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.511 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.318 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.771 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.534 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.858 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.818 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.511 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.293 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.263 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 81727.406 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.345 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2508547200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15370 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 13:05:54.541701 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.627 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.341 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.763 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.871 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.347 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.764 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.531 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.852 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.83 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.161 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.146 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.511 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.293 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.263 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 81790.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2510179200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15380 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 13:06:57.262545 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.686 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.389 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.735 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.846 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.804 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.727 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.861 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.145 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.81 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.134 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.292 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.293 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.263 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 81848.586 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2511811200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15390 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 13:07:48.136029 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.806 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.405 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.75 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.841 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.814 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.787 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.85 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.124 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.812 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.856 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.363 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.293 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.263 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 81893.836 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.47 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2513443200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15400 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 13:08:32.829984 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.478 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.675 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.846 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.801 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.589 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.537 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.163 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.793 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.114 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.776 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.488 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.052 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.293 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.263 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 81947.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2515075200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15410 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 13:09:32.613353 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 14.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.502 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.837 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.336 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.501 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.832 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.769 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.671 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.576 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.293 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.263 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 82006.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.852 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2516707200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15420 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 13:10:31.134368 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.64 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.369 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.577 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.744 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.742 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.159 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.3 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.557 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.828 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.746 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.387 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.029 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.509 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.293 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.264 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 82070.493 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2518339200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15430 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 13:11:40.533530 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.266 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.604 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.733 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.149 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.364 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.593 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.832 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.745 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.264 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.511 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.294 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 82137.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.341 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2519971200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15440 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 13:12:43.947928 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.32 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.287 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.647 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.739 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.873 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.506 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.894 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.258 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.753 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.329 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.191 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.294 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 82199.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.293 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2521603200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15450 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 13:13:46.880044 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.297 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.76 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.694 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.63 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.844 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.23 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.476 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.294 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 82263.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.325 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2523235200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15460 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 13:14:50.130347 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.435 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.317 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.754 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.856 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.279 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.707 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.828 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.803 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.368 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.185 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.294 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 82324.818 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.675 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2524867200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15470 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 13:15:46.882118 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.504 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.345 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.734 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.842 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.891 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.675 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.586 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.828 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.343 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.798 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.294 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 82372.841 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.474 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2526499200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15480 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 13:16:31.622881 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.572 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.38 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.71 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.857 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.849 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.582 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.813 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.183 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.794 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.509 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.294 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 82417.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.554 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2528131200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15490 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 13:17:17.169819 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.396 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.715 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.798 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.216 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.604 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.828 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.818 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.131 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.775 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.869 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.479 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.295 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 82463.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.576 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2529763200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15500 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 13:18:02.923813 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.431 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.777 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.898 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.739 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.826 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.831 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.312 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.801 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.172 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.024 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.507 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.296 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 82517.628 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2531395200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15510 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 13:19:04.680442 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.121 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.216 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.805 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.767 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.86 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.202 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.797 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.506 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.246 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.296 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 82580.783 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2533027200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15520 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 13:20:07.488844 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.169 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.212 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.876 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.846 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.331 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.727 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.639 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.858 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.348 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.832 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.163 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.488 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.296 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 82643.549 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.315 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2534659200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15530 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 13:21:10.641588 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.273 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.169 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.383 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.711 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.657 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.859 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.657 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.851 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.162 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.296 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 82707.216 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.385 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2536291200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15540 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 13:22:14.486690 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.238 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.16 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.866 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.836 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.312 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.702 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.593 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.854 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.821 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.115 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.524 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.296 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 82770.799 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.327 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2537923200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15550 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 13:23:19.141994 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.4 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.864 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.879 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.117 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.149 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.725 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.018 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.862 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.336 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.831 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.12 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.296 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 82825.329 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2539555200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15560 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 13:24:03.925503 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.8 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.328 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.846 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.581 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.869 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.384 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.022 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.296 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 82869.871 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.456 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2541187200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15570 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 13:24:48.479901 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.446 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.715 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.334 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.794 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.577 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.858 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.352 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.12 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.602 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.296 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.263 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 82914.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.419 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2542819200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15580 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 13:25:32.677975 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.62 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.869 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.847 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.587 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.85 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.783 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.17 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.682 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.296 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.263 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 82958.448 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.443 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2544451200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15590 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 13:26:17.111152 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.442 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.553 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.875 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.804 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.42 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.15 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.023 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.524 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.845 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.771 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.624 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.512 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.296 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.263 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 83003.286 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2546083200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15600 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 13:27:02.327033 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.624 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.33 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.845 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.765 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.427 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.508 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.826 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.177 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.764 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.341 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.292 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.003 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.506 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.296 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.263 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 83059.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.466 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2547715200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15610 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 13:28:06.980965 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.776 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.344 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.547 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.797 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.769 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.437 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.81 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.185 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.752 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.384 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.033 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.296 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.263 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 83123.456 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.353 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2549347200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15620 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 13:29:10.512520 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.782 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.503 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.656 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.735 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.335 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.511 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.784 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.701 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.409 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.113 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.263 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 83186.896 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.387 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2550979200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15630 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 13:30:14.388657 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.527 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.796 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.876 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.159 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.81 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.743 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.055 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.756 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.385 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.263 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 83250.41 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.275 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2552611200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15640 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 13:31:17.138000 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.498 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.331 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.542 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.694 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.821 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.134 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.36 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.861 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.574 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.805 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.728 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.79 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.052 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.018 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.447 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.263 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 83307.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2554243200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15650 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 13:32:07.679631 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.253 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.556 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.667 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.362 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.805 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.725 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.764 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.458 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.266 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.264 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 83354.64 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.709 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2555875200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15660 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 13:32:54.764938 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.174 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.161 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.629 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.63 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.898 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.647 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.8 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.466 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.727 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.022 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.033 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.461 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.266 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 83402.539 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.793 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2557507200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15670 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 13:33:42.702590 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.452 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.72 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.69 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.801 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.877 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.667 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.809 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.481 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.758 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.365 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.174 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.455 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.266 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 83449.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.695 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2559139200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15680 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 13:34:29.651705 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.482 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.321 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.698 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.731 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.212 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.672 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.653 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.824 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.43 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.769 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.436 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.266 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 83496.469 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.655 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2560771200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15690 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 13:35:16.205176 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.291 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.238 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.691 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.744 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.052 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.23 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.669 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.676 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.833 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.382 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.775 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.497 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.405 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.266 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 83543.469 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.755 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2562403200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15700 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 13:36:03.753483 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.362 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.631 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.2 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.416 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.64 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.765 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.449 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.162 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.88 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.512 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.375 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.266 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 83597.88 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2564035200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15710 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 13:37:03.281533 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.547 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.607 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.77 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.856 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.4 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.818 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.753 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.98 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.451 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.266 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 83657.66 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.029 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2565667200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15720 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 13:38:03.575315 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.472 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.344 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.816 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.447 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.587 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.829 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.773 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.033 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.484 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.266 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 83722.024 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2567299200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15730 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 13:39:12.560459 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.516 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.676 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.795 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.813 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.386 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.499 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.266 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 83789.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.38 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2568931200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15740 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 13:40:16.357648 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.327 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.691 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.485 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.577 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.834 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.114 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.779 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.331 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.266 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 83853.126 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.417 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2570563200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15750 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 13:41:20.529242 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.557 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.287 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.678 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.799 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.216 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.484 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.162 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.774 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.119 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.493 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.266 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.266 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 83917.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.41 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2572195200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15760 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 13:42:24.630183 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.637 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.339 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.651 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.809 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.194 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.476 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.02 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.763 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.161 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.512 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.446 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.266 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 83981.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.146 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2573827200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15770 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 13:43:26.086692 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.392 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.66 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.755 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.876 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.182 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.004 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.542 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.819 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.756 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.004 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.291 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.172 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.524 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.409 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.266 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 84033.169 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.718 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2575459200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15780 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 13:44:13.258176 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.702 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.784 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.54 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.836 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.266 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.776 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.029 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.385 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.029 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.507 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.409 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 84079.793 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.593 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2577091200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15790 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 13:44:59.185020 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.485 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.697 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.839 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.631 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.531 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.836 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.145 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.789 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.347 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.194 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.055 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.508 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.476 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 84125.575 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.574 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2578723200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15800 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 13:45:44.931514 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.487 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.644 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.804 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.854 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.448 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.824 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.768 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.055 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.23 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.506 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.476 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 84179.862 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.302 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2580355200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15810 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 13:46:47.953894 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.488 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.702 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.741 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.711 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.575 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.819 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.764 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.02 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.493 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.43 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 84244.359 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.382 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2581987200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15820 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 13:47:51.771214 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.333 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.23 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.738 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.62 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.585 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.819 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.188 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.796 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.005 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.443 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 84308.85 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.491 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2583619200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15830 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 13:48:56.686813 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.336 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.216 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.793 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.768 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.264 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.799 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.862 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.835 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.295 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.8 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.436 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 84373.778 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.531 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2585251200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15840 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 13:50:01.990871 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.351 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.253 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.868 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.129 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.319 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.98 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.798 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.864 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.356 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.125 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.496 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.417 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 84439.432 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.558 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2586883200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15850 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 13:51:07.574306 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.191 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.894 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.836 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.319 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.765 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.869 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.161 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.828 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.483 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.401 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 84497.131 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.879 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2588515200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15860 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 13:51:56.367445 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.295 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.88 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.356 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.854 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.005 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.843 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.033 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.146 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.483 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.38 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 84543.279 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2590147200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15870 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 13:52:42.522496 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.748 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.352 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.794 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.328 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.699 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.864 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.277 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.426 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 84588.849 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.504 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2591779200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15880 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 13:53:27.563954 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.868 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.408 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.675 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.868 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.854 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.436 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.456 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.835 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -3.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.783 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.752 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.453 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.497 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.44 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 84633.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.421 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2593411200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15890 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 13:54:11.767932 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.661 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.354 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.624 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.833 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.487 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.783 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.361 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.451 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.485 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 84678.294 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.541 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2595043200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15900 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 13:54:57.180519 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.702 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.391 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.59 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.849 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.759 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.187 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.222 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.885 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.465 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -3.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.758 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.399 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.506 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.492 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 84731.656 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2596675200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15910 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 13:55:57.535611 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.577 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.32 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.707 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.813 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.475 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.794 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -3.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.73 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.382 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.498 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 84791.603 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2598307200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15920 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 13:56:56.896036 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.469 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.287 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.632 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.747 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.886 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.462 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.524 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.258 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.507 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.498 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 84850.574 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.846 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2599939200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15930 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 13:57:55.353611 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.358 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.69 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.898 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.728 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.632 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.861 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.531 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.818 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.155 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.756 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.886 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.097 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.485 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.358 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 84915.681 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 7.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2601571200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15940 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 13:59:06.427780 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.432 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.263 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.728 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.76 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.549 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.837 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.199 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.772 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.427 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 84983.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.59 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2603203200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15950 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 14:00:12.324497 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.487 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.862 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.777 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.586 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.798 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.83 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.896 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.443 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 85049.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.468 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2604835200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15960 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 14:01:17.002776 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.366 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.799 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.878 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.813 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.84 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.793 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.293 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.501 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.455 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.3 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 85113.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.414 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2606467200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15970 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 14:02:21.144432 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.434 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.315 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.758 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.831 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.576 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.779 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.253 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.455 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.3 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 85176.294 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.804 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2608099200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15980 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 14:03:19.187912 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.7 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.734 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.848 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.819 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.763 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.02 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.415 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.512 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.457 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.3 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 85225.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.628 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2609731200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 15990 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 14:04:05.466691 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.483 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.297 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.69 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.761 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.624 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.54 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.821 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.304 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.766 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.149 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.486 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 85272.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2611363200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16000 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 14:04:51.548502 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.357 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.739 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.765 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.202 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.814 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.848 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.285 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.762 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.637 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.177 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.486 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 85326.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2612995200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16010 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 14:05:53.117635 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.78 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.792 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.029 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.816 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.818 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.574 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.855 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.294 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.786 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.052 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.022 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.743 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.388 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 85388.886 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.527 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2614627200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16020 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 14:06:58.398427 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.188 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.78 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.753 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.604 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.854 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.412 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.8 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.055 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.601 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.38 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 85454.708 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.375 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2616259200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16030 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 14:08:02.145969 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.398 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.873 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.876 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.354 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.775 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.577 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.855 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.425 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.831 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.491 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.289 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 85519.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.465 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2617891200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16040 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 14:09:06.795820 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.427 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.311 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.841 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.37 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.849 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.875 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.367 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.834 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.497 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.385 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 85583.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.384 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2619523200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16050 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 14:10:10.631859 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.483 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.71 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.868 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.669 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.02 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.529 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.842 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.327 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.793 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.339 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.488 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.388 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 85646.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.372 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2621155200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16060 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 14:11:15.773179 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.728 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.329 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.694 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.855 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.602 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.486 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.842 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.17 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.787 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.144 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.295 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.507 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.305 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 85702.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.79 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2622787200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16070 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 14:12:02.250784 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.538 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.287 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.634 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.801 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.202 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.469 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.76 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.456 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 85749.364 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.677 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2624419200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16080 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 14:12:49.027957 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.442 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.677 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.798 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.861 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.54 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.547 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.836 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.765 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.298 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.161 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.504 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.479 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 85796.32 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.64 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2626051200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16090 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 14:13:35.425414 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.782 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.354 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.737 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.804 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.856 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.729 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.84 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.543 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.826 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.779 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.266 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.503 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.509 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 85841.704 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.527 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2627683200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16100 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 14:14:20.693413 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.473 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.279 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.832 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.287 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.778 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.847 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.841 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.328 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.39 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.115 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.501 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.509 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 85897.453 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.442 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2629315200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16110 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 14:15:25.114488 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.303 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.741 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.295 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.625 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.844 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.809 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.115 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.46 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.495 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.451 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 85962.23 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.492 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2630947200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16120 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 14:16:30.032458 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.541 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.311 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.669 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.813 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.863 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.23 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.392 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.603 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.784 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.339 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.487 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 86027.38 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.577 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2632579200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16130 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 14:17:35.798699 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.454 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.326 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.659 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.773 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.809 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.199 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.392 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.767 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.359 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.212 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.489 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.491 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 86093.187 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.528 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2634211200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16140 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 14:18:41.070866 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.432 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.688 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.805 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.839 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.485 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.595 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.336 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.784 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.488 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.461 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 86153.493 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2635843200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16150 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 14:19:33.394553 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.694 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.764 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.598 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.785 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.023 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.716 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.489 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.483 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 86199.431 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.509 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2637475200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16160 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 14:20:18.489395 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.129 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.727 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.743 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.696 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.635 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.839 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.318 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.782 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.487 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.483 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 86245.711 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.669 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2639107200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16170 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 14:21:05.173166 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.707 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.697 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.857 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.358 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.786 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.149 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.485 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.417 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 86291.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2640739200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16180 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 14:21:50.406647 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.212 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.238 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.734 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.806 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.285 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.712 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.624 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.858 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.573 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.806 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.097 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.876 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.029 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.494 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.411 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 86336.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.54 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2642371200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16190 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 14:22:35.797657 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.403 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.782 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.305 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.843 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.592 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.873 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.811 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.119 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.773 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.412 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 86382.601 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2644003200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16200 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 14:23:22.436080 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.748 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.758 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.896 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.264 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.808 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.862 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.795 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.426 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.415 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.27 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 86437.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2645635200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16210 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 14:24:23.848045 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.36 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.715 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.711 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.211 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.639 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.796 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.317 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.774 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.052 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.174 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.44 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.27 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 86499.633 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.328 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2647267200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16220 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 14:25:27.123179 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.402 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.747 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.724 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.74 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.786 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.622 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.842 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.246 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.794 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.487 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.441 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.27 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 86564.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.85 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2648899200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16230 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 14:26:35.619498 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.336 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.758 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.844 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.322 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.637 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.625 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.867 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.824 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.125 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.185 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.462 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.416 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.27 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 86632.388 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.425 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2650531200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16240 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 14:27:39.867720 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.756 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.305 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.674 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.676 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.863 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.357 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.818 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.463 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.008 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.48 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.27 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 86696.812 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.499 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2652163200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16250 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 14:28:44.858465 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.776 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.706 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.727 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.639 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.839 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.674 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.79 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.628 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.492 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.27 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 86761.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.44 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2653795200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16260 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 14:29:49.260424 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.208 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.767 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.851 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.322 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.735 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.632 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.86 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.358 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.824 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.12 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.66 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.501 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.476 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.27 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 86825.789 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.317 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2655427200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16270 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 14:30:52.429586 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.33 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.821 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.812 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.333 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.861 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.853 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.828 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.516 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.467 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.27 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 86879.294 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2657059200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16280 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 14:31:38.084560 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.44 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.293 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.77 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.86 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.329 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.683 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.844 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.208 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.833 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.129 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.208 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.321 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.27 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 86924.475 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.579 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2658691200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16290 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 14:32:23.873874 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.302 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.712 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.578 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.561 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.824 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.343 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.246 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.27 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 86971.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.714 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2660323200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16300 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 14:33:11.012907 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.713 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.327 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.648 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.806 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.813 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.401 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.814 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.789 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.89 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.764 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.409 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.414 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.302 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 87026.352 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.37 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2661955200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16310 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 14:34:14.713886 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.872 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.388 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.634 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.896 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.772 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.539 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.842 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.097 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.811 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.782 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.427 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.472 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.425 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.302 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 87090.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.384 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2663587200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16320 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 14:35:18.557724 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.661 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.325 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.573 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.766 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.72 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.177 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.801 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.761 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.812 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.417 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.426 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.445 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.302 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 87156.326 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.614 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2665219200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16330 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 14:36:24.696802 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.588 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.71 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.804 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.381 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.796 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.029 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.746 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.022 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.856 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.345 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.512 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.44 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.302 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 87222.427 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.671 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2666851200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16340 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 14:37:31.410279 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.32 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.68 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.836 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.146 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.493 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.806 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.749 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.447 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.302 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 87288.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.557 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2668483200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16350 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 14:38:36.986730 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.757 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.728 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.742 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.851 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.62 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.843 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.364 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.796 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.594 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.471 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.302 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 87349.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2670115200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16360 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 14:39:29.077703 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.27 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.806 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.777 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.806 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.581 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.844 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.333 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.428 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.302 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 87394.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.471 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2671747200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16370 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 14:40:13.789420 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.003 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.796 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.848 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.315 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.738 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.655 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.859 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.428 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.821 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.029 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.496 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.46 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.302 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 87440.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.591 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2673379200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16380 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 14:40:59.703529 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.481 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.378 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.79 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.295 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.862 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.873 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.573 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.843 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.377 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.812 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.503 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.472 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.302 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 87486.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.597 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2675011200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16390 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 14:41:45.672362 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.303 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.328 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.782 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.831 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.266 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.801 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.551 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.85 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.212 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.8 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.385 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.431 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.302 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 87532.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2676643200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16400 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 14:42:31.842370 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.507 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.36 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.845 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.853 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.499 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.845 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.287 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.252 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.302 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 87587.653 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.196 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2678275200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16410 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 14:43:33.798916 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.497 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.326 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.729 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.752 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.665 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.775 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.27 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.302 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 87648.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.98 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2679907200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16420 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 14:44:33.596786 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.67 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.384 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.675 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.81 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.839 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.546 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.493 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.833 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.314 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.772 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.891 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.118 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.323 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.516 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.476 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.302 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 87708.149 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2681539200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16430 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 14:45:33.941006 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.622 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.373 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.621 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.834 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.846 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.315 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.033 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.528 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.83 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.326 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.767 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.024 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.273 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.296 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.504 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.482 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.302 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 87773.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 7.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2683171200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16440 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 14:46:45.269938 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.698 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.346 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.756 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.794 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.134 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.158 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.48 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.735 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.003 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.294 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.361 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.49 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.303 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 87842.738 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2684803200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16450 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 14:47:50.923960 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.649 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.312 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.78 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.78 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.023 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.499 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.734 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.32 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.052 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.052 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.484 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.508 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.303 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 87908.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.532 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2686435200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16460 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 14:48:56.241557 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.653 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.292 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.631 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.733 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.799 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.377 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.006 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.499 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.734 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.824 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.121 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.332 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.48 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.303 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 87973.604 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.556 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2688067200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16470 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 14:50:01.797952 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.289 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.715 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.74 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.185 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.585 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.53 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.39 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.758 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.008 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.811 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.285 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.502 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.303 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 88039.111 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2689699200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16480 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 14:51:03.562042 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.379 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.8 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.72 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.222 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.775 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.788 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.774 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.872 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.516 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.303 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 88090.542 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.637 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2691331200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16490 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 14:51:49.935442 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.506 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.871 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.818 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.821 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.859 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.808 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.018 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.495 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.303 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 88136.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.509 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2692963200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16500 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 14:52:35.023476 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.438 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.291 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.8 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.816 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.831 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.586 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.851 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.352 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.793 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.349 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.126 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.472 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.303 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 88189.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2694595200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16510 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 14:53:34.587411 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.266 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.737 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.832 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.252 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.655 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.005 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.859 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.784 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.427 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.119 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.498 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.416 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.304 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 88249.496 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.467 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2696227200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16520 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 14:54:39.260882 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.413 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.671 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.876 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.873 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.501 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.551 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.858 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.406 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.48 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.445 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.304 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 88315.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.44 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2697859200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16530 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 14:55:43.670427 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.629 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.292 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.597 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.762 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.159 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.404 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.47 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.829 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -3.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.739 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.871 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.342 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.474 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.474 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.304 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 88381.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2699491200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16540 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 14:56:49.659178 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.607 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.314 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.607 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.754 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.778 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.169 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.429 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.472 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.837 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.739 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.369 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.338 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.511 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.499 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.304 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 88446.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2701123200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16550 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 14:57:55.654188 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.394 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.238 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.553 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.757 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.828 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.134 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.386 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.489 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.73 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.719 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.491 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.304 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 88512.772 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.501 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2702755200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16560 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 14:59:00.667099 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.289 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.736 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.88 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.162 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.022 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.516 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.83 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.317 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.742 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.468 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.304 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 88571.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2704387200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16570 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 14:59:51.449862 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.659 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.759 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.642 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.532 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.849 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.461 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.758 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.033 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.124 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.496 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.466 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.304 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 88619.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.739 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2706019200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16580 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:00:38.831320 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.246 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.7 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.734 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.508 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.406 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.756 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.151 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.488 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.47 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.304 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 88665.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.59 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2707651200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16590 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:01:24.731470 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.196 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.758 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.894 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.671 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.534 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.839 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.441 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.761 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.894 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.499 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.483 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.304 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 88711.511 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.587 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2709283200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16600 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:02:10.598226 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.753 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.238 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.295 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.127 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.789 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.571 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.872 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.397 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.801 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.624 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.498 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.497 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.304 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 88767.643 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.487 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2710915200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16610 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:03:15.476199 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.687 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.329 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.79 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.303 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.811 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.531 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.844 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.31 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.795 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.096 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.331 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.483 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.494 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.304 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 88831.627 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.346 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2712547200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16620 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:04:18.932957 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.59 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.328 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.769 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.835 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.295 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.794 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.495 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.867 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.797 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.225 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.487 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.486 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.304 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.273 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 88896.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.476 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2714179200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16630 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:05:23.698634 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.346 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.721 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.776 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.98 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.688 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.509 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.844 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.778 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.304 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.498 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.491 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.304 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.273 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 88960.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.441 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2715811200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16640 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:06:28.107359 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.649 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.814 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.212 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.443 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.478 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.832 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.129 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.761 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.286 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.491 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.304 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.273 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 89021.809 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.469 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2717443200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16650 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:07:22.797457 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.554 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.349 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.774 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.858 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.183 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.457 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.478 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.806 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.174 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.747 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.325 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.504 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.304 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.273 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 89069.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.629 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2719075200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16660 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:08:09.089941 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.702 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.356 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.659 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.486 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.008 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.831 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.771 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.005 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.333 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.499 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.511 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.304 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.273 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 89116.097 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.675 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2720707200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16670 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:08:55.843309 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.729 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.374 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.67 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.86 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.848 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.253 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.46 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.15 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.779 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.355 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.476 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.503 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.304 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.275 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 89162.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.595 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2722339200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16680 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:09:41.793191 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.834 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.375 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.79 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.776 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.199 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.397 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.489 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.752 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.43 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.504 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.491 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.304 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.275 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 89208.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.63 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2723971200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16690 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:10:28.088614 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.76 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.354 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.777 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.442 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.757 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.871 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.398 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.483 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.304 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.275 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 89255.351 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2725603200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16700 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:11:15.594481 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.543 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.794 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.885 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.212 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.346 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.004 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.526 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.832 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.121 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.762 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.427 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.508 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.475 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.304 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.277 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 89310.433 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2727235200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16710 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:12:16.520752 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.652 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.321 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.579 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.741 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.819 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.29 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.492 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.812 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.739 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.277 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.483 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.499 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.304 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.277 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 89371.003 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2728867200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16720 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:13:17.277672 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.353 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.625 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.79 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.2 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.393 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.84 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.202 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.757 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.602 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.16 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.511 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.304 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.277 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 89434.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.856 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2730499200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16730 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:14:25.838332 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.185 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.673 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.003 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.174 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.466 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.669 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.829 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.75 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.499 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.304 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 89502.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.544 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2732131200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16740 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:15:31.281142 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.367 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.717 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.745 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.589 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.006 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.605 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.841 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.277 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.773 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.328 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.304 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 89568.453 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.487 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2733763200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16750 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:16:36.156271 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.429 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.292 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.749 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.761 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.266 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.703 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.642 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.855 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.286 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.46 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.304 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 89633.798 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.578 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2735395200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16760 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:17:41.941051 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.547 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.328 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.779 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.848 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.734 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.535 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.858 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.422 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.806 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.113 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.516 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.304 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 89698.8 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.445 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2737027200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16770 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:18:47.724024 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.837 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.383 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.711 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.798 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.824 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.194 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.779 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.339 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.304 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 89754.657 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.816 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2738659200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16780 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:19:34.540360 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.777 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.363 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.684 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.766 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.873 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.577 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.828 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.055 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.767 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.383 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.504 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.415 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.305 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 89801.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.641 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2740291200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16790 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:20:20.956248 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.639 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.347 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.705 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.798 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.577 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.532 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.828 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.211 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.275 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.485 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.415 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 89847.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.527 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2741923200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16800 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:21:06.230165 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.39 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.744 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.789 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.246 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.671 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.584 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.786 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.546 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.471 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.456 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 89901.033 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2743555200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16810 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:22:06.655496 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.327 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.79 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.734 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.775 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.848 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.427 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.778 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.507 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.492 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.497 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 89966.479 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.779 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2745187200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16820 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:23:14.445230 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.454 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.849 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.789 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.3 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.761 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.533 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.86 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.338 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.808 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.457 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.477 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 90031.449 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.494 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2746819200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16830 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:24:19.382739 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.421 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.872 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.8 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.121 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.737 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.547 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.859 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.81 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.113 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.357 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.097 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.448 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 90096.767 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.545 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2748451200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16840 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:25:24.844804 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.875 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.86 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.022 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.341 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.749 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.556 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.869 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.362 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.828 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.024 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.457 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.279 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 90161.67 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.459 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2750083200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16850 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:26:29.426938 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.454 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.896 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.878 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.369 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.055 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.774 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.871 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.839 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.15 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.126 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.436 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 90221.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2751715200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16860 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:27:21.972692 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.89 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.393 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.767 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.586 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.869 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.322 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.853 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.512 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.461 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 90268.409 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2753347200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16870 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:28:07.521288 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.302 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.845 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.363 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.89 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.531 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.879 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.84 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.161 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.497 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.467 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 90313.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2754979200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16880 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:28:53.480401 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.328 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.76 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.891 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.351 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.691 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.539 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.855 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.831 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.15 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.501 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.469 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 90360.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.601 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2756611200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16890 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:29:39.490302 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.811 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.331 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.698 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.804 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.526 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.98 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.526 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.859 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.811 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.346 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.512 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.476 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 90406.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.602 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2758243200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16900 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:30:25.513226 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.346 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.785 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.816 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.216 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.003 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.503 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.844 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -3.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.768 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.419 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.467 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 90459.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2759875200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16910 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:31:25.792206 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.553 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.258 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.648 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.814 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.84 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.212 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.465 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.02 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.855 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.77 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.024 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.152 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.052 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.369 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 90521.115 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2761507200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16920 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:32:27.208745 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.292 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.737 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.89 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.033 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.577 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.861 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.37 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.792 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.004 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.384 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.175 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.509 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.458 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 90581.744 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2763139200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16930 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:33:27.634702 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.497 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.813 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.765 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.277 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.749 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.578 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.872 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.332 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.797 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.302 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.119 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.496 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 90647.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 7.345 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2764771200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16940 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:34:41.079526 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.383 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.833 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.775 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.767 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.8 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.097 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.451 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.508 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 90718.793 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.604 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2766403200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16950 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:35:47.118569 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.161 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.764 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.279 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.819 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.634 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.803 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.096 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.129 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.704 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.483 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 90784.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.404 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2768035200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16960 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:36:51.157956 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.819 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.742 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.263 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.73 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.879 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.792 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.469 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 90847.703 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.431 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2769667200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16970 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:37:55.461670 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.856 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.355 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.87 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.594 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.509 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.834 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.162 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.812 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.872 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.512 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.506 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 90911.15 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2771299200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16980 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:38:55.765283 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.768 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.871 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.334 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.768 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.607 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.828 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.222 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.851 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.506 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 90961.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.511 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2772931200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 16990 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:39:40.879073 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.365 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.718 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.313 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.705 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.551 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.333 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.673 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.49 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 91006.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2774563200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17000 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:40:25.979566 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.447 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.3 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.504 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.161 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.527 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.197 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.811 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.439 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.145 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.496 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 91060.27 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2776195200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17010 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:41:25.952134 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.764 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.356 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.553 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.788 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.748 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.305 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.155 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.474 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.849 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -3.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.765 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.385 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.344 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.497 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 91121.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.585 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2777827200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17020 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:42:31.799981 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.485 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.287 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.574 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.743 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.798 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.393 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.483 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.835 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.756 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.49 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.516 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.509 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 91190.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.752 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2779459200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17030 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:43:39.318456 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.321 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.657 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.705 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.624 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.542 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.859 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.292 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.769 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.004 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.483 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.511 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 91256.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.592 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2781091200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17040 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:44:45.240155 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.348 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.724 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.72 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.804 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.554 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.852 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.785 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.664 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.507 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.483 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 91323.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.595 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2782723200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17050 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:45:51.194427 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.734 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.76 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.833 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.529 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.891 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.789 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.695 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.432 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 91388.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.401 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2784355200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17060 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:46:55.205322 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.426 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.748 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.829 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.296 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.739 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.871 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.436 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.811 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.689 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 91445.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2785987200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17070 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:47:44.156230 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.374 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.252 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.659 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.748 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.601 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.022 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.554 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.852 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.2 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.768 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.121 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.834 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.503 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 91490.323 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.54 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2787619200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17080 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:48:29.566191 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.394 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.679 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.826 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.258 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.542 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.539 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.793 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.114 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.516 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.478 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 91535.879 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2789251200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17090 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:49:15.226027 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.352 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.705 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.767 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.632 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.551 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.866 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.459 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.785 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.506 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.458 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 91581.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2790883200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17100 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:50:00.460248 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.312 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.729 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.747 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.263 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.704 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.551 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.866 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.187 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.793 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.441 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 91636.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2792515200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17110 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:51:03.292081 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.746 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.787 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.264 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.811 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.558 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.31 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.794 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.489 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 91699.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2794147200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17120 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:52:05.948274 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.322 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.694 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.739 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.98 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.67 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.538 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.868 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.774 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.145 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.491 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 91762.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.321 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2795779200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17130 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:53:09.164005 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.461 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.723 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.783 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.225 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.671 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.779 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.719 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.476 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 91824.786 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2797411200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17140 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:54:11.506167 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.448 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.258 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.766 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.719 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.856 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.529 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.428 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.502 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.471 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 91885.585 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.528 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2799043200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17150 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:55:06.788708 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.496 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.824 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.78 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.842 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.539 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.886 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.321 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.8 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.352 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.097 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.507 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.48 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 91932.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.437 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2800675200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17160 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:55:51.161224 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.41 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.801 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.733 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.554 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.854 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.786 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.127 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.504 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.497 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 91977.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.488 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2802307200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17170 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:56:36.043082 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.538 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.222 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.747 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.759 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.856 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.54 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.855 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.196 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.777 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.471 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 92022.199 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2803939200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17180 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:57:21.040301 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.586 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.711 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.756 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.866 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.202 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.722 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.868 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.854 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.124 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.766 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.055 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.454 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 92067.145 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.526 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2805571200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17190 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:58:06.305123 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.561 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.311 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.693 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.818 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.862 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.98 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.506 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.855 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.222 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.772 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.285 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.367 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 92113.289 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2807203200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17200 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:58:52.259942 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.464 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.295 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.634 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.767 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.775 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.164 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.455 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.542 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.846 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.75 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.726 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.117 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.298 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 92166.691 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2808835200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17210 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 15:59:51.882132 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.292 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.672 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.721 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.164 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.558 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.561 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.867 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.438 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 92231.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.761 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2810467200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17220 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 16:00:59.497184 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.357 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.755 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.761 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.631 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.874 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.776 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.508 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.463 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 92296.328 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.406 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2812099200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17230 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 16:02:03.558113 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.27 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.159 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.76 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.757 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.253 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.862 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.673 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.867 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.787 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.113 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.871 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.506 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.475 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 92360.849 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.493 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2813731200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17240 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 16:03:08.486458 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.446 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.208 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.804 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.772 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.824 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.608 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.88 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.466 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.504 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.49 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 92424.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.444 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2815363200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17250 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 16:04:12.932709 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.68 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.775 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.771 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.869 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.008 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.621 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.88 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.339 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.786 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.551 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.158 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.489 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.478 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 92486.126 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.348 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2816995200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17260 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 16:05:06.404432 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.556 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.706 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.693 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.15 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.839 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.779 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.843 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.118 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.736 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.022 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.418 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.508 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.459 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 92533.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.591 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.898 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2818627200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17270 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 16:05:52.319974 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.345 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.263 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.788 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.788 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.796 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.864 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.779 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.402 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.459 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 92579.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.631 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2820259200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17280 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 16:06:38.642907 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.685 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.325 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.779 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.767 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.534 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.859 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.779 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.222 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.474 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 92625.648 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.607 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2821891200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17290 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 16:07:24.693361 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.477 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.289 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.796 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.264 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.008 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.786 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.533 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.866 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.208 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.782 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.285 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.453 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 92671.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2823523200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17300 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 16:08:09.860022 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.474 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.797 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.27 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.775 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.894 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.789 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.246 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.119 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.501 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 92724.293 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2825155200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17310 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 16:09:09.782194 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.303 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.844 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.334 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.854 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.557 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.311 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.149 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.033 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 92784.671 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2826787200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17320 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 16:10:10.882692 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.573 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.833 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.835 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.876 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.022 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.821 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.117 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.292 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.506 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 92845.258 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2828419200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17330 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 16:11:11.025521 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.855 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.339 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.846 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.581 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.879 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.118 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.821 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.115 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.121 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.511 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.501 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 92909.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 7.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2830051200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17340 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 16:12:22.023731 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.764 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.333 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.831 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.898 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.789 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.857 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.008 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.556 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.861 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.126 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.885 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.509 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.406 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 92978.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.527 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.89 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2831683200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17350 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 16:13:27.286507 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.715 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.317 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.834 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.852 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.332 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.873 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.837 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.582 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.87 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.819 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.286 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.495 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 93044.155 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.445 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.891 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2833315200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17360 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 16:14:31.732996 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.715 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.312 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.818 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.849 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.323 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.811 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.851 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.87 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -3.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.812 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.504 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 93108.587 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.469 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2834947200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17370 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 16:15:36.420253 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.834 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.369 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.806 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.362 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.7 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.543 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.879 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.855 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.349 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.504 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 93173.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.448 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2836579200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17380 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 16:16:40.896279 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.753 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.343 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.725 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.839 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.329 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.502 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.872 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -3.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.813 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.024 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.321 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.475 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 93226.222 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.322 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2838211200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17390 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 16:17:24.110742 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.419 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.222 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.672 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.842 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.871 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.877 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.777 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.266 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.17 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.478 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 93269.81 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.455 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2839843200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17400 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 16:18:08.663892 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.54 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.72 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.816 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.747 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.492 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.127 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.782 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.528 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.46 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 93323.389 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2841475200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17410 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 16:19:09.234402 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.38 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.77 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.783 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.875 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.872 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.512 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.874 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.191 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.789 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.654 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.435 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 93383.738 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2843107200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17420 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 16:20:09.859195 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.538 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.846 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.337 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.506 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.894 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.814 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.113 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.659 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.022 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.512 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.443 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 93451.828 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2844739200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17430 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 16:21:19.273025 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.643 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.849 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.319 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.885 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.2 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.809 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.516 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.117 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.433 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 93516.297 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.464 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2846371200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17440 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 16:22:23.916291 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.685 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.345 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.7 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.83 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.86 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.696 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.003 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.503 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.878 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.238 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.779 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.319 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.482 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 93580.41 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.441 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2848003200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17450 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 16:23:28.321004 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.744 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.356 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.658 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.839 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.786 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.479 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.052 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.491 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.151 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.78 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.298 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.489 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 93645.486 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.467 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2849635200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17460 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 16:24:32.993950 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.67 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.311 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.586 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.839 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.745 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.496 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.858 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.763 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.355 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.27 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.498 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.252 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 93705.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.183 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.898 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2851267200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17470 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 16:25:24.827713 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.808 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.351 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.784 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.711 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.478 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.836 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.741 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.356 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.365 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.253 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 93751.313 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.894 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2852899200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17480 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 16:26:10.478120 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.719 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.315 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.591 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.788 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.764 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.328 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.113 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.501 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.834 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.752 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.362 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.3 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.253 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 93795.878 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.422 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2854531200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17490 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 16:26:54.706350 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.896 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.328 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.59 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.776 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.758 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.183 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.303 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.528 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.75 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.312 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.358 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.052 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.497 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.253 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 93841.46 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.624 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.871 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2856163200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17500 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 16:27:40.942818 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.572 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.575 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.732 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.773 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.246 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.836 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.734 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.395 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.27 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.507 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.253 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 93897.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.365 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2857795200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17510 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 16:28:44.596671 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.638 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.598 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.735 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.863 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.152 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.533 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.84 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.746 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.373 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.509 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.253 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 93963.396 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.723 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2859427200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17520 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 16:29:51.825708 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.601 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.701 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.729 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.185 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.621 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.524 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.86 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.266 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.754 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.029 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.317 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.216 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.369 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.253 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 94028.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.465 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2861059200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17530 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 16:30:56.468453 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.696 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.709 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.743 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.675 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.847 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.761 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.289 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.289 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.516 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.485 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.253 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 94093.317 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.438 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2862691200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17540 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 16:32:00.847745 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.216 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.696 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.777 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.604 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.004 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.598 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.858 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.353 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.773 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.216 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.496 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.253 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 94155.796 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.757 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.896 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.008 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2864323200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17550 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 16:32:58.418970 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.653 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.787 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.894 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.46 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.033 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.834 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.756 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.191 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.516 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.489 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.253 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 94204.589 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2865955200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17560 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 16:33:43.651861 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.504 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.642 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.771 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.856 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.185 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.361 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.508 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.833 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.175 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.75 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.02 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.118 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.258 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.461 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.253 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 94249.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2867587200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17570 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 16:34:29.339457 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.357 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.225 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.657 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.752 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.199 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.449 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.552 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.826 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.155 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.757 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.676 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.466 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.253 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 94295.38 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.495 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2869219200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17580 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 16:35:14.286620 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.097 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.724 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.729 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.64 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.577 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.836 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.362 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.754 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.174 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.507 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.417 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 94340.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.53 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2870851200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17590 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 16:35:59.583546 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.773 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.777 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.797 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.87 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.859 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.27 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.778 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.163 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.799 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.024 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.366 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 94385.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.402 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.885 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2872483200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17600 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 16:36:43.609673 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.803 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.81 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.12 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.29 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.84 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.286 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.792 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.423 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 94437.607 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.872 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.885 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2874115200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17610 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 16:37:42.933422 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.767 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.788 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.029 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.732 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.579 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.857 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.779 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.052 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.164 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.657 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.508 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 94496.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.896 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2875747200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17620 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 16:38:42.517306 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.649 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.222 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.756 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.879 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.286 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.655 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.857 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.293 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.788 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.286 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 94557.394 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2877379200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17630 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 16:39:50.420351 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.652 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.693 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.78 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.507 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.543 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.846 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.76 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.491 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 94627.498 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.484 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2879011200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17640 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 16:40:55.259174 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.673 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.729 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.818 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.582 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.547 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.855 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.319 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.76 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.225 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.486 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 94693.651 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2880643200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17650 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 16:42:02.801783 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.402 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.746 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.789 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.588 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.593 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.856 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.351 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.777 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.208 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.357 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.111 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.507 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.487 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 94762.808 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2882275200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17660 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 16:43:12.331424 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.534 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.793 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.793 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.285 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.731 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.834 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.856 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.787 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.405 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.145 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.383 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 94831.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.845 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2883907200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17670 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 16:44:20.782952 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.591 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.813 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.742 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.853 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.857 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.789 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.411 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 94890.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2885539200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17680 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 16:45:10.659770 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.378 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.826 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.27 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.765 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.573 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.844 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.782 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.493 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.449 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 94937.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2887171200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17690 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 16:45:56.646522 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.898 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.374 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.811 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.591 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.273 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.83 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.118 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.502 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.453 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 94982.811 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.524 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2888803200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17700 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 16:46:41.901404 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.641 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.863 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.354 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.806 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.589 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.492 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 95038.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.396 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2890435200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17710 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 16:47:45.838829 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.655 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.84 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.894 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.033 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.317 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.832 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.545 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.876 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.263 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.492 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.273 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 95106.004 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2892067200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17720 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 16:48:55.817666 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.753 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.325 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.808 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.733 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.886 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.8 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.297 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.49 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 95175.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.879 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2893699200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17730 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 16:50:04.613323 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.65 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.315 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.685 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.266 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.423 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.543 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.868 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -3.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.349 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.052 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.483 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 95242.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.67 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2895331200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17740 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 16:51:11.301841 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.761 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.365 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.503 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.834 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.765 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.395 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 95309.381 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.732 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2896963200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17750 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 16:52:18.621673 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.86 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.391 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.604 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.831 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.753 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.496 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.858 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -3.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.754 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.878 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.472 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 95374.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.748 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2898595200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17760 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 16:53:16.116715 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.808 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.359 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.603 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.766 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.801 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.17 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.347 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.494 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.84 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.737 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.808 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.509 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.024 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.498 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 95423.433 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.757 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2900227200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17770 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 16:54:03.683392 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.696 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.327 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.707 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.744 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.551 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.851 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.16 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.759 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.856 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.797 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.402 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.486 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 95471.786 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.841 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2901859200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17780 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 16:54:52.090124 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.359 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.831 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.828 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.298 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.728 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.58 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.431 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.799 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.723 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.656 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.392 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.508 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.485 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.275 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 95519.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2903491200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17790 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 16:55:40.001246 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.695 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.258 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.862 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.794 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.131 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.31 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.722 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.637 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.303 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.809 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.728 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.294 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.439 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.275 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 95566.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.583 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2905123200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17800 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 16:56:25.823836 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 14.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.349 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.872 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.774 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.674 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.561 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.162 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.799 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.787 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.626 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.504 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.346 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.275 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 95622.681 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.53 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2906755200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17810 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 16:57:31.148323 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.857 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.355 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.846 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.853 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.329 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.79 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.777 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.813 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.096 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.873 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.691 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.439 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.431 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.275 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 95691.886 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 7.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2908387200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17820 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 16:58:42.424718 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.761 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.371 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.809 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.871 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.114 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.81 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.096 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.773 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.41 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.491 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.275 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 95760.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.726 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2910019200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17830 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 16:59:49.695343 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.873 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.411 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.746 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.839 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.29 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.542 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.494 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -3.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.795 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.738 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.473 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.497 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.275 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 95827.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.709 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2911651200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17840 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 17:00:56.772281 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.628 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.34 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.7 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.873 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.462 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.891 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.534 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -3.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.784 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.006 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.406 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.507 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.275 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 95894.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.709 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2913283200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17850 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 17:02:03.856130 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.409 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.654 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.847 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.23 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.582 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.89 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -3.885 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.775 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.478 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.275 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 95960.502 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2914915200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17860 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 17:03:03.168093 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.404 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.603 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.834 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.842 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.2 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.55 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.868 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -3.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.761 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.597 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.516 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.275 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 96009.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.491 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2916547200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17870 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 17:03:48.069000 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.321 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.534 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.721 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.824 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.155 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.126 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.595 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.828 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.731 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.238 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.775 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.196 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.275 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 96053.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.464 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2918179200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17880 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 17:04:32.719257 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.585 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.729 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.868 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.295 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.551 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.844 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.735 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.124 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.86 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.473 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.275 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 96099.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2919811200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17890 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 17:05:18.355003 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.408 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.679 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.741 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.493 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.622 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.861 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.763 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.033 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.698 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.152 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.472 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.275 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 96144.197 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.492 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2921443200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17900 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 17:06:03.269349 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.537 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.335 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.741 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.831 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.657 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.579 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.879 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.403 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.783 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.415 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.468 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.275 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 96199.673 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.342 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2923075200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17910 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 17:07:06.688770 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.538 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.296 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.772 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.747 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.724 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.854 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.551 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.872 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.769 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.194 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.462 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.275 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 96264.163 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.477 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2924707200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17920 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 17:08:11.463832 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.634 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.335 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.772 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.785 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.702 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.894 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.86 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.774 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.29 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.436 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 96327.339 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2926339200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17930 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 17:09:14.130529 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.627 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.314 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.738 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.745 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.194 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.689 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.844 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.118 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.755 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.023 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.344 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.488 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 96391.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 7.477 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2927971200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17940 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 17:10:28.903671 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.743 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.314 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.761 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.793 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.724 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.821 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.508 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.859 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.194 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.769 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.333 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.499 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 96467.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.706 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2929603200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17950 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 17:11:35.963027 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.362 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.747 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.705 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.88 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.864 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.771 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.434 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.503 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 96534.576 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.737 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2931235200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17960 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 17:12:43.329693 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.739 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.266 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.784 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.319 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.654 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.544 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.812 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.867 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.294 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.487 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 96602.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.809 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2932867200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17970 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 17:13:51.428525 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.712 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.246 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.743 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.756 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.006 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.677 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.813 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.511 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.854 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -3.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.769 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.731 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.417 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.511 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.501 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 96670.427 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.793 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2934499200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17980 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 17:14:59.352077 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.591 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.759 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.808 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.052 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.253 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.655 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.873 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.023 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.541 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.874 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.782 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.277 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 96729.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2936131200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 17990 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 17:15:49.223449 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.417 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.811 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.788 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.121 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.801 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.558 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.869 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.183 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.478 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 96775.705 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.558 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2937763200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18000 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 17:16:34.794501 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.482 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.811 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.172 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.337 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.842 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.872 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.587 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.886 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.124 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.336 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.516 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.432 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 96830.796 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.395 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2939395200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18010 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 17:17:38.766424 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.22 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.196 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.721 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.162 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.67 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.86 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.404 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.427 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 96894.302 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2941027200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18020 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 17:18:41.434122 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.684 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.78 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.855 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.764 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.388 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.478 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 96964.543 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 7.379 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2942659200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18030 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 17:19:55.238000 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.62 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.357 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.628 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.845 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.238 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.44 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.455 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.867 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.118 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.776 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.33 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.31 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.052 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.516 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.508 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 97034.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.818 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2944291200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18040 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 17:21:03.408810 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.467 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.744 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.158 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.368 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.024 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.448 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.829 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -3.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.738 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.352 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.275 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.499 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 97102.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.826 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2945923200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18050 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 17:22:11.670523 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.54 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.576 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.341 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.125 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.459 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.853 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.755 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.628 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.245 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.512 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.499 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 97170.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.653 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2947555200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18060 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 17:23:18.200966 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.225 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.147 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.543 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.757 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.317 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.018 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.489 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.842 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.739 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.761 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.452 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 97233.643 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.773 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2949187200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18070 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 17:24:15.943033 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.638 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.727 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.024 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.499 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.858 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.124 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.052 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.891 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.481 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 97282.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2950819200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18080 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 17:25:02.553445 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.188 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.16 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.721 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.756 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.225 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.891 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.532 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.859 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.405 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.767 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.511 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 97328.796 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.512 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2952451200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18090 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 17:25:47.680892 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.199 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.777 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.799 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.194 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.863 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.024 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.797 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.119 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 97374.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2954083200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18100 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 17:26:33.340730 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.279 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.118 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.813 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.296 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.782 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.524 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.805 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.121 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.715 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 97430.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.687 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.875 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2955715200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18110 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 17:27:40.209768 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.314 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.145 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.767 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.898 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.53 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.885 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.797 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.121 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.685 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.511 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.437 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 97498.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.773 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.896 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2957347200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18120 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 17:28:47.936701 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.398 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.187 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.724 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.844 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.279 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.684 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.485 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.874 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.185 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.797 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.118 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.443 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.508 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.475 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 97567.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.877 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.88 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2958979200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18130 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 17:29:56.702284 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.603 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.743 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.819 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.721 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.485 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.863 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.795 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.118 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.297 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.499 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 97635.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.759 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2960611200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18140 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 17:31:04.303549 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.718 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.326 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.716 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.46 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.444 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.847 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -3.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.812 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.337 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.475 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 97703.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.569 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2962243200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18150 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 17:32:09.991666 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.765 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.286 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.671 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.872 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.875 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.412 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.442 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.85 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.79 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.114 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.188 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.294 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.501 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 97756.57 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.554 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2963875200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18160 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 17:32:55.528879 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.77 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.69 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.298 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.465 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.022 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.005 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.442 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.836 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.113 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.796 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.118 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.304 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 97802.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.581 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.896 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2965507200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18170 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 17:33:41.346598 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.758 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.721 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.512 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.844 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.443 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.853 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.795 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.114 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.006 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.292 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.489 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 97847.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.525 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.896 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2967139200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18180 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 17:34:26.598051 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.688 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.71 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.816 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.238 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.553 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.867 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.434 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.858 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -3.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.767 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.373 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.473 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 97893.379 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.607 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.898 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2968771200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18190 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 17:35:12.668864 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.675 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.266 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.697 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.88 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.27 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.492 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.439 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.872 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.783 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.475 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 97938.806 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.504 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2970403200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18200 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 17:35:57.706211 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.774 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.27 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.719 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.27 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.537 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.431 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.859 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.111 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.784 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.325 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.475 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.98 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 97994.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2972035200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18210 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 17:37:00.172394 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.88 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.689 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.857 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.475 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.427 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.861 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.787 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.117 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.319 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.509 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.441 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 98054.055 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2973667200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18220 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 17:38:00.757433 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.81 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.279 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.621 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.862 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.786 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.338 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.397 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.85 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -3.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.756 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.851 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.456 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.414 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 98116.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.163 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2975299200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18230 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 17:39:02.388065 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.8 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.277 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.598 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.833 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.767 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.174 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.408 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.738 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.876 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.436 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.516 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 98188.197 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 7.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2976931200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18240 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 17:40:18.048278 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.71 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.292 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.595 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.799 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.222 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.411 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.837 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -3.844 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.732 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.024 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.876 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.395 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 98256.738 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.783 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2978563200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18250 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 17:41:25.865172 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.726 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.312 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.62 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.798 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.792 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.17 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.339 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.419 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.736 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.358 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.516 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.44 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 98324.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.735 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.894 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2980195200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18260 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 17:42:33.228191 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.615 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.652 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.719 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.162 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.507 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.44 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.83 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.73 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.02 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.222 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.325 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.404 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 98392.354 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2981827200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18270 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 17:43:42.034940 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.343 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.673 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.809 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.481 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.456 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.841 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.754 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.368 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.399 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 98457.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.694 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.891 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2983459200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18280 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 17:44:38.965811 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.658 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.654 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.795 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.848 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.328 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.439 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.854 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -3.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.756 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.055 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.347 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.331 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 98506.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.851 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.862 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.879 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2985091200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18290 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 17:45:27.484571 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.547 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.258 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.671 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.765 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.471 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.473 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.855 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.746 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.222 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.266 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.359 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 98554.851 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.773 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.87 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2986723200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18300 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 17:46:15.198722 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.708 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.72 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.558 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.855 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.752 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.292 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.422 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 98612.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.394 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.876 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2988355200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18310 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 17:47:19.147131 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.331 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.238 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.785 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.853 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.645 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.556 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.097 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.808 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.117 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.7 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.485 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 98678.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 7.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2989987200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18320 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 17:48:29.501182 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.341 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.707 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.792 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.543 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.86 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.2 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.77 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.018 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.491 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 98748.362 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2991619200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18330 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 17:49:37.505644 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.439 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.684 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.886 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.383 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.174 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.003 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.87 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.785 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.096 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.759 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.498 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 98816.02 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.777 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2993251200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18340 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 17:50:45.276130 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.472 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.593 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.768 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.29 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.467 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.854 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.735 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.15 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.546 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.524 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.498 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 98884.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.839 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.875 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2994883200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18350 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 17:51:53.665157 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.598 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.185 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.642 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.739 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.191 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.433 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.509 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.872 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.749 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.02 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.383 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.491 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 98951.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.365 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.879 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2996515200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18360 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 17:52:57.338858 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.628 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.713 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.744 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.197 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.647 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.273 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.508 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.491 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 99004.314 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.679 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2998147200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18370 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 17:53:44.100105 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.597 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.752 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.743 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.764 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.867 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.871 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.76 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.496 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.467 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 99051.384 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.725 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 2999779200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18380 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 17:54:31.355460 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.763 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.799 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.289 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.761 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.526 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.152 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.88 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.312 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.463 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 99098.672 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.679 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3001411200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18390 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 17:55:18.149846 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.516 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.697 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.77 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.549 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.535 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.757 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.023 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.447 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 99144.758 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.613 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.877 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3003043200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18400 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 17:56:04.288579 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.478 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.672 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.738 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.451 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.848 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -3.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.746 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.006 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.455 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.277 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 99201.63 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.557 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.875 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3004675200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18410 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 17:57:09.846753 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.161 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.73 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.747 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.238 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.59 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.572 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.871 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.773 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.495 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.479 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.277 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 99266.654 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.462 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.867 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.877 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3006307200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18420 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 17:58:14.473968 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 4.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.814 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.717 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.275 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.811 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.681 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.793 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.894 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.796 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.295 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.277 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 99331.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.465 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.877 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3007939200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18430 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 17:59:19.136927 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.111 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.858 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.362 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.82 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.831 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.147 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.16 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.744 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.373 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.277 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 99396.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.383 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3009571200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18440 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 18:00:22.958026 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.111 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.846 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.369 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.646 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.536 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.833 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.265 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -4.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.767 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.434 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.277 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 99471.414 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 7.63 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3011203200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18450 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 18:01:39.254948 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.408 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.772 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.319 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.789 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.61 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.878 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.812 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.147 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.879 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.474 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.277 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 99536.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.49 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3012835200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18460 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 18:02:44.168493 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.652 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.647 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.806 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.04 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.216 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.491 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.546 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.859 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.766 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.335 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.524 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.491 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.277 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 99602.463 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.658 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3014467200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18470 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 18:03:50.726802 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.829 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.313 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.846 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.844 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.131 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.008 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.495 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.866 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.151 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.771 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.335 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.504 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.277 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 99668.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.547 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3016099200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18480 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 18:04:56.197945 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.506 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.222 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.581 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.17 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.119 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.847 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.747 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.289 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.512 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.277 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 99727.577 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3017731200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18490 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 18:05:47.252109 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.668 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.275 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.583 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.731 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.368 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.516 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.734 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.3 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.434 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.277 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 99774.769 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.706 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3019363200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18500 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 18:06:34.309958 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.484 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.211 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.639 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.715 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.163 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.543 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.535 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.371 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.742 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.155 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.501 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.493 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.277 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 99829.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.896 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3020995200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18510 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 18:07:37.192349 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.634 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.727 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.741 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.831 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.58 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.845 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.578 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.768 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.161 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.503 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.277 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 99892.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3022627200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18520 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 18:08:38.508012 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.277 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.708 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.684 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.182 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.785 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.795 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.98 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.54 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.832 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.298 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.754 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.831 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.277 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 99959.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 7.273 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3024259200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18530 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 18:09:51.236908 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.475 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.741 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.734 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.684 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.846 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.323 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.774 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.277 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 100031.677 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 7.164 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3025891200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18540 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 18:11:02.891458 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.465 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.76 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.759 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.253 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.702 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.852 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.874 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.497 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.496 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.277 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.98 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 100102.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.886 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.894 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3027523200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18550 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 18:12:11.758159 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.417 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.196 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.803 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.742 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.864 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.787 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.558 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.392 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.785 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.114 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.027 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.486 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.277 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 100170.786 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.826 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3029155200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18560 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 18:13:20.003392 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.866 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.706 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.685 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.581 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.291 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.797 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.487 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.462 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.277 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 100237.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3030787200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18570 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 18:14:20.606310 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.297 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.808 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.258 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.382 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.758 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.585 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.38 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.839 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.506 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.41 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.277 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 100287.302 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3032419200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18580 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 18:15:06.770894 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.313 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.842 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.758 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.734 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.583 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.891 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.805 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.111 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.018 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.222 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.409 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.277 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 100333.605 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.618 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3034051200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18590 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 18:15:52.956489 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.497 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.291 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.85 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.16 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.381 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.89 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.875 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.022 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.537 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.144 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.839 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.162 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.185 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.151 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.524 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.406 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.277 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 100379.406 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.563 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3035683200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18600 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 18:16:38.575112 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.285 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.783 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.857 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.344 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.75 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.524 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.824 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.14 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.194 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.422 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 100435.788 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.695 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3037315200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18610 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 18:17:45.521907 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.552 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.286 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.773 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.873 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.024 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.337 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.682 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.496 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.88 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.029 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.146 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.055 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.475 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 100504.765 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.844 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3038947200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18620 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 18:18:53.952723 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.43 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.693 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.774 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.564 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.886 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.487 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.847 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.789 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 100573.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.784 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3040579200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18630 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 18:20:01.791265 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.315 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.657 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.821 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.461 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.483 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.851 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.785 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.338 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.146 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 100640.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.715 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3042211200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18640 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 18:21:08.943969 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.525 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.344 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.646 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.845 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.836 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.475 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.429 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.864 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -3.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.784 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.006 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.298 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.481 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 100706.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.467 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3043843200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18650 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 18:22:13.625706 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.384 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.311 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.659 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.777 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.579 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.449 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.848 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -3.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.768 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.454 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.164 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.508 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 100760.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.629 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.894 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3045475200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18660 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 18:22:59.903473 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.496 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.657 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.772 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.896 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.45 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.871 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.769 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.511 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 100806.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.607 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3047107200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18670 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 18:23:45.977014 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.266 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.67 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.778 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.467 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.453 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.096 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.774 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.16 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.145 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.444 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 100851.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.475 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.898 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3048739200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18680 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 18:24:30.727380 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.493 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.712 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.738 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.632 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.891 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.462 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.867 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.775 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.433 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 100897.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.55 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3050371200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18690 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 18:25:16.227075 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.616 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.328 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.703 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.739 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.741 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.457 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.864 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.765 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.29 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.438 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 100942.527 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.537 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.886 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3052003200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18700 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 18:26:01.597033 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.293 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.708 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.745 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.651 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.858 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.782 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.287 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 100996.428 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.878 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3053635200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18710 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 18:27:02.254212 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.724 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.773 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.713 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.493 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.867 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.779 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.441 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.335 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 101058.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3055267200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18720 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 18:28:04.992543 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.351 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.735 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.755 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.669 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.494 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.87 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.462 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.097 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.347 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 101120.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.216 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3056899200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18730 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 18:29:07.173935 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.164 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.771 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.731 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.052 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.225 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.826 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.803 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.033 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.498 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.867 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.163 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.776 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.495 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.364 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 101192.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 7.549 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.876 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.89 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3058531200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18740 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 18:30:22.640380 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.121 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.715 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.2 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.252 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.862 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.78 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.55 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.478 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.363 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 101260.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.728 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3060163200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18750 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 18:31:29.929652 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.458 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.847 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.115 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.314 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.843 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.024 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.891 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.339 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.818 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.129 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.258 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.126 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.052 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.509 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.374 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.279 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 101328.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.846 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.896 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3061795200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18760 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 18:32:38.387459 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.444 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.832 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.801 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.886 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.437 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.808 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.118 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.147 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.437 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.279 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 101397.294 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.84 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3063427200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18770 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 18:33:46.792784 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.686 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.302 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.843 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.852 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.32 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.798 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.475 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.354 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.12 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.443 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.279 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 101463.855 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3065059200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18780 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 18:34:46.724081 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.697 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.297 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.788 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.824 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.295 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.828 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.468 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.859 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.321 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.801 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.867 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.315 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.376 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 101513.286 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.582 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3066691200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18790 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 18:35:32.551032 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.628 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.289 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.758 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.805 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.797 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.852 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.455 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.869 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.317 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.397 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 101558.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3068323200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18800 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 18:36:17.705949 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.597 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.734 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.849 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.683 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.451 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.789 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.212 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.238 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.42 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 101612.841 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3069955200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18810 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 18:37:18.667471 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.396 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.2 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.698 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.78 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.686 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.446 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.886 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.768 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.403 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.516 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.422 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 101676.314 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.785 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3071587200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18820 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 18:38:26.515275 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.354 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.738 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.783 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.784 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.878 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.439 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.871 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.297 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.764 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.052 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.454 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.118 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.496 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 101745.194 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.764 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.898 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3073219200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18830 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 18:39:34.161508 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.432 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.747 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.847 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.266 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.829 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.003 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.488 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.88 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.342 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.786 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.512 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.134 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.055 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.499 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 101812.593 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.725 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3074851200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18840 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 18:40:41.398974 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.332 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.712 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.811 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.022 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.468 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.771 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.411 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.481 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 101878.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.42 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.898 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3076483200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18850 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 18:41:45.589442 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.463 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.293 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.682 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.789 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.619 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.471 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.866 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.767 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.333 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.506 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.48 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 101941.875 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.145 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3078115200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18860 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 18:42:47.038877 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.631 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.769 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.186 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.489 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.475 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.867 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.755 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.202 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.507 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 101993.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.493 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3079747200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18870 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 18:43:31.967170 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.188 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.682 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.736 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.627 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.493 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.866 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.3 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.758 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.096 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.736 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 102038.809 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.629 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3081379200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18880 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 18:44:18.267442 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.299 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.769 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.799 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.494 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.88 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.329 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.793 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.703 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 102083.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.451 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3083011200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18890 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 18:45:02.776524 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.782 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.854 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.052 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.489 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.874 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.363 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.797 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.096 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.526 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.111 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.352 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 102128.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.534 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3084643200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18900 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 18:45:48.129210 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.431 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.737 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.848 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.096 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.69 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.499 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.341 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.794 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.551 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.333 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 102183.676 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3086275200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18910 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 18:46:49.826426 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.636 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.263 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.607 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.834 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.89 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.188 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.33 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.438 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.871 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.758 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.294 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.355 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 102244.327 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3087907200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18920 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 18:47:50.033641 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.49 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.222 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.531 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.809 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.187 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.394 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.856 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.714 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.363 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 102304.511 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.097 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3089539200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18930 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 18:48:51.021028 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.496 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.199 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.749 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.124 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.295 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.435 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.868 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.722 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.126 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.374 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.504 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 102365.891 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.885 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3091171200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18940 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 18:49:52.333603 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.463 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.638 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.702 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.585 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.429 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.874 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.724 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.005 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.029 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.225 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.511 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 102440.502 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 7.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3092803200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18950 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 18:51:10.574095 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.602 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.719 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.645 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.008 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.449 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.86 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.763 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.052 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.212 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.415 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 102508.68 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.697 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3094435200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18960 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 18:52:17.529622 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.587 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.753 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.782 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.247 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.768 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.492 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.293 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.772 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.175 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.392 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 102575.637 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.716 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.89 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3096067200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18970 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 18:53:24.689351 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.147 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.692 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.722 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.174 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.59 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.512 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.859 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.743 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.62 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.27 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 102642.448 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3097699200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18980 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 18:54:30.877966 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.49 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.716 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.834 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.246 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.573 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.468 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.772 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.769 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.268 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 102704.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.417 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3099331200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 18990 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 18:55:25.036233 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.512 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.702 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.844 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.501 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.475 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.845 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.771 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.055 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.797 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.4 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 102751.466 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.584 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3100963200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19000 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 18:56:10.881478 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.546 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.67 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.806 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.492 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.872 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.764 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.734 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.485 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 102805.637 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.147 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3102595200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19010 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 18:57:12.373752 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.744 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.348 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.622 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.872 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.208 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.312 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.451 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.857 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.759 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.356 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.344 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.494 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 102867.362 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.129 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3104227200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19020 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 18:58:13.647148 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.742 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.317 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.856 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.279 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.444 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.761 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.028 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.397 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.288 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.512 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 102934.151 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 7.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3105859200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19030 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 18:59:24.864540 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.312 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.538 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.697 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.469 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.85 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.715 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -2.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.7 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.07 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.511 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 103003.477 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.783 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3107491200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19040 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 19:00:32.691436 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.654 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.755 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.53 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.406 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.752 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.029 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.063 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 103071.239 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.735 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3109123200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19050 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 19:01:40.044069 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.197 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.118 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.723 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.76 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.199 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.212 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.516 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.859 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.441 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.761 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.169 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.809 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.472 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 103137.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.549 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3110755200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19060 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 19:02:45.533468 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.397 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.155 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.821 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.804 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.896 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.381 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.801 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.406 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.317 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 103202.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.164 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3112387200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19070 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 19:03:47.171318 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.623 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.798 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.321 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.291 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.528 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.875 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.472 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.795 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.17 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.413 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 103255.346 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.763 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3114019200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19080 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 19:04:34.802395 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.736 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.199 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.76 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.326 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.508 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.815 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.124 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.194 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.437 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 103301.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.682 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3115651200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19090 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 19:05:21.642230 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.732 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.712 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.871 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.557 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.471 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.169 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.784 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.135 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.026 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 103348.876 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.654 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3117283200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19100 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 19:06:08.165281 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.712 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.728 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.854 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.285 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.594 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.503 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.869 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.315 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.795 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.292 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 103403.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.472 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3118915200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19110 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 19:07:12.891326 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.557 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.743 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.835 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.279 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.588 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.531 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.88 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.325 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.798 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.006 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.298 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.169 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.492 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 103470.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.685 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3120547200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19120 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 19:08:19.742858 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.725 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.894 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.321 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.555 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.863 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.362 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.811 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.454 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.503 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 103538.15 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.748 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3122179200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19130 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 19:09:27.218878 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.374 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.187 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.705 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.351 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.357 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.169 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.573 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.867 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.374 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.828 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.15 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.187 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.373 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.503 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 103605.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.603 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3123811200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19140 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 19:10:33.253157 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.453 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.216 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.696 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.279 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.386 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.097 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.874 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.131 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.799 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.119 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.168 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.457 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 103671.159 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.623 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3125443200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19150 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 19:11:40.980137 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.644 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.693 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.852 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.021 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.445 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.537 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.886 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.258 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.42 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 103726.829 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.597 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3127075200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19160 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 19:12:25.445614 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.584 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.227 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.698 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.836 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.006 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.516 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.86 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.342 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.285 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.055 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.49 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 103771.632 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3128707200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19170 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 19:13:10.610925 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.36 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.648 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.849 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.306 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.484 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.784 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.722 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.428 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.062 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 103817.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.56 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3130339200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19180 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 19:13:56.175799 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.661 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.258 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.741 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.041 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.472 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.833 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.292 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.738 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.346 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 103863.442 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.718 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3131971200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19190 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 19:14:43.354047 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.537 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.769 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.367 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.007 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.473 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.835 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.33 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.75 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.023 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.483 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 103910.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3133603200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19200 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 19:15:29.370739 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.634 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.339 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.784 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.183 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.372 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.456 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.834 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.163 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.352 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.321 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.485 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 103965.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3135235200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19210 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 19:16:31.553289 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.158 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.181 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.591 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.715 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.018 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.231 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.579 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.837 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.315 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.748 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.431 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.096 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.405 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 104027.322 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.305 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.896 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3136867200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19220 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 19:17:34.623987 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.688 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.752 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.474 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.676 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.846 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.39 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.771 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.542 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.43 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 104091.717 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3138499200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19230 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 19:18:39.742535 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.382 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.735 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.763 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.115 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.659 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.524 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.854 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.326 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.777 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.632 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.465 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 104162.589 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 7.374 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3140131200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19240 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 19:19:53.489404 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.325 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.222 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.739 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.77 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.636 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.501 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.849 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.34 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.701 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.446 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 104231.004 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.582 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3141763200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19250 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 19:20:59.312942 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.125 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.19 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.799 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.87 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.327 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.673 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.539 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.583 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.819 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.134 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.673 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.381 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 104297.738 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.918 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3143395200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19260 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 19:22:05.939274 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.169 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.821 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.172 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.302 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.587 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.003 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.595 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.853 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.369 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.809 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.117 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.415 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.516 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.981 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.078 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 104364.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.726 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3145027200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19270 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 19:23:13.226191 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.296 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.133 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.774 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.8 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.149 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.707 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.508 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.873 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.403 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.798 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.199 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.391 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.02 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.509 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 104431.131 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.134 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3146659200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19280 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 19:24:14.565783 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.323 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.842 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.795 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.303 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.806 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.023 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.529 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.331 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.348 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.055 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.495 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.418 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 104480.587 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.49 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3148291200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19290 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 19:24:59.446068 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.332 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.851 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.221 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.386 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.644 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.89 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.482 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.847 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.172 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.504 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.496 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.412 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.31 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 104526.129 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.575 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3149923200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19300 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 19:25:45.192950 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.345 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.224 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.775 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.855 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.343 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.713 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.052 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.662 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.43 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.827 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.145 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.542 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.656 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.474 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.312 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 104581.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.323 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3151555200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19310 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 19:26:48.443503 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.691 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.856 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.319 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.544 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.052 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.652 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.87 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.324 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.128 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.636 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.842 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.492 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.312 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 104646.612 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.979 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.891 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3153187200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19320 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 19:27:58.219027 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.17 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.158 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.72 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.842 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.137 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.337 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.578 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.633 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.859 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.234 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.816 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.138 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.482 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.312 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 104717.648 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.878 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3154819200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19330 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 19:29:07.310376 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.29 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.172 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.753 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.933 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.204 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.366 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.751 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.971 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.636 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.877 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.486 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.832 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.152 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.543 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.652 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.467 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.312 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 104786.32 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.84 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3156451200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19340 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 19:30:15.708345 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.364 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.196 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.842 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.391 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.886 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.512 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.843 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.161 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.452 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.492 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.312 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 104854.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.742 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3158083200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19350 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 19:31:23.128580 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.212 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.851 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.833 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.39 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.853 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.991 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.626 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.88 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.46 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.842 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.162 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.302 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.314 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.12 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.495 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.508 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.312 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 104921.462 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.622 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3159715200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19360 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 19:32:29.350606 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.452 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.891 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.191 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.409 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.73 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.627 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.465 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.852 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.165 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.338 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.485 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.508 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.312 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 104975.591 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3161347200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19370 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 19:33:14.557894 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.294 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.755 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.797 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.295 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.695 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.894 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.591 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.876 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.803 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.49 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.312 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 105021.276 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.645 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3162979200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19380 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 19:34:01.019064 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.663 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.308 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.763 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.777 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.129 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.785 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.851 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.641 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.876 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.211 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.792 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.097 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.794 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.351 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.495 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.313 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 105068.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.695 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3164611200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19390 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 19:34:47.960306 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.717 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.266 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.92 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.728 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.126 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.85 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.772 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.627 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.859 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.24 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.789 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.67 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.34 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.509 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.313 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 105115.676 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.843 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3166243200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19400 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 19:35:36.393441 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.317 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.177 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.846 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.78 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.318 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.733 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.572 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.125 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.808 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.125 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.524 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.313 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 105176.264 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 7.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3167875200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19410 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 19:36:46.497699 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.162 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.891 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.857 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.286 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.376 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.799 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.623 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.84 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.134 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.161 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.024 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.489 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.313 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 105244.688 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.637 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3169507200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19420 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 19:37:52.873843 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.364 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.44 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.728 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.867 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.418 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.541 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.447 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.313 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 105310.75 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.625 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3171139200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19430 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 19:38:59.119058 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.271 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.187 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.208 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.444 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.856 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.886 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.969 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.677 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.27 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.866 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.172 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.296 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.617 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.464 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.315 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 105376.657 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.656 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.921 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3172771200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19440 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 19:40:05.692947 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.434 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.206 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.46 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.673 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.253 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.873 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.188 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.389 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.536 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.499 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.467 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.315 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 105438.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.347 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3174403200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19450 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 19:40:59.163681 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.497 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.142 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.378 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.719 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.004 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.543 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.196 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.835 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.151 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.277 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.37 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.45 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.315 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 105485.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.654 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3176035200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19460 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 19:41:45.686570 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.862 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.332 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.716 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.891 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.32 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.637 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.491 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.188 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.803 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.125 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.211 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.332 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.018 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.446 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.315 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 105532.118 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.546 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3177667200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19470 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 19:42:31.171536 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.362 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.7 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.826 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.339 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.598 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.131 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.428 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.359 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.16 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -2.982 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.456 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.315 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 105577.594 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.573 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.891 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3179299200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19480 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 19:43:16.882177 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.392 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.674 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.781 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.577 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.974 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.538 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.878 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.779 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.124 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.409 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.315 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 105623.307 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.561 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.872 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3180931200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19490 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 19:44:02.505222 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.566 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.246 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.754 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.821 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.037 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.332 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.73 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.16 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.809 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.119 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.379 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.512 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.315 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 105669.816 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.682 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3182563200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19500 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 19:44:49.313304 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.657 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.805 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.127 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.366 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.515 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.189 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.465 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.512 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.499 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.315 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 105725.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.36 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3184195200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19510 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 19:45:52.925363 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.182 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.806 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.196 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.446 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.775 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.708 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.868 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.185 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.583 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.416 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.099 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.511 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.488 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.315 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 105788.928 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.244 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3185827200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19520 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 19:46:55.345124 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.485 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.774 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.159 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.364 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.667 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.567 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.831 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.13 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.341 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.473 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.315 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 105854.427 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 7.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3187459200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19530 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 19:48:06.110370 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.509 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.18 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.688 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.84 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.121 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.497 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.714 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.871 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -3.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.808 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.27 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.402 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.172 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.485 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.467 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.315 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 105924.501 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.708 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.867 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.876 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3189091200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19540 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 19:49:13.190214 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.492 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.708 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.843 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.327 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.579 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.606 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.898 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.81 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.152 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.274 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.196 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.094 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.489 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.478 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.315 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 105992.492 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.878 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3190723200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19550 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 19:50:22.131819 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.62 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.152 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.761 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.829 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.32 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.741 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.579 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.891 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.808 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.503 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.499 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.315 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 106061.213 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.786 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3192355200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19560 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 19:51:29.999101 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.739 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.194 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.818 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.857 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.132 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.383 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.862 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.871 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.683 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.839 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.278 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.067 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 106127.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.45 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3193987200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19570 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 19:52:34.508118 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.707 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.104 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.74 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.856 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.345 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.674 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.626 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.196 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.822 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.125 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.293 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.035 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.082 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.483 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 106181.008 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3195619200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19580 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 19:53:20.162402 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.683 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.102 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.694 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.938 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.292 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.593 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.573 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.872 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.796 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.335 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.494 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 106227.162 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.625 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3197251200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19590 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 19:54:06.410624 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.776 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.673 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.99 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.584 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.864 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.134 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.778 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.805 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.445 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.507 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 106273.526 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.641 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3198883200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19600 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 19:54:52.822819 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.644 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.687 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.857 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.543 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.862 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.114 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.807 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.202 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.12 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.326 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.509 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 106329.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.586 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3200515200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19610 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 19:55:58.682551 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.211 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.746 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.837 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.319 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.722 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.535 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.123 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.811 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.118 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.131 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.203 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.055 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.506 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.503 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 106396.38 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.898 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3202147200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19620 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 19:57:04.669329 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.698 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.251 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.762 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.946 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.866 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.352 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.704 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.121 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.129 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.289 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.504 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 106462.966 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.777 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3203779200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19630 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 19:58:12.438741 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.735 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.742 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.059 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.393 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.622 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.559 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.843 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.162 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.335 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.074 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 106530.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.677 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3205411200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19640 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 19:59:19.204853 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.647 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.656 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.873 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.386 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.119 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.526 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.859 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.013 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.812 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.357 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.503 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 106596.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.676 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3207043200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19650 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 20:00:25.968042 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.341 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.175 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.637 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.935 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.776 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.462 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.043 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.866 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.776 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.149 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.272 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.498 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 106656.31 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.024 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.88 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3208675200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19660 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 20:01:16.213519 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.095 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.7 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.805 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.183 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.253 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.589 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.008 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.525 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.778 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.055 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.374 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.056 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.507 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.463 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 106702.101 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.429 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3210307200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19670 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 20:02:00.518257 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.258 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.139 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.681 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.793 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.155 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.262 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.661 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.029 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.557 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.864 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.279 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.783 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.362 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.711 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.111 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.503 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.475 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 106745.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.377 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.895 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3211939200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19680 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 20:02:44.284129 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.096 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.744 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.838 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.243 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.28 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.758 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.537 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.908 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.455 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.792 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.232 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.06 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.485 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 106789.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.469 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.867 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.876 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3213571200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19690 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 20:03:28.969578 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 12.786 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 4.977 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.77 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.36 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.346 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.74 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.02 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.673 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.461 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.828 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.117 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.54 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.76 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.524 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 106835.38 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.582 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.875 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.887 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3215203200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19700 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 20:04:14.788112 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.752 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.786 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.178 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.775 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.527 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.878 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.303 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.79 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.174 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.772 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.024 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 106890.868 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.287 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.898 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3216835200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19710 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 20:05:17.659147 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.079 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.833 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.808 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.348 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.858 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.987 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.573 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.448 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.821 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.114 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.219 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.596 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.077 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.508 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.463 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 106952.538 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.885 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3218467200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19720 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 20:06:18.549124 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.447 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.163 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.111 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.331 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.451 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.152 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.017 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.621 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.33 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.87 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.184 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.322 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.624 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.955 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.516 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.477 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 107013.681 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.145 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3220099200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19730 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 20:07:20.021602 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.291 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.112 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.862 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.283 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.416 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.124 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.737 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.593 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.345 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.852 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.159 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.443 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.481 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 107082.351 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 7.47 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.916 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3221731200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19740 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 20:08:34.695713 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.304 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.41 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.072 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.766 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.986 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.575 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.929 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.373 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.849 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.155 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.098 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.31 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.474 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 107152.868 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.736 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.919 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3223363200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19750 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 20:09:42.068330 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.301 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.875 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.174 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.417 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.93 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.526 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.941 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.193 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.852 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.172 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.481 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.503 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 107219.025 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.528 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.923 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3224995200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19760 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 20:10:47.352258 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.257 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.802 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.965 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.983 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.116 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.421 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.724 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.002 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.531 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.233 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.852 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.17 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.42 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.087 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.512 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 107285.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.677 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.896 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3226627200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19770 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 20:11:54.120915 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.431 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.791 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.906 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.143 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.406 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.784 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.587 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.198 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.845 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.353 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.446 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.073 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.477 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 107352.499 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.437 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.89 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3228259200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19780 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 20:12:58.478284 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.309 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.754 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.968 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.425 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.658 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.045 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.545 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.248 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.854 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.176 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.398 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.55 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.08 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.464 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 107406.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.829 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3229891200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19790 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 20:13:46.798500 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.605 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.701 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.896 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.351 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.63 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.003 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.495 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.874 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.1 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.136 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.281 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.45 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.164 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.066 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.461 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 107453.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.504 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3231523200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19800 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 20:14:31.826404 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.254 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.771 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.915 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.117 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.39 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.852 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.537 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.328 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.837 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.158 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.37 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.694 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.975 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.485 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 107508.45 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.425 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.873 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.883 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3233155200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19810 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 20:15:36.058343 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.376 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.146 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.785 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.942 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.905 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.127 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.377 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.947 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.52 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.261 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.828 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.159 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.249 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.683 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.023 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.485 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 107573.401 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.852 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.894 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.907 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3234787200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19820 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 20:16:44.585130 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.573 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.208 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.764 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.953 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.931 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.376 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.813 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.48 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.83 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.229 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.421 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.134 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.024 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.482 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 107642.115 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.568 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.909 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.924 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3236419200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19830 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 20:17:50.242886 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.406 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.111 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.789 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.014 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.397 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.892 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.862 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.494 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.259 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.837 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.167 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.214 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.287 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.599 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.498 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 107708.003 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.66 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.885 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3238051200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19840 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 20:18:56.885730 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.266 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.053 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.816 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.844 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.192 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.343 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.97 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.793 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.483 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.9 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.294 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.814 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.134 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.151 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.065 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.05 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 107775.691 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.813 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.878 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3239683200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19850 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 20:20:04.988081 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.435 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.147 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.824 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.951 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.187 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.413 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.878 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.016 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.896 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.845 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.171 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.207 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.069 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.519 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.518 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 107843.45 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.741 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.89 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3241315200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19860 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 20:21:13.935466 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.381 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.051 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.11 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.879 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.972 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -5.015 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.2 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.473 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -6.042 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.484 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.926 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.359 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.869 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.209 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.21 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.417 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.054 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.506 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.506 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 107900.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.693 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3242947200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19870 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 20:21:59.335044 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.336 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.12 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.109 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.836 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.959 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.237 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.461 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.845 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -2.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.534 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.922 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.216 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.866 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.201 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.382 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.609 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 3.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.507 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.492 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 107945.611 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.528 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3244579200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19880 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 20:22:44.595386 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.411 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.744 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.95 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.038 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.38 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.636 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.006 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.963 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.482 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -3.967 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.492 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.076 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.008 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.474 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 107990.603 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.881 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.894 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3246211200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19890 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 20:23:29.689348 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.486 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.734 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.962 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.381 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.539 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.075 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.47 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.911 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.157 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.825 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.149 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.223 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.542 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.046 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.512 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.468 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.997 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 108036.762 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.681 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.89 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3247843200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19900 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 20:24:16.512776 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.62 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.228 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.733 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.964 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.992 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.989 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.416 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.551 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.09 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.489 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.901 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.235 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.835 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.173 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.503 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.061 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.058 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.514 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.486 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.998 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 108094.103 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.639 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.888 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3249475200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19910 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 20:25:22.892009 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.574 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.208 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.705 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.961 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.976 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.394 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.429 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.097 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.939 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.463 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.903 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.125 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.826 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.153 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.166 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.467 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.126 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.49 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 108161.154 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.823 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.884 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.012 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.896 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3251107200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19920 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 20:26:31.124804 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.629 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.255 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.704 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.958 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.954 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.057 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.375 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.474 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.122 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.913 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.502 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.89 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.267 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.148 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.326 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.495 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.12 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.521 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.495 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 108230.195 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.816 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.914 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3252739200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19930 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 20:27:39.288256 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.72 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.226 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.712 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.952 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.945 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.031 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.373 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.47 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -4.071 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.956 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.488 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.904 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.091 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.817 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.146 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.403 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.169 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.044 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.032 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.51 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.489 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.988 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 108297.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 6.679 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.917 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.932 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3254371200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19940 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 20:28:46.072988 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.65 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.205 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.704 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.937 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.859 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -0.98 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.326 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.565 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.948 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.973 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.483 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.875 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.126 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.796 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.117 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.995 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.236 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.084 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 2.96 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.508 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.484 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.984 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 108360.925 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 5.655 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.893 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.902 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3256003200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19950 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 20:29:42.621734 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.562 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.185 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.047 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.741 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.927 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.787 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.039 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.294 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.58 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.894 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.943 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.503 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.89 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -3.957 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.785 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.089 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -3.049 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.215 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.088 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.068 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.517 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.483 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 108410.155 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.774 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.882 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.009 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3257635200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19960 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 20:30:30.371698 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.799 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.269 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.107 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.813 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.944 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.891 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.093 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.393 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.718 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.936 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.548 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.89 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.034 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.83 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.156 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -3.996 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.864 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.321 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.083 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.064 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.523 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.474 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.993 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 108457.2 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.591 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.885 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3259267200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19970 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 20:31:16.267172 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.653 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.217 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.106 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.821 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.949 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.912 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.105 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.428 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.666 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.899 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.985 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.598 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.89 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.242 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.851 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.162 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.179 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.885 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.218 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 3.999 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.086 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.085 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.522 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.484 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -9.994 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 108503.141 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.629 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.889 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.011 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.898 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3260899200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19980 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 20:32:02.550515 ════════════════════╧═════════════════════ ╒═════════════════════════════════════════════════════╤════════════════════╕ │ train/episode/rew tracking lin vel/mean │ 13.581 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking ang vel/mean │ 5.25 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew lin vel z/mean │ -0.048 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew ang vel xy/mean │ -0.108 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew torques/mean │ -2.816 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof vel/mean │ -0.94 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof acc/mean │ -4.886 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew collision/mean │ -1.114 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action rate/mean │ -4.395 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │train/episode/rew tracking contacts shaped force/mean│ -5.722 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew tracking contacts shaped vel/mean │ -3.865 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew jump/mean │ -1.934 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew dof pos limits/mean │ -0.553 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet slip/mean │ -0.879 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew feet clearance cmd linear/mean │ -4.019 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 1/mean │ -1.834 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew action smoothness 2/mean │ -3.152 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew raibert heuristic/mean │ -4.036 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew orientation control/mean │ -2.978 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/rew total/mean │ 4.26 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/terrain level/mean │ 14.505 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command duration/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command bound/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command bound/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command offset/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command offset/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command phase/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command phase/mean │ 0.5 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command freq/mean │ 2.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command freq/mean │ 4. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command x vel/mean │ -3.081 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command x vel/mean │ 3.092 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command y vel/mean │ -0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command y vel/mean │ 0.6 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command yaw vel/mean │ -4.513 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command yaw vel/mean │ 4.493 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min command swing height/mean │ 0.03 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max command swing height/mean │ 0.35 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pronk/mean │ 0.256 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area trot/mean │ 0.316 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area pace/mean │ 0.284 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/command area bound/mean │ 0.282 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/min action/mean │ -10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ train/episode/max action/mean │ 10. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time elapsed/mean │ 108548.241 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ time iter/mean │ 4.407 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ adaptation loss/mean │ 0.897 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean value loss/mean │ 0.001 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean surrogate loss/mean │ -0.01 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean decoder test loss student/mean │ 0. │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ mean adaptation module test loss/mean │ 0.91 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ timesteps │ 3262531200 │ ├─────────────────────────────────────────────────────┼────────────────────┤ │ iterations │ 19990 │ ╘═════════════════════════════════════════════════════╧════════════════════╛ ══════════════════════════════════════════  job  ────────────────────┬───────────────────── status │ running runTime │ 2024-01-19 20:32:46.617963 ════════════════════╧═════════════════════